JP6567226B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
このレーダ装置では、複数の送信信号における送信周波数の間隔が等間隔になるように、送信周波数を変化させている。
このレーダ装置は、送信周波数が異なる複数の送信信号に対応する受信信号のそれぞれを距離ゲート毎に受信する。
そして、このレーダ装置は、同一距離ゲート内の複数の受信信号を帯域合成することで、目標を測距している。
しかし、使用不可能な周波数帯域が点在している場合、複数の送信信号における送信周波数の間隔を等間隔に設定することができないことがある。このような場合に、複数の送信信号における送信周波数の間隔を不等間隔に設定すると、同一距離ゲート内の複数の受信信号を帯域合成することで、目標までの距離以外の距離へ不要なピークが多数発生してしまうため、目標を測距することができなくなってしまうという課題があった。
図1は、この発明の実施の形態1によるレーダ装置を示す構成図であり、図2は、この発明の実施の形態1によるレーダ装置の信号処理器8を示すハードウェア構成図である。
図1及び図2において、送信レーダ1は、帯域分割部2、送信部3及び空中線4を備えている。
送信レーダ1は、複数の周波数帯域のそれぞれを、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数の間の差分が等しくなるように分割し、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数が送信周波数である送信信号を時分割で送信する。
送信レーダ1の帯域分割部2は、複数の周波数帯域のそれぞれを、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数の間の差分が等しくなるように分割し、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数を送信部3に出力する。
また、帯域分割部2は、複数の周波数帯域のそれぞれを、どのように分割したかを示す分割情報を帯域合成部11の並び替え処理部13に出力する。
送信レーダ1の空中線4は、送信部3から出力された各々の送信RF信号を空中に放射するアンテナである。
受信レーダ5は、送信レーダ1から時分割で送信されたのち、目標に反射された送信RF信号である反射RF信号(反射信号)をそれぞれ受信し、各々の反射RF信号を受信ビデオ信号に変換する。
受信レーダ5の空中線6は、送信レーダ1の空中線4から放射されたのち、目標に反射されて戻ってきた送信RF信号である反射RF信号を受信し、受信した反射RF信号を受信RF信号として受信部7に出力する。
図1では、送信レーダ1の空中線4と、受信レーダ5の空中線6とが別個に設けられている例を示しているが、送信レーダ1と受信レーダ5が共通の空中線を1つ備えるようにしてもよい。この場合、例えば、送受切換器を用いて、空中線における送信RF信号の放射と、空中線における反射RF信号の受信とを時分割で切り替えるようにすればよい。
受信レーダ5の受信部7は、空中線6から出力された各々の受信RF信号を受信ビデオ信号に変換し、各々の受信ビデオ信号を信号処理器8に出力する。
信号処理器8は、送信レーダ1により分割される前の複数の周波数帯域に対応する受信ビデオ信号の組が一列に並ぶように、受信レーダ5により変換された各々の受信ビデオ信号を並び替える並び替え処理を実施する。
また、信号処理器8は、並び替え処理後の各々の受信ビデオ信号を帯域合成する帯域合成処理を実施する。
さらに、信号処理器8は、帯域合成後の受信ビデオ信号から目標を測距する処理などを実施する。
周波数領域変換部9は、受信レーダ5から出力された各々の受信ビデオ信号を高速フーリエ変換することで、各々の受信ビデオ信号を速度と距離に基づく周波数領域の信号である周波数領域信号に変換する処理を実施する。
あるいは、周波数領域変換部9は、送信レーダ1から時分割で送信された送信RF信号の送信周波数が異なっていても、目標のドップラ周波数が同一の速度ビンに属するように、受信レーダから出力された各々の受信ビデオ信号を離散フーリエ変換又はチャープz変換することで、各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換する処理を実施する。
積分部10は、周波数領域変換部9により変換された各々の周波数領域信号のそれぞれを積分し、積分後の各々の周波数領域信号を帯域合成部11に出力する処理を実施する。
信号処理器8の帯域合成部11は、例えば図2に示す帯域合成回路23で実現され、目標候補検出部12、並び替え処理部13及び帯域合成処理部14を備えている。
帯域合成部11は、送信レーダ1の帯域分割部2から出力された分割情報を参照して、帯域分割部2により分割される前の複数の周波数帯域に対応する周波数領域信号の組が一列に並ぶように、積分部10から出力された積分後の各々の周波数領域信号を並び替える処理を実施する。
また、帯域合成部11は、並び替えた各々の周波数領域信号を帯域合成する処理を実施する。
帯域合成部11の並び替え処理部13は、積分部10から出力された積分後の各々の周波数領域信号の中から、目標候補検出部12により検出された目標の候補に対応するビンである測距対象ビンをそれぞれ選択する処理を実施する。
並び替え処理部13は、送信レーダ1の帯域分割部2から出力された分割情報を参照して、帯域分割部2により分割される前の複数の周波数帯域に対応する測距対象ビンの組が一列に並ぶように、選択した各々の測距対象ビンを並び替える処理を実施する。
帯域合成部11の帯域合成処理部14は、並び替え処理部13により並び替えられた各々の測距対象ビンを帯域合成する処理を実施する。
帯域合成処理部14は、帯域合成結果において、ピークが発生している目標距離を特定し、目標距離に対応するサンプリング番号と、目標候補検出部12により検出された目標候補の速度ビン番号とを目標検出部15に出力する処理を実施する。
目標検出部15は、帯域合成処理部14から出力された目標距離に対応するサンプリング番号を用いて、目標を測距する処理を実施する。
目標検出部15は、帯域合成処理部14から出力された目標候補の速度ビン番号を用いて、目標の相対速度を算出する処理を実施する。
表示器16は、目標検出部15による目標の測距結果などを表示する。
図3において、周波数制御器31は、帯域分割部2から出力された各々の中心周波数を局部発振器32に設定する。
局部発振器32は、周波数制御器31により設定された各々の中心周波数の局部発振信号を生成し、各々の局部発振信号をパルス変調器33及び受信部7の受信機41のそれぞれに出力する。
パルス変調器33は、局部発振器32から出力された各々の局部発振信号をパルス変調してパルス信号を生成し、各々のパルス信号を送信機34に出力する。
送信機34は、パルス変調器33から出力された各々のパルス信号を用いて、予め設定されている各々の周波数帯域間のパルス繰り返し周期だけ時間がずれている送信RF信号をそれぞれ生成し、各々の送信RF信号を空中線4に出力する。
図4において、受信機41は、送信部3の局部発振器32から出力された局部発振信号を用いて、空中線6から出力された各々の受信RF信号の周波数をダウンコンバートし、周波数をダウンコンバートした受信RF信号を受信ビデオ信号に変換する。
アナログデジタル変換器であるA/D変換器42は、受信機41により変換された受信ビデオ信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、デジタルの受信ビデオ信号を信号処理器8の周波数領域変換部9に出力する。
ここで、周波数領域変換回路21、積分回路22、帯域合成回路23及び目標検出回路24は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)、または、これらを組み合わせたものが該当する。
ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
信号処理器8がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合、周波数領域変換部9、積分部10、帯域合成部11及び目標検出部15の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ51に格納し、コンピュータのプロセッサ52がメモリ51に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
また、図2では、信号処理器8の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで実現される例を示し、図5では、信号処理器8がソフトウェアやファームウェアなどで実現される例を示しているが、信号処理器8における一部の構成要素が専用のハードウェアで実現され、残りの構成要素がソフトウェアやファームウェアなどで実現されるものであってもよい。
送信レーダ1の帯域分割部2は、N(Nは1以上の整数)個の使用可能な周波数帯域(n)(n=1,・・・,N)のそれぞれを、分割後の周波数帯域(n−1)における中心周波数と周波数帯域(n−2)における中心周波数との間の差分である中心周波数差Δfが等しくなるように分割する。
図6は、帯域分割部2による周波数帯域の分割処理を示す説明図である。
図6Aは、帯域分割部2により分割される前の周波数帯域の一例を示し、図6Bは、帯域分割部2により分割された後の周波数帯域の一例を示している。
周波数帯域(1)の中心周波数と、周波数帯域(2)の中心周波数との中心周波数差がΔf1、周波数帯域(2)の中心周波数と、周波数帯域(3)の中心周波数との中心周波数差がΔf2、・・・、周波数帯域(N−1)の中心周波数と、周波数帯域(N)の中心周波数との中心周波数差がΔfN−1であるすると、使用不可能な周波数帯域が点在している場合、Δf1〜ΔfN−1が常に等しいとは限らない。
図6Aの例では、使用不可能な周波数帯域が点在しているため、N個の周波数帯域(n)における中心周波数の間隔が不等間隔になっている。
図7Aは、N個の周波数帯域(n)における中心周波数の間隔が等間隔である場合の帯域合成結果を示し、図7Bは、N個の周波数帯域(n)における中心周波数の間隔が不等間隔である場合の帯域合成結果を示している。
N個の周波数帯域(n)における中心周波数の間隔が等間隔である場合、複数の送信信号に対応する受信ビデオ信号が帯域合成されると、図7Aに示すように、目標までの距離(以下、目標距離と称する)にピークが立ち、目標距離以外の距離への不要なピークの発生が抑えられる。したがって、帯域合成結果から目標を測距することが可能である。
N個の周波数帯域(n)における中心周波数の間隔が不等間隔である場合、複数の送信信号に対応する受信ビデオ信号が帯域合成されると、図7Bに示すように、目標距離以外の距離への不要なピークが多数発生する。したがって、帯域合成結果から目標を測距することが困難である。
図6Bにおいて、nTx(nTx=1,・・・,NTx)は、帯域分割番号、f(nTx)は、帯域分割番号nTxが示す分割後の周波数帯域における中心周波数、NTxは、分割後の周波数帯域の数である。
図6Bでは、N個の周波数帯域(n)の分割数Kが2である例を示しているが、分割後の周波数帯域の間の中心周波数差のそれぞれがΔfで等しければ、分割数Kは3以上であってもよい。
図6Bの例では、分割後の周波数帯域(n−1)と周波数帯域(n−2)との一部が重複するように分割されているが、分割後の周波数帯域(n−1)と周波数帯域(n−2)との一部が重複しないように分割されていてもよい。
図6Bでは、例えば、周波数帯域(1)が分割された周波数帯域(1−1),(1−2)の帯域幅と、周波数帯域(2)が分割された周波数帯域(2−1),(2−2)の帯域幅とが異なる例を示している。
また、全ての分割後の周波数帯域(n−1),(n−2)の帯域幅を揃えるために、使用可能な周波数帯域の一部を使用しないようにしてもよい。
なお、帯域分割部2が、全ての分割後の周波数帯域(n−1),(n−2)の帯域幅が等しくなるように分割すると、分割後の周波数帯域(n−1),(n−2)での距離分解能を等しくすることができる。
また、帯域分割部2によって、分割後の周波数帯域(n−1)における中心周波数と周波数帯域(n−2)における中心周波数との間の中心周波数差Δfが等しくなるように分割されている。このため、周波数帯域(n−1)における中心周波数に対応する受信レーダ5の受信信号と、周波数帯域(n−2)における中心周波数に対応する受信レーダ5の受信信号と位相差φは、以下の式(1)のように表される。
したがって、例えば、周波数帯域(1)が分割された周波数帯域(n−1),(n−2)に係る位相差φと、周波数帯域(N)が分割された周波数帯域(N−1),(N−2)に係る位相差φとが、同じになる。このため、各々の使用可能な周波数帯域をスナップショットとして扱うことができる。
式(1)において、rは、レーダ装置から目標までの距離、cは光速である。
また、帯域分割部2は、N個の周波数帯域(n)のそれぞれを、どのように分割したかを示す分割情報を帯域合成部11の並び替え処理部13に出力する。
図8は、送信レーダ1の送信部3の処理内容を示すフローチャートである。
以下、図8を参照しながら、送信部3の処理内容を具体的に説明する。
送信部3の周波数制御器31は、帯域分割部2から出力された各々の中心周波数f(nTx)を局部発振器32に設定する(図8のステップST1)。
式(2)において、ALは局部発振信号の振幅、φ0は、局部発振信号の初期位相、Tobsは、観測時間である。
パルス変調器33は、生成したパルス信号Lpls(nTx,h,t)を送信機34に出力する。
図9Aは、各ヒット番号hにおける周波数帯域の中心周波数f(nTx)の遷移を表している。
各ヒット番号hでの中心周波数f(nTx)は、使用不可能な周波数帯域を避けて不等間隔のステップ状に変化され、中心周波数f(nTx)の送信パルス(nTx)は、時分割で送信される。
図9Bは、1ヒット番号内での中心周波数f(nTx)と送信パルス(nTx)の関係を示しており、各々の周波数帯域間のパルス繰り返し周期Tpri毎に、中心周波数f(nTx)を変えながらパルス幅T0で送信パルス(nTx)が送信されている。
図9Bでは、送信パルス(nTx)を送信してから、次の送信パルス(nTx)を送信するまでの時間において、各レンジゲートサンプリングで、目標に反射された送信パルス(nTx)である反射パルスが受信されている。
送信機34は、生成した送信RF信号Tx(nTx,h,t)を空中線4に出力する。
これにより、空中線4から送信RF信号Tx(nTx,h,t)が空中に放射される(図8のステップST5)。
図10は、受信レーダ5の処理内容を示すフローチャートである。
以下、図10を参照しながら、受信レーダ5の処理内容を具体的に説明する。
送信レーダ1の空中線4から空中に放射された送信RF信号Tx(nTx,h,t)は、目標で反射される。目標に反射されて戻ってきた送信RF信号Tx(nTx,h,t)は、反射RF信号として空中線6に入射される。
式(6)において、ARは、反射RF信号の振幅、R0は、初期目標相対距離、vは、目標相対速度、t’は、1ヒット内の時間である。
受信機41は、生成した受信ビデオ信号V’(nTx,h,t)をA/D変換器42に出力する。
式(7)において、AV’は、受信ビデオ信号の振幅、添字の*は、複素共役である。
A/D変換器42は、生成した受信ビデオ信号V(nTx,h,m)を信号処理器8の周波数領域変換部9に出力する。
式(8)において、mは、PRI内のサンプリング番号、Mは、PRI内のサンプリング数である。
以下、図11を参照しながら、信号処理器8の処理内容を説明する。
信号処理器8の周波数領域変換部9には、受信部7のA/D変換器42から出力された各々の受信ビデオ信号V(nTx,h,m)が入力される。
A/D変換器42から出力された各々の受信ビデオ信号V(nTx,h,m)は、送信周波数である中心周波数f(nTx)が異なるため、同一の目標に反射された反射RF信号に係る受信ビデオ信号であっても、目標との相対速度がvであれば、以下の式(9)に示すように、異なるドップラ周波数fd(nTx)を有する信号となる。
送信周波数である中心周波数f(nTx)が異なる受信ビデオ信号V(nTx,h,m)を高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transform)することで、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)を周波数領域の信号に変換する。このとき、帯域分割部2による分割後の周波数帯域における中心周波数差Δfが大きい場合又は目標の速度が高速である場合、図12に示すように、等ドップラ周波数間隔ΔfFFTでサンプリングされることになる。そのため、中心周波数f(nTx)毎にドップラ周波数ビンが異なることになる。
図12は、中心周波数差Δfが大きい場合又は目標の速度が高速である場合の高速フーリエ変換結果を示す説明図である。
中心周波数f(nTx)毎にドップラ周波数ビンが異なる状態で、周波数領域の信号を積分すると、図13Aに示すように、同一のドップラ周波数で信号が積分されない。このため、積分損失が発生し、目標候補の検出処理及び帯域合成処理が困難になる。
このため、周波数領域の信号を積分すると、図13Bに示すように、同一のドップラ周波数で信号が積分される。このため、積分損失が小さくなり、目標候補の検出処理及び帯域合成処理が可能になる。
図13は、周波数領域の信号の積分結果を示す説明図である。
図13Aは、中心周波数差Δfが大きい場合又は目標の速度が高速である場合の周波数領域の信号の積分結果を示し、図13Bは、中心周波数差Δfが小さい場合又は目標の速度が低速である場合の周波数領域の信号の積分結果を示している。
この実施の形態1では、中心周波数差Δfが大きい場合又は目標の速度が高速である場合でも、ドップラ周波数ビンが同じビンになるように、周波数領域変換部9が、送信周波数である中心周波数f(nTx)が異なる受信ビデオ信号V(nTx,h,m)をチャープz変換(CZT:Chirp Z−Transform)する例を説明する。
図14は、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)のチャープz変換結果を示す説明図である。
受信ビデオ信号V(nTx,h,m)は、1ヒットにパルス幅だけサンプリングされるが、図14では、説明の簡単化のため、1サンプルのみを示している。
図14において、ΔvCZTは、周波数領域における等ドップラ速度のサンプル間隔である。
高速フーリエ変換では、等ドップラ周波数の間隔で変換するため、中心周波数f(nTx)が異なると、ドップラ周波数ビンが異なっているが、チャープz変換では、中心周波数f(nTx)毎に、チャープz変換の変換関数を変化させることで、等ドップラ速度間隔となっている。このため、中心周波数f(nTx)が異なっても、変換後の周波数領域の信号のドップラ速度ビンが同じになる。
周波数領域変換部9は、速度と距離に基づく周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)を積分部10に出力する。
AnTxは、中心周波数f(nTx)に対応する変換開始位相であり、以下の式(11)で表される。
WnTx −hcztは、中心周波数f(nTx)に対応するチャープz変換の変換範囲関数であり、以下の式(12)で表される。
fsampは、サンプリング周波数であり、以下の式(13)で表される。
周波数領域に変換された後の速度ビン番号hcztの相対速度vCZT(hczt)は、以下の式(14)で表される。
また、チャープz変換後のサンプリング数HCZTを任意に設定することができるため、ドップラ速度のサンプリング間隔ΔvCZTを任意に設定することが可能である。また、変換開始速度vst及び変換終了速度venは、想定される相対速度から任意に設定することが可能である。
例えば、周波数領域変換部9が、以下の式(15)に示すように、高速フーリエ変換(FFT)と、高速フーリエ逆変換(IFFT:Inverse FFT)とを用いた周波数領域での畳み込み積分で、チャープz変換を実現するようにしてもよい。この場合、離散フーリエ変換(DFT:Discrete Fourier Transform)と比べて、高速に処理することが可能になる。
図15は、受信部7のA/D変換器42から出力された受信ビデオ信号V(nTx,h,m)が、帯域分割番号nTxに対応する中心周波数f(nTx)でチャープz変換が行われて、速度と距離に基づく周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)が出力されることを示している。
図16は、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)のスペクトルと、周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)のスペクトルとを示す説明図である。
図16では、目標からの受信ビデオ信号が各ヒットhにわたって、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)として表れているが、周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)は、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)が変換処理されることで、目標相対速度ビンにスペクトルのピークが現れている。
そして、周波数領域変換部9は、受信ビデオ信号V(nTx,h,m)の代わりに、窓関数処理後の受信ビデオ信号Vw(nTx,h,m)を式(10)又は式(15)を代入することで、速度と距離に基づく周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)を生成する。
窓関数処理を行うことで、変換後の周波数領域の信号における速度方向のサイドローブが低減され、目標がサイドローブに埋もれることを回避することができる。
図17は、積分部10の積分処理における入出力関係を示す説明図である。
図17は、周波数領域変換部9から出力された周波数領域信号FCZT(1,hczt,m)〜FCZT(NTx,hczt,m)が積分されて、積分後の周波数領域信号FCZT,PDI(hczt,m)が出力されることを示している。
積分部10の積分処理では、複数の中心周波数f(nTx)のスペクトルの位相を除去して電力のみにしてから、周波数毎にノンコヒーレントに加算している。
これにより、受信RF信号Rx(nTx,h,t)の受信電力が小さく、1つの中心周波数f(nTx)のパルス列のみからでは、精度良く目標の速度を推定することが不可能であっても、積分部10が積分処理を実施することで、速度の推定精度が向上する。
積分部10を省略する場合、帯域分割番号nTxに対応する周波数領域信号FCZT(nTx,hczt,m)が帯域合成部11に出力される。
以下、帯域合成部11の処理内容を具体的に説明する。
目標候補の検出処理としては、例えば、CA−CFAR(Cell Average Constant False Alarm Rate)処理が考えられる。
目標候補検出部12は、検出した目標候補の速度ビン番号h’cztと距離方向のサンプリング番号m’とを並び替え処理部13に出力する。
帯域合成部11の並び替え処理部13は、以下の式(19)に示すように、積分部10から出力された積分後の周波数領域信号FCZT,PDI(hczt,m)の中から、目標候補検出部12から出力された速度ビン番号h’czt及びサンプリング番号m’に該当する信号を、測距対象ビンX(h’czt,m’)として選択する。測距対象ビンX(h’czt,m’)は、目標候補検出部12により検出された目標の候補に対応するビンである。
ここで、図19は、積分後の周波数領域信号FCZT,PDI(hczt,m)と測距対象ビンX(h’czt,m’)を示す説明図である。
図19において、速度ビン番号h’czt及びサンプリング番号m’に該当する測距対象ビンX(h’czt,m’)は、ハッチングされている測距対象ビンである。
このため、観測対象の目標が静止目標であれば、各々の送信RF信号Tx(nTx,h,t)における中心周波数f(nTx)の間に位相差が発生することはないが、観測対象の目標が移動目標であれば、送信開始時間差の影響で、各々の送信RF信号Tx(nTx,h,t)における中心周波数f(nTx)の間に位相差が発生する。
したがって、観測対象の目標が移動目標である場合、測距対象ビンX(h’czt,m’)の帯域合成を行う際に測距対象ビンX(h’czt,m’)の位相を補償する必要がある。
式(20)のXcor(h’czt,m’)は、位相補償後の測距対象ビン、式(21)のvcor(nTx)は、位相補償量である。
ここでは、並び替え処理部13が、測距対象ビンX(h’czt,m’)の位相を補償しているが、例えば、複数の送信レーダが、各々の送信RF信号Tx(nTx,h,t)を同時に送信する構成であれば、測距対象ビンX(h’czt,m’)の位相補償処理を省略することができる。
並び替え処理部13による並び替え処理は、NTx個の測距対象ビンX(h’czt,m’)を、分割前の周波数帯域(n)毎に分類する。そして、同じ周波数帯域(n)に属するK個の測距対象ビンX(h’czt,m’)の組が一列に並ぶように、行列の形に並び替える。
図20は、並び替え処理部13による信号選択処理、位相補償処理及び並び替え処理を示す説明図である。
図20では、送信レーダ1の帯域分割部2が、使用可能な周波数帯域(1)〜(N)のそれぞれを2分割しているため、並び替え処理部13が2×Nの行列に並び替えを行っている。
即ち、図20の例では、並び替え処理部13は、以下の式(22)に示すように、測距対象ビンX(h’czt,m’)の並び替えを行っており、並び替え処理後の測距対象ビンX’(h’czt,m’)を帯域合成処理部14に出力する。
帯域合成処理としては、例えば、全距離にわたって一様に、並び替えられた各々の測距対象ビンX’(h’czt,m’)をたし合わせるBF(Beamformer)法を用いることができる。
この実施の形態1では、周波数帯域間の中心周波数差Δfを全て等しくしているため、図7Aに示すように、帯域合成結果に不要なピークが発生せずに、目標距離にピークが発生する。
帯域合成処理部14は、帯域合成結果に対する一次元超解像度処理を実施することで、帯域合成結果において、ピークが発生している目標距離を特定する。
そして、帯域合成処理部14は、特定した目標距離に対応するサンプリング番号l’と、目標候補検出部12により検出された目標候補の速度ビン番号h’cztとを目標検出部15に出力する。
また、距離方向に対して一次元超解像度処理を用いた帯域合成処理として、MUSIC(MUltiple SIgnal Classification)法などを用いるようにしてもよい。
MUSIC法は、相関関数の固有展開に基づき、雑音部分空間と信号部分空間が直交していることを利用しており、各々の測距対象ビンX’(h’czt,m’)の帯域合成処理と、ピークが発生している目標距離の特定処理とを一緒に行うことができる。
式(23)において、Δrsbは、一次元超解像度処理における距離方向のサンプリング間隔である。
表示器16は、信号処理器8の信号処理結果として、目標検出部15から出力された目標相対距離R’tgtと目標相対速度v’tgtを画面上に表示する。
並び替え処理部13が、測距対象ビンX(h’czt,m’)だけでなく、全てのビンを対象にして帯域合成処理を実施するなど、目標を検出する必要がない場合、目標候補検出部12を省略するようにしてもよい。
Claims (12)
- 複数の周波数帯域のそれぞれを、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数の間の差分が等しくなるように分割し、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数が送信周波数である送信信号を時分割で送信する送信レーダと、
前記送信レーダから時分割で送信されたのち、目標に反射された送信信号である反射信号をそれぞれ受信し、各々の反射信号を受信ビデオ信号に変換する受信レーダと、
前記送信レーダにより分割される前の複数の周波数帯域に対応する受信ビデオ信号の組が一列に並ぶように、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号を並び替える並び替え処理部と、
前記並び替え処理部により並び替えられた各々の受信ビデオ信号を帯域合成する帯域合成処理部と、
前記帯域合成処理部により帯域合成された受信ビデオ信号から前記目標を測距する目標検出部と
を備えたレーダ装置。 - 前記目標検出部は、前記帯域合成処理部により帯域合成された受信ビデオ信号から前記目標を測距するとともに、前記帯域合成処理部により帯域合成された受信ビデオ信号から前記目標の相対速度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記送信レーダは、複数の周波数帯域のそれぞれを、分割後の各々の周波数帯域における中心周波数の間の差分が等しくなり、かつ、分割後の各々の周波数帯域の帯域幅が等しくなるように分割することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号を、速度と距離に基づく周波数領域の信号である周波数領域信号に変換する周波数領域変換部を備え、
前記並び替え処理部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号として、前記周波数領域変換部により変換された各々の周波数領域信号を並び替えることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号から前記目標の候補を検出する目標候補検出部を備え、
前記並び替え処理部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号の中から、前記目標候補検出部により検出された目標の候補に対応するビンである測距対象ビンをそれぞれ選択し、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号として、選択した各々の測距対象ビンを並び替えることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号のそれぞれを積分し、積分後の各々の受信ビデオ信号を前記目標候補検出部に出力する積分部を備えたことを特徴とする請求項5記載のレーダ装置。
- 前記周波数領域変換部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号を高速フーリエ変換することで、各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換することを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。
- 前記周波数領域変換部は、前記送信レーダから時分割で送信された送信信号の送信周波数が異なっていても、前記目標のドップラ周波数が同一の速度ビンに属するように、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換することを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。
- 前記周波数領域変換部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号を離散フーリエ変換することで、各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換することを特徴とする請求項8記載のレーダ装置。
- 前記周波数領域変換部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号をチャープz変換することで、各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換することを特徴とする請求項8記載のレーダ装置。
- 前記周波数領域変換部は、前記受信レーダにより変換された各々の受信ビデオ信号に対する窓関数処理を実施し、窓関数処理後の各々の受信ビデオ信号を周波数領域信号に変換することを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。
- 前記並び替え処理部は、前記送信レーダから時分割で送信された各々の送信信号の間の送信開始時間差と、前記目標候補検出部により検出された目標の候補の速度とに従って、選択した各々の測距対象ビンの位相を補償し、位相補償後の各々の測距対象ビンを並び替えることを特徴とする請求項5記載のレーダ装置。
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