JP6555355B2 - 自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両を操作する自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法に関する。

周囲の状況等を検出しながら予め設定された経路を自動的に走行する自動運転車両が提案されている。一方、車両外の操作者がリモコン装置を保持し、リモコン装置に対して簡単な操作をすることにより、車両がリモコン装置との相対的な位置を維持するように移動する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００１−３３２５６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、簡単な操作により駐車等の限定的な動作を実現するものであり、走行中の自動運転車両に対して操作を行うものではない。自動運転車両においては、運転者の操作に応じて走行することが望ましい状況が考えられる。

本発明は、上記問題点を鑑み、自動運転車両の安全性を向上することができる自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法を提供することを目的とする。

自動運転車両操作装置は、運転者の操作なく走行する第１自動走行モードと運転者の操作に応じて走行する第２自動走行モードとの２つの自動走行モードとを有する自動運転車両に搭載され、走行状況及び前記周囲状況に基づいて操作区間を設定し、自動運転車両が操作区間に存在する間、運転者の操作に応じて第２自動走行モードで走行するように、自動運転車両を制御する。

本発明によれば、状況に応じて、運転者の操作に応じて走行するモードに自動的に切り替えることにより、自動運転車両の安全性を向上することができる自動運転車両操作装置及び自動運転車両操作方法を提供することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の構成を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の操作部の一例を説明する図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法を説明するフローチャートである。 図４は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図７は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図９は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両操作装置の構成を説明するブロック図である。 図１０は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法を説明するフローチャートである。 図１１は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図１２は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置の構成を説明するブロック図である。 図１３は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置の上限速度報知部の一例を説明する図である。 図１４は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法を説明するフローチャートである。 図１５は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。 図１６は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置により計算される上限速度を図示した一例である。 図１７は、本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置により計算される上限速度を図示した一例である。 図１８は、本発明の第４実施形態に係る自動運転車両操作装置の構成を説明するブロック図である。 図１９は、本発明の第４実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法を説明するフローチャートである。 図２０は、本発明の第４実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作例を説明する図である。

図面を参照して、本発明の第１〜第４実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る自動運転車両操作装置は、図１に示すように、状況検出部１と、コントローラ２と、呈示部３と、操作部４と、車両制御部５とを備える。第１実施形態に係る自動運転車両操作装置は、運転者の操作なく走行する第１自動走行モードと、運転者の操作に応じて走行する第２自動走行モードとを有する自動運転車両Ａ（図４等参照）に搭載される。

状況検出部１は、自動運転車両Ａの走行状況を検出する走行状況検出部１１と、自動運転車両Ａの周囲状況を検出する周囲状況検出部１２とを備える。

走行状況検出部１１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスに接続され、自動運転車両Ａの走行状態を検出するセンサや、カーナビゲーションシステムに内蔵される全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等、自動運転車両Ａの現在位置を検出する装置等を備える。

走行状況検出部１１は、自動運転車両Ａの走行状況として、自動運転車両Ａの速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等の運動量、地図情報における自動運転車両Ａの走行位置等を検出する。走行位置は、自動運転車両Ａの現在位置及び運動量から算出される。走行状況検出部１１は、更に、周囲状況検出部１２により検出される地物の位置から、地図情報に記録される地物に対する自動運転車両Ａの相対的な位置を算出することにより、地図情報における自動運転車両Ａの詳細な走行位置を取得し得る。

周囲状況検出部１２は、例えば、カメラ、レーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）、超音波センサ、ミリ波センサ、赤外線センサ等、自動運転車両Ａの周囲環境を検出するセンサ等を備える。周囲状況検出部１２は、自動運転車両Ａの周囲の他車両、歩行者等の他の交通参加者の数、位置、速度等の周囲状況を検出する。

周囲状況検出部１２は、交通参加者の他、車線境界線、信号機、交通標識等を含む種々の地物の位置を検出する。周囲状況検出部１２は、信号機の信号灯の状態を画像処理により検出可能である。周囲状況検出部１２は、外部との通信により、自動運転車両Ａの周囲状況を検出するようにしてもよい。その他、周囲状況検出部１２により検出される周囲状況は、渋滞情報、交通規制等の交通情報や、天気情報等である。

コントローラ２は、自動運転車両Ａの周囲における、障害物による死角の有無を判定する死角判定部２１と、自動運転車両Ａが第２自動走行モードで走行する区間である操作区間Ｒ（図４等参照）を設定する操作区間設定部２２とを備える。

死角判定部２１は、走行状況検出部１１により検出された走行状況及び周囲状況検出部１２により検出された周囲状況に基づいて、自動運転車両Ａの進行方向における、障害物による死角の有無を判定する。死角判定部２１は、自動運転車両Ａの進行方向に死角が存在する場合、自動運転車両Ａから死角までの距離、死角の大きさ（角度）を検出する。死角を形成する障害物は、例えば、他車両、道路周辺の構造物、カーブ又は勾配のある道路、雨、雪等である。

操作区間設定部２２は、走行状況検出部１１により検出された走行状況及び周囲状況検出部１２により検出された周囲状況に基づいて、操作区間Ｒを設定する。操作区間設定部２２は、死角判定部２１により死角が存在すると判定された場合、死角に基づいて操作区間Ｒを設定する。操作区間Ｒは、検出された死角から出現し得る他の交通参加者に対する安全確認が可能なように、徐行又は停止すべき区間に設定される。

呈示部３は、第１自動走行モードと第２自動走行モードとを切り替えるタイミングに関する情報を自動運転車両Ａの運転者に呈示する操作区間呈示部３１と、現在の自動走行モードを自動運転車両Ａの運転者に呈示するモード呈示部３２とを備える。呈示部３は、例えば液晶、ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の画像や文字を表示するディスプレイと、音声を再生するスピーカとの少なくともいずれかにより構成される。

操作区間呈示部３１は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの始点又は終点に到達するタイミングに関する情報を運転者に呈示することにより、自動走行モードを切り替えるタイミングを呈示する。運転者に提示されるタイミングは、自動走行モードの切り替えを予告するタイミングであってもよい。すなわち、操作区間呈示部３１は、自動運転車両Ａから操作区間Ｒの始点又は終点までの距離がそれぞれ所定の閾値となる時点で、自動走行モードの切り替えの予告を運転者に呈示するようにしてもよい。なお、操作区間Ｒの始点は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入する地点、操作区間Ｒの終点は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒから脱する地点である。

モード呈示部３２は、例えば、自動運転車両Ａが操作区間Ｒを走行中でない場合、現在の自動走行モードが第１自動走行モードであることを運転者に呈示する。モード呈示部３２は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒを走行中である場合、現在の自動走行モードが第２自動走行モードであることを運転者に呈示する。

操作部４は、自動運転車両Ａの運転者の操作を検出し、操作に応じた出力信号を車両制御部５に出力する。操作部４は、少なくとも運転者の操作の有無を検出する。操作部４は、運転者から加えられる力により変位することにより操作の有無を検出する入力デバイスであってもよい。操作部４は、例えば、図２に示すように、押しボタン式の入力デバイスを採用可能である。

その他、操作部４は、ペダル、レバー状の入力デバイスや、ステアリングホイールに設けられた入力デバイス等を採用可能である。このように、従来からの車両の操作装置の一部を操作部４として採用することにより、構成が簡略化されるとともに、従来の操作に近い操作を行うことができるため操作性を向上することができる。

車両制御部５は、走行状況及び周囲状況に基づいて、駆動及び操舵系等を制御することにより、例えば、コントローラ２において予め設定された走行経路に沿って自動的に走行するように自動運転車両Ａを制御する。車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに存在する間、操作部４に対する運転者の操作に応じて第２自動走行モードで走行するように、自動運転車両Ａを制御する。

車両制御部５は、第１自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行するように自動運転車両Ａを制御する。車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、操作部４により運転者の操作が検出された場合に自動運転車両Ａを徐行で走行させ、操作が検出されない場合に自動運転車両Ａを停止させるように制御する。

第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、徐行での走行又は停止のみが、運転者の操作により制御可能である。すなわち、操舵系及び速度は、走行状況及び周囲状況、又は死角等に基づいて車両制御部５により制御される。このように、車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、簡略化された操作により、半自動的に走行するように自動運転車両Ａを制御する。

−自動運転車両操作方法−
図３のフローチャートを参照して、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法の一例を説明する。

ステップＳ１０１において、車両制御部５は、初期状態として、自動走行モードを第１自動走行モードに設定する。車両制御部５は、第１自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行するように自動運転車両Ａを制御する。

ステップＳ１０２において、走行状況検出部１１は、自動運転車両Ａの走行状況を検出し、周囲状況検出部１２は、自動運転車両Ａの周囲状況を検出する。

ステップＳ１０３において、死角判定部２１は、ステップＳ１０２において検出された走行状況及び周囲状況に基づいて、自動運転車両Ａの進行方向における所定距離範囲の道路に、障害物による死角が存在するか否かを判定する。また、死角判定部２１は、自動運転車両Ａから死角までの距離及び死角の大きさを検出する。死角があると判定される場合、ステップＳ１０４に処理を進め、死角がないと判定される場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。

ステップＳ１０４において、操作区間設定部２２は、走行状況及び周囲状況と、ステップＳ１０３において検出された死角とに基づいて、自動運転車両Ａの進行方向において操作区間Ｒを設定する。

ステップＳ１０５において、コントローラ２は、操作区間Ｒに自動運転車両Ａが接近したか否かを判定する。コントローラ２は、走行状況及び周囲状況に基づいて、自動運転車両Ａから操作区間Ｒの始点までの距離が、所定の閾値以下になることに応じて、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに接近したと判定する。操作区間Ｒに接近したと判定される場合、ステップＳ１０６に処理を進め、未だ操作区間Ｒに接近していないと判定される場合、ステップＳ１０５の処理を繰り返す。

ステップＳ１０６において、操作区間呈示部３１は、操作区間Ｒ、すなわち第２自動走行モードの開始を通知又は予告する情報を運転者に呈示する。

ステップＳ１０７において、車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入したことに応じて、自動走行モードを第１自動走行モードから切り替えて第２自動走行モードに設定する。車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、操作部４に対する運転者の操作に応じて走行するように自動運転車両Ａを制御する。

ステップＳ１０８において、コントローラ２は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの終点に到達したか否かを判定する。終点に到達したと判定される場合、ステップＳ１０９に処理を進め、未だ終点に到達していないと判定される場合、ステップＳ１０８の処理を繰り返す。

ステップＳ１０９において、操作区間呈示部３１は、操作区間Ｒの終了を通知する情報を運転者に呈示し、ステップＳ１０１に処理を戻す。

―動作例―
図４に示すように、自動運転車両Ａが十字路を右折する場面における、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作の一例を説明する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ０を通過するとき、車両制御部５は、第１自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行するように自動運転車両Ａを制御する。

その後、自動運転車両Ａが地点Ｐ１に到達したとき、死角判定部２１は、自動運転車両Ａの進行方向における交差点内に、右折のために待機する他の交通参加者である車両Ｂ１を検出し、車両Ｂ１により形成される死角Ｑを検出する。操作区間設定部２２は、死角Ｑが検出されたことに応じて、操作区間Ｒを設定する。操作区間Ｒは、例えば、交差点から横断歩道まで拡張した範囲に、自動運転車両Ａが走行する車線の停止線を始点とするように設定される。

また、操作区間呈示部３１は、例えば、「徐行区間、ボタンを押して進んで下さい」という音声を再生することにより、自動走行モードが第２自動走行モードに切り替わることを予告する情報を運転者に呈示する。運転者は、呈示に従い、操作部４への操作を開始する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ２（操作区間Ｒの始点）に到達するとき、操作区間呈示部３１は、例えば、「徐行します」という音声を再生することにより、自動走行モードが第２自動走行モードに切り替わることを通知する情報を運転者に呈示する。

自動運転車両Ａが右折を開始し、交差点内の地点Ｐ３到達するとき、運転者は、車両Ｂ１の死角から出現し得る車両Ｂ２との衝突の危険がないことを確認するために、操作部４に対する操作を止める。これにより、自動運転車両Ａは、地点Ｐ３で停止する。このとき、呈示部３は、「停止します」等、操作が中断されたことを運転者に通知するようにしてもよい。地点Ｐ３において、安全を確認することにより運転者は、操作部４に対する操作を再開する。これにより、自動運転車両Ａは、右折の行動を再開する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ４（操作区間Ｒの終点）に到達するとき、操作区間呈示部３１は、例えば、「徐行区間終了、自動運転を続けます」という音声を再生することにより、自動走行モードが第１自動走行モードに切り替わることを通知する情報を運転者に呈示する。運転者は、呈示に従い、操作部４への操作を終了する。

その他、操作区間設定部２２は、死角の有無に関わらず、操作区間Ｒを設定し、第２自動走行モードに切り替えるようにしてもよい。例えば、図５に示すように、操作区間設定部２２は、自動運転車両Ａの周囲に存在する確認対象の数が、所定の閾値以上である場合、操作区間Ｒを設定する。図５に示す例では、車両Ｂ１の死角に存在し得る車両Ｂ２、左方の横断歩道を走行し得る自転車Ｃ１、右方の横断歩道を通行し得る歩行者Ｃ２の３つの交通参加者を、運転者が安全を確認すべき確認対象としている。又は、操作区間設定部２２は、単に、自動運転車両Ａが交差点を旋回する場面等において、交差点に操作区間Ｒを設定するようにしてもよい。

図６に示すように、操作区間設定部２２は、自動運転車両Ａが非優先道路を走行し、交差点を通過する場面において、交差点に対して操作区間を設定するようにしてもよい。

図７に示すように、操作区間設定部２２は、自動運転車両Ａが、道路の側方に複数の駐車車両Ｂ１が存在する場面において、複数の車両Ｂ１の側方において操作区間を設定するようにしてもよい。

図８に示すように、操作区間設定部２２は、隣接する車線において渋滞している複数の車両Ｂ１の側方を走行する場面において、複数の車両Ｂ１の側方において操作区間を設定するようにしてもよい。

以上のように、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、操作区間設定部２２が、自動運転車両Ａの進行方向において出現し得る他の交通参加者に対する安全確認が可能なように、徐行又は停止すべき区間に、自動運転車両Ａが第２自動走行モードで走行する操作区間Ｒを設定する。これにより、自動運転車両Ａは、状況に応じて、第１自動走行モードと第２自動走行モードとを自動的に切り替えて走行することができるため、安全性を向上することができる。

また、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、操作部４が操作されている場合に走行し、操作されない場合に停止するように自動運転車両Ａを制御する。これにより、運転者は、簡略化された操作により操作性が向上するとともに、自動運転車両Ａの周囲の安全を確認することができるようになる。また、自動運転車両Ａは、停止すべきタイミングで即座に停止することができる。

また、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置は、自動運転車両Ａの周囲に障害物による死角が存在する場合において、死角に基づいて操作区間Ｒを設定する。これにより、運転者は、他の交通参加者が突然出現し得る場所において、周囲の安全を確認しながら、自動運転車両Ａを操作に応じて走行させることができる。

また、操作区間設定部２２は、自動運転車両Ａの進行方向における所定距離範囲の道路に他の交通参加者が進入することが見込まれる交錯点が、死角内に存在する場合、死角に基づいて操作区間Ｒを設定するようにしてもよい。交錯点は、交差点、合流地点等を含む。これにより、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置は、より重要度が高い箇所を操作区間Ｒに設定することにより、安全性を向上することができる。

また、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置は、確認対象の数が所定の閾値以上である場合、確認対象の周辺に操作区間Ｒを設定することにより、他の交通参加者との接触の可能性が比較的高い箇所において第２自動走行モードで走行することができる。これにより、他の交通参加者との接触を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

また、周囲状況検出部１２は、各確認対象の種別を検出するようにしてもよい。確認対象の種別は、確認対象の大きさ（高さ、幅等）、速度、位置等に基づいて判別される。子供、自転車、高齢者等は、行動の予測が困難な特定の確認対象と考えられる。よって、操作区間設定部２２は、予め定義された特定の確認対象が自動運転車両Ａの周囲に存在する場合、特定の確認対象に基づいて、操作区間Ｒを設定するようにしてもよい。

また、操作区間設定部２２は、悪天候、遮蔽物等により、周囲状況検出部１２による周囲状況の検出が困難な場合、検出が困難な間、自動運転車両Ａが走行する経路に操作区間Ｒを設定するようにしてもよい。周囲状況の検出が困難な場合とは、例えば、降雨、降雪、積雪等の悪天候の場合、センサが遮蔽物により遮蔽される場合、外部との正常な通信ができない場合等である。これにより、第１自動走行モードにおいて安全な走行が困難な状況において、第２自動走行モードに切り替えて走行を継続することができるため、安全性を向上できる。

なお、第２自動走行モードにおいて、車両制御部５は、周囲状況検出部１２により、自動運転車両Ａの所定距離範囲において、接近するように移動する対象が検出された場合、操作部４に対する操作に関わらず、自動運転車両Ａを自動停止させるようにしてもよい。これにより、運転者が未確認の対象の接近にも対処可能となり、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

呈示部３は、第２自動走行モードにおいて、周囲状況検出部１２により接近するように移動する対象が検出された場合、車両制御部５が、自動運転車両Ａを自動停止させることを運転者に報知する報知部として機能するようにしてもよい。呈示部３が報知部として機能することにより、操作部４に対する操作に関わらず自動運転車両Ａが停止した場合であっても、自動運転車両Ａの正常な動作であることを運転者に知らせることができるとともに、未確認の対象が存在する可能性があることを運転者に知らせることができる。

また、呈示部３は、第２自動走行モードにおける好ましくない状況を、運転者に報知するようにしてもよい。例えば、周囲状況検出部１２により接近する対象が存在しないことが明らかであるにも関わらず、自動運転車両Ａが交差点内で停止を継続することは円滑な交通流の妨げになるおそれがあり、好ましくない状況である。さらに、運転者が操作部４を操作して自動運転車両Ａを停止させた場所が、横断歩道上、対向車線上、交差車線上等、停止位置として不適切な場合も考えられる。このような状況において、呈示部３が報知部として機能することにより、不適切な停止状況であることを運転者に知らせることができるとともに、運転者に操作部４を操作して走行を再開するよう促すことができる。

また、操作部４が、運転者から加えられる力により変位することにより操作の有無を検出する入力デバイスである場合において、操作部４は、車両制御部５が自動運転車両Ａを自動停止させるとき、運転者から加えられた力の反対方向に操作箇所を変位させるアクチュエータを備えるようにしてもよい。これにより、操作部４に対する操作に関わらず自動運転車両Ａが停止した場合であっても、自動運転車両Ａの正常な動作であることを運転者に知らせることができるとともに、未確認の対象が存在することを運転者に知らせることができる。

さらに、接近する対象が存在しなくなり、走行を再開できる状況になった場合は、再び操作部４が、運転者の入力に伴い変位することで、運転者に操作部４の操作が可能になったことを知らせるとともに、接近対象が存在せず、発進を再開できる状況であることを知らせることができる。

また、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、呈示部３により、第１自動走行モードと第２自動走行モードとを切り替えるタイミングに関する情報を運転者に呈示することができる。これにより、運転者は、自動走行モードが切り替わるときに、大きな遅延なく操作部４に対する操作を開始又は終了することができる。

また、第１実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、現在の自動走行モードを運転者に呈示するため、運転者は、いつでも現在の自動走行モードを把握することができ、操作部４に対する操作の要否を把握することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る自動運転車両操作装置は、図９に示すように、コントローラ２が操作量上限設定部２３を更に備え、操作部４が操作量調節機構４１を更に備える点等において第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。

操作量調節機構４１は、運転者の操作量として、運転者の操作による変位量、力、操作回数、操作速度及び操作方向のうち、少なくともいずれかを検出する。操作量調節機構４１は、検出した操作量を示す出力信号を、車両制御部５に出力する。操作量は、多段階であっても無段階であってもよい。

例えば、操作部４が押しボタン式の入力デバイスである場合、操作による変位量、力、押下回数等により操作量を調節することができる。操作部４がレバー式の場合、操作による変位量、力、操作方向等により操作量を調節することができる。操作部４がペダル式の場合、操作による変位量、力等により操作量を調節することができる。或いは、これらを応用した構成として、水平及び垂直方向に変位可能な入力デバイスを採用してもよい。

車両制御部５は、操作量調節機構４１により検出された操作量に応じて、自動運転車両Ａの走行状態を調節する。調節可能な走行状態は、例えば、自動運転車両Ａの速度、加速度、停止位置及び走行位置等である。停止位置及び走行位置は、進行方向に対する左右方向であってもよい。例えば、車両制御部５は、操作部４が垂直方向に操作されると駆動系を制御し、自動運転車両Ａの速度を調節し、操作部４が水平方向のうち左右方向に操作されると操舵系を制御し、自動運転車両Ａの左右方向の走行位置を調節することができる。

操作量上限設定部２３は、第２自動走行モードにおける運転者の操作量を示す、操作部４から車両制御部５への出力信号に対して、上限を設定する。操作量上限設定部２３は、例えば、自動運転車両Ａの周囲に死角が存在する場合、死角までの距離又は死角の大きさに基づいて、操作量（出力信号）の上限を設定する。例えば、操作量上限設定部２３は、死角が大きいほど上限を低く、死角が小さいほど上限を高く設定する。

呈示部３は、運転者の操作量が、操作量上限設定部２３により設定された上限に達したことを運転者に報知する報知部として機能するようにしてもよい。上限に達したことの報知は、例えば、チャイム等の音声や、通知文の表示により行われる。或いは、操作による変位量を検出する操作部４が、運転者の操作による変位に対して、機械的に上限を設定することにより報知部として機能するようにしてもよい。

−自動運転車両操作方法−
図１０のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法の一例を説明する。ステップＳ２０１〜Ｓ２０４，Ｓ２０６〜Ｓ２０７，Ｓ２０９〜Ｓ２１０の処理は、図３のステップＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ１０８〜Ｓ１０９の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２０５において、操作量上限設定部２３は、ステップＳ２０３において検出された死角に基づいて、第２自動走行モードにおける運転者の操作量を示す、操作部４から車両制御部５への出力信号に対して、上限を設定する。

ステップＳ２０８において、車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入したことに応じて、自動走行モードを第１自動走行モードから切り替えて第２自動走行モードに設定する。車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、操作部４に対する運転者の操作量に応じて走行状態を調節して走行するように自動運転車両Ａを制御する。車両制御部５は、ステップＳ２０５において設定された上限を超える操作量が入力されないため、第２自動走行モードにおける安全性を担保できる。

―動作例―
図１１に示すように、自動運転車両Ａが十字路を右折する場面における、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作の一例を説明する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ０を通過するとき、車両制御部５は、第１自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行するように自動運転車両Ａを制御する。

その後、自動運転車両Ａが地点Ｐ１に到達したとき、死角判定部２１は、自動運転車両Ａの進行方向における交差点内に、他の交通参加者である車両Ｂ１により形成される死角Ｑを検出する。操作区間設定部２２は、死角Ｑが検出されたことに応じて、操作区間Ｒを設定する。

また、操作区間呈示部３１は、例えば、「ボタンを押して下さい」という文を表示することにより、自動走行モードが第２自動走行モードに切り替わることを予告する情報を運転者に呈示する。運転者は、呈示に従い、操作部４への操作を開始する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ２（操作区間Ｒの始点）に到達するとき、車両制御部５は、走行モードを第２自動走行モードに設定し、運転者の操作量に応じて走行状態を調節しながら走行する。

自動運転車両Ａが右折を開始し、交差点内の地点Ｐ３到達するとき、運転者は、車両Ｂ１の死角から出現し得る車両Ｂ２との衝突の危険がないことを確認するために、操作部４に対する操作を止める。これにより、自動運転車両Ａは、地点Ｐ３で停止する。このとき、死角判定部２１は、死角Ｑから車両Ｂ２が出現し得る地点までの距離を、車両Ｂ１までの距離Ｕと車両Ｂ１の大きさとから、死角Ｑまでの距離として算出する。操作量上限設定部２３は、死角Ｑまでの距離に応じて、操作量の上限を設定する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ４（操作区間Ｒの終点）に到達するとき、操作区間呈示部３１は、例えば、チャイム等の音を再生するとともに、「自動運転を続けます」という文を表示することにより、自動走行モードが第１自動走行モードに切り替わることを通知する情報を運転者に呈示する。運転者は、呈示に従い、操作部４への操作を終了する。

その他、操作量上限設定部２３は、死角の有無に関わらず、自動運転車両Ａに接近するように移動する対象までの距離に基づいて、対象が接触するまでの余裕時間を算出して、操作量の上限を設定するようにしてもよい。このように、操作量上限設定部２３は、他の交通参加者が接近している場合において、操作量の上限を設定することにより、衝突を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

操作量上限設定部２３は、自動運転車両Ａの周囲存在する確認対象の数に基づいて、操作量の上限を設定するようにしてもよい。これにより、他の交通参加者との接触を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

操作量上限設定部２３は、自動運転車両Ａの周囲に行動の予測が困難な特定の確認対象が存在する場合、特定の確認対象に基づいて、操作量の上限を設定するようにしてもよい。例えば、幼児、学童、自転車等を行動の予測が困難な特定の確認対象として定義する。操作量上限設定部２３は、予め定義された行動の予測が困難な特定の確認対象が存在する場合に操作量の上限を設定することにより、衝突を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

操作量上限設定部２３は、周囲状況検出部１２による周囲状況の検出の困難さの度合いに基づいて、操作量の上限を設定するようにしてもよい。困難さの度合いは、例えば、周囲の照度、天候等に基づいて決定されればよい。操作量上限設定部２３は、周囲状況の検出の困難さの度合いが所定の閾値以上の場合に操作量の上限を設定することにより、他との衝突を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

以上のように、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、自動運転車両Ａが第２自動走行モードにおいて走行する間、操作部４に対する運転者の操作量に応じて、走行状態を調節することができる。よって、第２自動走行モードで走行する自動運転車両Ａに対して運転者が速度等の走行状態を調節したい場合において、運転者はその意図を反映させることができる。

また、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、操作部４から車両制御部５への出力信号に対して、機械的又は電気的に上限を設定することができる。これにより、第２自動走行モードにおいて自動運転車両Ａの走行状態を所定の範囲に保つことができるため、自動運転車両Ａの安全性を向上できる

また、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、障害物による死角が存在する場合において死角までの距離及び死角の大きさのうち少なくともいずれかに基づいて出力信号の上限を設定することができる。これにより、死角に応じた、他との衝突を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

また、第２実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、呈示部３が報知部として機能することにより、運転者の操作量が上限に達したことを運転者に報知することができる。また、これにより自動運転車両Ａが、操作部４に対する操作量に応じた走行状態とならない場合であっても、自動運転車両Ａの正常な動作であることを運転者に知らせることができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係る自動運転車両操作装置は、図１２に示すように、コントローラ２が上限速度計算部２４を更に備え、呈示部３が上限速度報知部３３を更に備える点等において第１及び第２実施形態と異なる。第３実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１及び第２実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。

上限速度計算部２４は、走行状況検出部１１により検出された走行状況及び周囲状況検出部１２により検出された周囲状況に基づいて、第２自動走行モードにおける自動運転車両の上限速度を計算する。

上限速度報知部３３は、上限速度計算部２４により計算された上限速度を運転者に報知する。上限速度報知部３３は、例えば、図１３に示すように、メモリを有するスピードメータの目盛りの表示を変更することにより実現可能である。

−自動運転車両操作方法−
図１４のフローチャートを参照して、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法の一例を説明する。ステップＳ３０１〜Ｓ３０７の処理は、図３のステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ３０８において、上限速度計算部２４は、ステップＳ３０３において検出された死角を形成する障害物までの距離、死角までの距離及び死角の大きさのうち、少なくともいずれかに基づいて、第２自動走行モードにおける上限速度を計算する。

ステップＳ３０９において、コントローラ２は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの終点に到達したか否かを判定する。終点に到達したと判定される場合、ステップＳ３１１に処理を進め、未だ終点に到達していないと判定される場合、ステップＳ３１０に処理を進める。

ステップＳ３１０において、死角判定部２１は、自動運転車両Ａの進行方向において、死角がなくなったか否かを判定する。死角が未だ存在する場合、ステップＳ３０８に処理を戻し、死角がなくなった場合、ステップＳ３１１に処理を進める。

ステップＳ３１１において、操作区間呈示部３１は、操作区間Ｒの終了を通知する情報を運転者に呈示し、ステップＳ３０１に処理を戻す。

―動作例―
図１５に示すように、自動運転車両Ａが十字路を右折する場面における、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作の一例を説明する。

自動運転車両Ａが地点Ｐ０を通過するとき、車両制御部５は、第１自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行するように自動運転車両Ａを制御する。自動運転車両Ａは速度Ｖで走行する。

その後、自動運転車両Ａが地点Ｐ１に到達したとき、死角判定部２１は、自動運転車両Ａの進行方向における交差点内に、他の交通参加者である車両Ｂ１により形成される死角Ｑを検出する。操作区間設定部２２は、死角Ｑが検出されたことに応じて、操作区間Ｒを設定する。

このとき、上限速度計算部２４は、地図情報から取得される交差点の大きさと、車両Ｂ１の位置とから、自動運転車両Ａが右折のために待機すべき交差点内の待機位置（地点Ｐ３）を算出する。また、上限速度計算部２４は、車両Ｂ１の側方に、車両Ｂ２（交通参加者）が死角Ｑから走行することができるスペースがあるか判定し、スペースがある場合、死角Ｑから出現し得る車両Ｂ２との想定衝突点Ｐ_Ｔを算出する。

そして、上限速度計算部２４は、待機位置に仮定される自動運転車両Ａから死角Ｑを形成する車両Ｂ１までの距離ｄと、死角Ｑから想定衝突点Ｐ_Ｔまでの車両Ｂ２の進行方向における検出可能距離Ｄとを算出する。ｋを交差点の大きさから取得される比例定数とすると、検出可能距離Ｄは、式（１）のように表される。
Ｄ＝ｋ×ｄ …（１）

自動運転車両Ａが地点Ｐ２（操作区間Ｒの始点）に到達するまでに、車両制御部５は、自動運転車両Ａの速度をＶ_low1まで減速させる。ａ_lowを予め決定された通常ブレーキ時の減速度、自動運転車両Ａから地点Ｐ３（交差点内の待機位置）までの距離をｄｔとしたとき、Ｖ_low1は、例えば式（２）のように表される。また、ｄｔは、地点Ｐ２から地点Ｐ３までの距離とともに変化し、これに伴い、Ｖ_low1も変化する。減速度ａ_lowは、例えば０．２Ｇである。
Ｖ_low1＝√（２ａ_lowｄｔ） …（２）

自動運転車両Ａの先端部が操作区間Ｒに進入すると、車両制御部５は、第２自動走行モードに移行し、操作部４に対する運転者の操作量に応じた速度Ｖで走行する。自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入してから地点Ｐ３に到達するまでの間、速度Ｖの上限は、Ｖ_low1≦Ｖ≦Ｖ_high1の範囲内である。ａ_highを予め決定された緊急ブレーキ時の減速度とすると、速度Ｖ_high1は、例えば式（３）のように表される。減速度ａ_highは、例えば０．５Ｇである。
Ｖ_high1＝√（２ａ_highｄｔ） …（３）

次に、自動運転車両Ａが地点Ｐ３から右折をする際に、車両制御部５は、自動運転車両Ａの速度をＶ_low2に設定する。Ｖ_Ｔを法定速度、実勢速度、道路種別等により想定される車両Ｂ２の想定速度とすると、速度Ｖ_low2は、例えば式（４）のように表される。
Ｖ_low2＝（２ａ_lowＤ）／Ｖ_T …（４）

車両Ｂ２は、対向車線が１車線である場合、速度を抑えて走行する二輪車であることが予測され、複数車線である場合、通常速度で走行する四輪車又は二輪車であることが予測される。このように想定速度Ｖ_Ｔは、対向車線の数や、車両Ｂ１の側方における道幅に応じて決定されてもよい。

操作区間Ｒにおける速度Ｖの上限速度範囲は、Ｐ３到達までは、Ｖ_low1≦Ｖ≦Ｖ_high1、Ｐ３到達以降は、Ｖ_low2≦Ｖ≦Ｖ_high2である。ａ_highを予め決定された緊急ブレーキ時の減速度とすると、速度Ｖ_high2は、例えば式（５）のように表される。
Ｖ_high2＝（２ａ_highＤ）／Ｖ_T …（５）

運転者は、接触する危険のある他の交通参加者がないことを確認しながら、操作部４を操作する。車両制御部５は、上限速度計算部２４により計算された上限速度を上限として、操作量に応じた速度で操作区間Ｒを走行する。

上限速度は、障害物までの距離、死角までの距離及び死角の大きさの少なくともいずれかに基づいて計算される。例えば、死角が大きく、他の交通参加者を発見又は検出するタイミングが遅くなること見込まれる場合、通常ブレーキ時の減速度ａ_lowを想定し、Ｖ_low1又はＶ_low2を上限速度として設定すればよい。一方、死角が小さく、早いタイミングで他の交通参加者を発見又は検出可能な場合、緊急ブレーキ時の減速度ａ_highを想定し、Ｖ_high1又はＶ_high2を上限速度として設定すればよい。

自動運転車両Ａが地点Ｐ４を通過し、操作区間Ｒから脱すると、操作区間呈示部３１は、自動走行モードが第２自動走行モードから第１自動走行モードに切り替わることを通知する情報を運転者に呈示する。運転者は、呈示に従い、操作部４への操作を終了する。車両制御部５は、走行モードを第１自動走行モードに設定し、自動走行を継続する。

例えば、図１６及び図１７に示すように、減速度ａ_lowを想定した上限速度Ｖ_low及び減速度ａ_highを想定した上限速度Ｖ_highは、交通参加者の想定速度Ｖ_Ｔ及び検出可能距離Ｄに基づいて計算される。図１６に示す例は、死角から出現し得る交通参加者を自動車として、想定速度Ｖ_Ｔを６０ｋｍ／ｈとして仮定した場合の図である。図１７に示す例は、交通参加者を歩行者として、想定速度Ｖ_Ｔを８ｋｍ／ｈとして仮定した場合の図である。

以上のように、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、自動運転車両Ａの状況に基づいて、自動運転車両Ａの上限速度を計算する。これにより、自動運転車両Ａは、操作区間Ｒ通過時に、他の交通参加者を回避する余裕時間を確保することができ、接触の可能性を低減することができる。

また、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、死角までの距離及び死角の大きさのうち、少なくともいずれかに基づいて、上限速度を計算することができる。例えば、図５に示す場面では車両Ｂ１により生じる死角、図６に示す場面では交差点の角の遮蔽物により生じる死角の大きさは比較的大きいため、上限速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）は、小さく、図７、図８に示す場面では車両Ｂ１により生じる死角の大きさは比較的小さいため、上限速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）は大きくすることができる。これにより、死角に応じた、他との衝突を回避する可能性を向上し、自動運転車両Ａの安全性を向上できる。

また、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置は、自動運転車両Ａの進行方向における所定距離範囲の道路に進入することが見込まれる他の交通参加者が存在する場合、交通参加者の想定速度Ｖ_Ｔに基づいて、上限速度を計算するようにしてもよい。これにより、より精度良く上限速度を計算することができ、他の交通参加者を回避する可能性を向上することができる。想定速度Ｖ_Ｔは、例えば、他の交通参加者の存在する道路の種別、制限速度、実勢速度のうち、少なくともいずれかに基づいて、想定されることにより、他との接触を回避する余裕時間を確保するための上限速度の精度を向上することができる。

また、第３実施形態に係る自動運転車両操作装置は、予め決定された通常ブレーキ時の減速度及び緊急ブレーキ時の減速度に基づいて、自動運転車両Ａの速度範囲を計算する。これにより、上限速度の精度を向上することができるとともに、自動運転車両Ａの乗員に過度な減速度が生じることを低減することができる。

なお、上限速度は、上限速度の範囲内でどの上限速度に設定するかを予め運転者に選択させることにより設定されるようにしてもよい。これにより、運転者の許容する減速度で接近対象に対し、回避ブレーキをかけることができる。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態に係る自動運転車両操作装置は、図１８に示すように、状況検出部１がドライバ監視検出部１３を更に備え、コントローラ２が監視行動判定部２５を更に備える点等において第１〜第３実施形態と異なる。第４実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１〜第３実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。

その他、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置の操作部４は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの境界周辺を走行している間、操作区間Ｒの変更を要求する運転者の要求操作を検出することができる。すなわち、要求操作は、第２自動走行モードの開始又は終了を要求する所定の入力デバイス（要求操作部）に対する操作である。要求操作は、運転者の音声により行われてもよい。その他、第２自動走行モードの開始を要求する要求操作（開始要求操作）は、例えば、第１自動走行モードにおいて自動運転車両Ａが走行する間、操作部４への操作が開始されることにより検出されるようにしてもよい。

ドライバ監視検出部１３は、例えばカメラ、運動センサ等を用いて、運転者の頭部の運動及び視線の少なくともいずれかを検出する。ドライバ監視検出部１３により検出される頭部の運動は、頭部の運動回数、運動方向、運動パターン等を含み、視線は、視線の移動パターン等を含む。

監視行動判定部２５は、所定の入力デバイスにより要求操作が検出されたことに応じて、ドライバ監視検出部１３により検出された運転者の頭部の運動及び視線の少なくともいずれかに基づいて、自動運転車両Ａの周囲に存在する確認対象に対する運転者の監視行動がされていたか否かを判定する。監視行動判定部２５は、周囲状況検出部１２により検出される確認対象に対して、ドライバ監視検出部１３により検出される頭部の運動及び視線が所定の条件を満たすか否かにより、監視行動の可否を判定すればよい。

監視行動判定部２５は、所定の条件に基づいて、監視行動を必須とする特定の確認対象を決定するようにしてもよい。監視行動判定部２５は、予め決定された特定の確認対象に対する運転者の監視行動が検出されていない場合、他の対象に対する監視行動が検出されていても、運転者の監視行動がされていないと判定するようにしてもよい。

−自動運転車両操作方法−
図１９のフローチャートを参照して、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置を用いた自動運転車両操作方法の一例を説明する。ステップＳ４０１〜Ｓ４０４の処理は、図３のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ４０５において、コントローラ２は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入したか否かを判定する。コントローラ２は、走行状況及び周囲状況に基づいて、自動運転車両Ａの現在位置が操作区間Ｒの始点に到達したことにより、操作区間Ｒに進入したと判定する。操作区間Ｒに進入したと判定される場合、ステップＳ４０９に処理を進め、未だ操作区間Ｒに進入していないと判定される場合、ステップＳ４０６に処理を進める。

ステップＳ４０６において、監視行動判定部２５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの始点の手前を走行している間、運転者の第２自動走行モードの開始を要求する開始要求操作が操作部４により検出されたか否かを判定する。開始要求操作が検出された場合、ステップＳ４０７に処理を進め、開始要求操作が検出されない場合、ステップＳ４０５に処理を戻す。

ステップＳ４０７において、監視行動判定部２５は、ドライバ監視検出部１３により検出された運転者の頭部の運動及び視線の少なくともいずれかに基づいて、自動運転車両Ａの周囲に存在する確認対象に対する運転者の事前の監視行動がされたか否かを判定する。監視行動がされたと判定される場合、操作区間設定部２２は、開始要求操作に応じて、自動運転車両Ａの現在位置を操作区間Ｒの始点となるように、ステップＳ４０４において設定された操作区間を変更し、ステップＳ４０９に処理を進める。監視行動がされていないと判断される場合、ステップＳ４０８に処理を進める。

ステップＳ４０８において、呈示部３は、第２自動走行モードの開始要求が却下されたことを運転者に呈示する。

ステップＳ４０９において、操作区間呈示部３１は、操作区間Ｒ、すなわち第２自動走行モードの開始を通知する情報を運転者に呈示する。

ステップＳ４１０において、車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒに進入したことに応じて、自動走行モードを第２自動走行モードに設定する。車両制御部５は、第２自動走行モードにおいて、走行状況及び周囲状況に基づいて、操作部４により検出される運転者の操作量に応じた走行状態で走行するように自動運転車両Ａを制御する。

ステップＳ４１１において、コントローラ２は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒから脱したか否かを判定する。コントローラ２は、走行状況及び周囲状況にもとづいて、自動運転車両Ａの現在位置が操作区間Ｒの終点に到達したことにより、操作区間Ｒから脱したと判定する。操作区間Ｒから脱したと判定される場合、ステップＳ４１５に処理を進め、未だ操作区間Ｒから脱していないと判定される場合、ステップＳ４１２に処理を進める。

ステップＳ４１２において、第２自動走行モードを終了する要求がない場合、ステップＳ４１１に処理を戻す。

ステップＳ４１３において、監視行動判定部２５は、ドライバ監視検出部１３により検出された運転者の頭部の運動及び視線の少なくともいずれかに基づいて、自動運転車両Ａの周囲に存在する確認対象に対する運転者の事前の監視行動がされたか否かを判定する。監視行動がされたと判定される場合、操作区間設定部２２は、終了要求操作に応じて、自動運転車両Ａの現在位置を操作区間Ｒの終点となるように、ステップＳ４０４において設定された操作区間を変更し、ステップＳ４１５に処理を進める。監視行動がされていないと判断される場合、ステップＳ４１４に処理を進める。

ステップＳ４１４において、呈示部３は、第２自動走行モードの終了要求が却下されたことを運転者に呈示する。

ステップＳ４１５において、操作区間呈示部３１は、操作区間Ｒの終了を通知する情報を運転者に呈示し、ステップＳ４０１に処理を戻す。

―動作例―
図２０に示すように、自動運転車両Ａが十字路を左折する場面における、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置の動作の一例を説明する。

例えば、自動運転車両Ａが第１自動走行モードにおいて走行する間、操作区間設定部２２は、障害物Ｅによる死角が存在する交差点に操作区間Ｒを設定する。自動運転車両Ａは、第１自動走行モードにおいて、操作区間Ｒに到達するまでの間に速度Ｖ_lowまで減速する。この間、運転者が、障害物Ｅの死角にいた歩行者Ｃ２を監視し、接触の危険がないことを確認したとする。ドライバ監視検出部１３は、運転者の歩行者Ｃ２に対する監視行動による頭部の運動及び視線のうち、少なくともいずれかを検出する。

運転者が操作部４により開始要求操作を行うことに応じて、監視行動判定部２５は、ドライバ監視検出部１３の検出結果に基づいて、接触の可能性がある歩行者Ｃ２に対する監視行動がされていたか否かを判定する。操作区間設定部２２は、監視行動判定部２５により監視行動がされていたと判定された場合、自動運転車両Ａの現在位置が操作区間Ｒの始点となるように、操作区間Ｒを変更する。

すなわち、車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒの手前において第１自動走行モードで走行する間、運転者の開始要求操作に応じて、第２自動走行モードに切り替えて、例えば、上限速度計算部２４により計算された上限速度を上限とする速度で自動運転車両Ａを走行させることが可能となる。

一方、自動運転車両Ａが操作区間Ｒ内を第２自動走行モードで走行する間、運転者が、歩行者Ｃ２等の確認対象を監視し、接触の可能性がないことを確認したとする。この場合、運転者が操作部４により終了要求操作を行うことに応じて、監視行動判定部２５は、ドライバ監視検出部１３の検出結果に基づいて、確認対象に対する監視行動がされていたか否かを判定する。操作区間設定部２２は、監視行動判定部２５により監視行動がされていたと判定された場合、自動運転車両Ａの現在位置が操作区間Ｒの終点となるように、操作区間Ｒを変更する。

すなわち、車両制御部５は、自動運転車両Ａが操作区間Ｒ内の終点の手前において第２自動走行モードで走行する間、運転者の終了要求操作に応じて、第１自動走行モードに切り替えて走行することが可能となる。

以上のように、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、運転者の要求に応じて、運転者により監視行動がされていたか否かを判定し、監視行動がされていた場合に操作区間Ｒを変更することができる。よって、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置は、システムの判断と運転者の意図したタイミングが異なる場合であっても、安全性を担保しつつ、運転者の意図を反映させることができる。

また、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、第２自動走行モードの開始又は終了を要求する運転者の操作に応じて、第２自動走行モードの開始又は終了を行うことができる。よって、例えば、操作区間Ｒの始点又は終点の手前において運転者が事前に安全を確認した場合等であっても、第２自動走行モードを開始又は終了することができるため、運転者の感じる煩わしさを低減することができる。

また、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置によれば、運転者の頭部の運動及び視線のうち、少なくともいずれかに基づいて、確認対象に対する監視行動がされていたか否かを判定することにより、監視行動の有無を精度良く判定することができる。監視行動がされていた場合に限って操作区間Ｒの変更を許可することにより、自動走行モードの切り替えにおける安全性を担保することができる。

その他、第４実施形態に係る自動運転車両操作装置は、予め決定された特定の確認対象に対する監視行動が運転者により行われていない場合、他の対象に対する監視行動が行われていても、運転者の確認行動が行われていないと判定する。よって、例えば、重要度の高い確認対象に対する監視行動が行われていない場合に、自動走行モードを変更する要求を却下することにより、運転者の確認対象の見落としによる接触等の危険性を低減することができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明を上記の第１〜第４実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、第１〜第４実施形態において、操作区間設定部２２は、障害物となる車両Ｂ１が交差点から抜けるなどして死角Ｑが消失した場合は、操作区間Ｒを解除し、第１自動走行モードに切り替えるようにしてもよい。

上述の第１〜第４実施形態の各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

また、第１〜第４実施形態に係る自動運転車両操作装置に固有の各構成は、互いに任意に組み合わされても何ら技術的に矛盾するものでなく、相互に応用可能である。その他、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

３ 呈示部
４ 操作部
５ 車両制御部
１１ 走行状況検出部
１２ 周囲状況検出部
２２ 操作区間設定部
２３ 操作量上限設定部
２４ 上限速度計算部
２５ 監視行動判定部
３１ 操作区間呈示部（呈示部）
３２ モード呈示部（呈示部）

Claims (34)

1. 自動運転車両の走行状況を検出する走行状況検出部と、
   前記自動運転車両の周囲状況を検出する周囲状況検出部とを備え、
   前記走行状況及び前記周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行する第１自動走行モードと、前記運転者の操作に応じて半自動的に走行する第２自動走行モードを有する自動運転車両に搭載される自動運転車両操作装置であって、
   前記走行状況及び前記周囲状況の少なくともいずれかに基づいて、前記自動運転車両が前記第２自動走行モードで走行する区間である操作区間を設定する操作区間設定部と、
   前記運転者の操作を検出する操作部と、
   前記自動運転車両が前記操作区間を走行する間は、前記操作部が前記運転者の操作を検出しているときには、前記第２自動走行モードで走行し、前記操作部が前記運転者の操作を検出していないときには停止するように、前記自動運転車両を制御する車両制御部と
   を備えることを特徴とする自動運転車両操作装置。
2. 前記第２自動走行モードは、車両の運転操作を簡略化した操作を前記運転者の操作として、自動的に走行することを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両操作装置。
3. 前記車両制御部は、前記第２自動走行モードにおいて、前記操作部が前記運転者の操作を断続的に検出している場合に前記自動運転車両を走行させ、操作を断続的に検出していない場合に、前記操作区間の中で、前記自動運転車両を停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転車両操作装置。
4. 前記操作区間設定部は、前記自動運転車両の周囲に障害物による死角が存在する場合、前記死角に基づいて前記操作区間を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
5. 前記操作区間設定部は、前記自動運転車両の周囲に存在する確認対象の数が所定の閾値以上である場合、前記確認対象に基づいて前記操作区間を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
6. 前記操作区間設定部は、前記自動運転車両の周囲に行動の予測が困難な特定の確認対象が存在する場合、前記特定の確認対象に基づいて前記操作区間を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
7. 前記操作区間設定部は、前記周囲状況検出部による周囲状況の検出が困難な場合、前記操作区間を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
8. 前記車両制御部は、前記第２自動走行モードにおいて、前記自動運転車両に接近するように移動する対象が検出された場合、前記操作部に対する前記運転者の操作に関わらず、前記自動運転車両を自動停止させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
9. 前記車両制御部が、前記自動運転車両を自動停止させることを前記運転者に報知する報知部を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の自動運転車両操作装置。
10. 前記操作部は、前記運転者から加えられる力により変位することにより操作の有無を検出する入力デバイスからなり、
    前記車両制御部は、前記操作部により前記運転者の操作が検出された場合に前記自動運転車両を走行させ、操作が検出されない場合に前記自動運転車両を停止させ、
    前記入力デバイスは、前記車両制御部が前記自動運転車両を自動停止させるとき、前記運転者から加えられた力の反対方向に変位することを特徴とする請求項９に記載の自動運転車両操作装置。
11. 前記第１自動走行モードと前記第２自動走行モードとを切り替えるタイミングに関する情報を前記運転者に呈示する呈示部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両操作装置。
12. 前記呈示部は、現在のモードが前記第１自動走行モードと前記第２自動走行モードとのいずれかである場合、現在のモードを前記運転者に呈示することを特徴とすることを特徴とする請求項１１に記載の自動運転車両操作装置。
13. 前記車両制御部は、前記第２自動走行モードにおいて、前記操作部に対する前記運転者の操作量に応じて、前記自動運転車両の走行状態を調節することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
14. 前記操作部は、前記運転者の操作量として、前記運転者の操作による変位量、力、操作回数、操作速度及び操作方向のうち、少なくともいずれかを検出することを特徴とする請求項１３に記載の自動運転車両操作装置。
15. 前記車両制御部は、前記走行状態として、前記自動運転車両の速度、加速度及び走行位置のうち、少なくともいずれかを調節することを特徴とする請求項１３又は１４に記載の自動運転車両操作装置。
16. 前記運転者の操作量を示す、前記操作部から前記車両制御部への出力信号に対して、上限を設定する操作量上限設定部を更に備えることを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
17. 前記操作量上限設定部は、前記自動運転車両の周囲に障害物による死角が存在する場合、前記死角までの距離又は前記死角の大きさに基づいて、前記上限を設定することを特徴とする請求項１６に記載の自動運転車両操作装置。
18. 前記操作量上限設定部は、前記自動運転車両に接近するように移動する対象までの距離に基づいて、前記上限を設定することを特徴とする請求項１６又は１７に記載の自動運転車両操作装置。
19. 前記操作量上限設定部は、前記自動運転車両の周囲に存在する確認対象の数に基づいて、前記上限を設定することを特徴とする請求項１６〜１８のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
20. 前記操作量上限設定部は、前記自動運転車両の周囲に行動の予測が困難な特定の確認対象が存在する場合、前記特定の確認対象に基づいて、前記上限を設定することを特徴とする請求項１６〜１９のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
21. 前記操作量上限設定部は、前記周囲状況検出部による周囲状況の検出の困難さの度合いに基づいて、前記上限を設定することを特徴とする請求項１６〜２０のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
22. 前記運転者の操作量が、前記操作量上限設定部により設定された上限に達したことを前記運転者に報知する報知部を更に備えることを特徴とする請求項１６〜２１のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
23. 前記走行状況及び前記周囲状況に基づいて、前記第２自動走行モードにおける前記自動運転車両の上限速度を計算する上限速度計算部を更に備えることを特徴とする請求項１〜２２のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
24. 前記上限速度計算部は、前記自動運転車両の周囲に障害物による死角が存在する場合、前記障害物までの距離、前記死角までの距離及び前記死角の大きさのうち、少なくともいずれかに基づいて、前記上限速度を計算することを特徴とする請求項２３に記載の自動運転車両操作装置。
25. 前記上限速度計算部は、前記自動運転車両の進行方向における所定距離範囲の道路に進入することが見込まれる他の交通参加者が存在する場合、前記交通参加者の想定速度に基づいて、前記上限速度を計算することを特徴とする請求項２３又は２４に記載の自動運転車両操作装置。
26. 前記上限速度計算部は、前記交通参加者の存在する道路の種別、制限速度、実勢速度のうち、少なくともいずれかに基づいて、前記想定速度を想定することを特徴とする請求項２５に記載の自動運転車両操作装置。
27. 前記上限速度計算部は、予め決定された前記自動運転車両の減速度に基づいて、前記上限速度を計算することを特徴とする請求項２３〜２６のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
28. 前記上限速度計算部は、予め決定された前記自動運転車両の通常ブレーキ時の減速度及び緊急ブレーキ時の減速度に基づいて、前記第２自動走行モードにおける前記自動運転車両の速度範囲を計算することを特徴とする請求項２７に記載の自動運転車両操作装置。
29. 前記操作部は、前記自動運転車両が前記操作区間の周辺を走行している間、前記操作区間の変更を要求する前記運転者の要求操作を検出し、
    前記要求操作が検出されたことに応じて、前記自動運転車両の周囲に存在する確認対象に対する前記運転者の監視行動がされていたか否かを判定する監視行動判定部を更に備え、
    前記操作区間設定部は、前記監視行動判定部により前記監視行動がされていたと判定された場合、前記要求操作に応じて、前記操作区間を変更することを特徴とする請求項１〜２８のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
30. 前記操作部は、前記自動運転車両が前記操作区間の始点の手前を走行している間、前記第２自動走行モードの開始を要求する前記運転者の開始要求操作を検出し、
    前記監視行動判定部は、前記開始要求操作が検出されたことに応じて、前記監視行動がされていたか否かを判定し、
    前記操作区間設定部は、前記監視行動がされていたと判定された場合、前記開始要求操作に応じて、前記操作区間の始点を前記自動運転車両の現在位置に変更することを特徴とする請求項２９に記載の自動運転車両操作装置。
31. 前記操作部は、前記自動運転車両が前記操作区間の終点の手前を走行している間、前記第２自動走行モードの終了を要求する前記運転者の終了要求操作を検出し、
    前記監視行動判定部は、前記終了要求操作が検出されたことに応じて、前記監視行動がされていたか否かを判定し、
    前記操作区間設定部は、前記監視行動がされていたと判定された場合、前記終了要求操作に応じて、前記操作区間の終点を前記自動運転車両の現在位置に変更することを特徴とする請求項２９又は３０に記載の自動運転車両操作装置。
32. 前記監視行動判定部は、前記運転者の頭部の運動及び視線のうち、少なくともいずれかに基づいて、前記監視行動がされていたか否かを判定することを特徴とする請求項２９〜３１のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
33. 前記監視行動判定部は、予め決定された特定の前記確認対象に対する前記運転者の監視行動が検出されていない場合、前記運転者の監視行動がされていないと判定することを特徴とする請求項２９〜３２のいずれか１項に記載の自動運転車両操作装置。
34. 自動運転車両の走行状況及び周囲状況に基づいて、運転者の操作なく走行する第１自動走行モードと、前記運転者の操作に応じて半自動的に走行する第２自動走行モードを有する自動運転車両の自動運転車両操作方法であって、
    前記走行状況及び前記周囲状況の少なくともいずれかに基づいて、前記自動運転車両が前記第２自動走行モードで走行する区間である操作区間を設定することと、
    前記運転者の操作を検出することと、
    前記自動運転車両が前記操作区間を走行する間は、前記運転者の操作が検出されているときには、前記第２自動走行モードで走行し、前記運転者の操作を検出していないときには停止するように、前記自動運転車両を制御することと
    を含むことを特徴とする自動運転車両操作方法。

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