JP2021046182A - 自動運転車 - Google Patents
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Abstract
Description
上記スピーカ部には、上記手動操作及び上記時間を音声出力させ、上記表示部には、上記距離算出部が算出した距離を表示させる。
は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
ステップ405では、ステップ403にて、高速走行モードであるために、報知方法は「時間」と決定されているが、自車の現在の走行速度が所定の速度、例えば、高速道路上の事故による渋滞が発生している場合等では、徐行速度(1から約10キロメートル毎時)となり、上記所定の速度が徐行速度の5キロメートル毎時の場合、ステップ407に移行して、報知方法は、「距離」に変更される。しかし、ステップ405にて、上記5キロメートル毎時以上であれば、報知方法は、「時間」が維持される。
110 自動運転機能部
111 異常検出部
112 運転モード切換部
113 撮像部
114 距離計測部
116 区間タイプ判断部
117 時間算出部
118 カーブ対応判断部
119 走行モード切換部
120 操作判断部
121 距離算出部
122 自動運転可否判断部
407 振動覚醒部
409 カーナビ機能部
411 異常検出部
412 運転モード切換部
417 時間計測部
418 距離計測部
419 道路検知部
422 走行速度検出部
上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換わった後に、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記走行速度検出部が現在の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始する地点までの距離を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路でないことを検知した場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
Claims (10)
- 自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの時間を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記時間を音声出力させ、前記表示部には、前記距離算出部が算出した距離を表示させることを特徴とする自動運転車。 - 自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
自車の走行速度を検出すると共に、前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
現在の自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、
上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合であって、前記走行速度検出部が検出した現在の走行速度が所定の速度以下の場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項3記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、
前記表示部には、前記時間算出部が算出した時間を表示させることを特徴とする自動運転車。 - 自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
自車の走行速度を検出すると共に、前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路でないことを検知した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項5記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、前記表示部には、上記算出された時間を表示させることを特徴とする自動運転車。 - 自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、前記操作判断部は、高速道路の特性に基づいた道路状況に対する手動操作について必要か否かを判断し、当該必要と判断された上記手動操作を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項7記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部、を有し、
前記報知部は、上記手動操作と共に、前記時間算出部が算出した時間を報知することを特徴とする自動運転車。 - 自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記走行速度検出部が現在の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項9記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、前記表示部には、前記時間算出部が算出した時間を表示させることを特徴とする自動運転車。
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