JP6535482B2 - 車両の走行制御システム - Google Patents
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
受信し、その電波情報に基づいて現在位置を検出して、フラッシュメモリや、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)、ブルーレイ(Blu−ray;登録商標)ディスク、HDD( Hard disk drive)等に予め記憶しておいた地図データ上に自車位置を特定する。
θHt=Gf・(xc−xv)+Gff・κ+Gy・θy…(1)
但し、Gf:車両の横位置に対するフィードバックゲイン
Gff:フィードフォワードゲイン
Gy:ヨー角に対するフィードバックゲイン
IM=Kv・(Kp・(θHt-θH)+Ki・∫(θHt-θH)dt+Kd・d(θHt-θH)/dt)…(2)
但し、Kv:モータ電圧−電流の変換係数
Kp:比例ゲイン
Ki:積分ゲイン
Kd:微分ゲイン
<運転モードA>
ドライバのオーバーライドへの介入の度合いが弱い場合を考慮した運転モードであり、自動運転と手動運転との協調制御を行う。例えば、ドライバが一時的に手動運転を行い、その後は、また、システムによる自動運転にまかせたいような場合、一義的に手動運転に切り換えることなく、ドライバによる手動運転をシステムによる操作制御で支援するような協調制御の運転モードとする。
<運転モードB>
従来のオーバーライド判定による切り換えと同様であり、自動運転を休止して手動運転を許容する。この運転モードBでは、システムによる目標操舵角への制御を休止して、ドライバが手動操作によって運転することができる。
(1)操舵トルクを用いた判定
ドライバの操舵トルクTdrvを閾値Th1,Th2(Th1<Th2)と比較し、ドライバが比較的弱い操舵を行い、Th2>Tdrv>Th1の条件が成立する場合、協調制御の運転モードAへのオーバーライドと判定する。また、ドライバが強い操舵を行い、Tdrv≧Th2の条件が成立する場合、手動運転の運転モードBへのオーバーライドと判定する。
(2)操舵系の状態を表す複数のパラメータを組み合わせた判定
操舵系の状態を表す複数のパラメータとして、例えば、操舵トルク、操舵トルク速度、操舵角度、操舵角速度、操舵角加速度を想定し、これらの中の2つのパラメータを用いた2次元マップを作成し、このマップを参照して運転モードA,Bのオーバーライド判定を行う。
10 走行制御装置
11 オーバーライド判定部
11a オーバーライド判定閾値設定部
12 運転モード切換部
22 ステアリング制御装置
Claims (8)
- 自車両が走行する環境の走行環境情報と自車両の走行情報とに基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御システムにおいて、
前記自動運転制御の際に、自動運転と手動運転との協調制御を行う第1の運転モードと、自動運転を休止して手動運転を許容する第2の運転モードとの何れへのオーバーライド条件が成立するか否かを判定するオーバーライド判定部と、
前記オーバーライド判定部の判定結果に応じて、自動運転と前記第1の運転モードと前記第2の運転モードとを切り換える運転モード切換部と
を備え、
前記オーバーライド判定部は、操舵系の状態を表す2つのパラメータを用いて前記第1の運転モードの領域と前記第2の運転モードの領域とを設定し、前記第1の運転モードの領域と前記第2の運転モードの領域とを定める各パラメータの閾値を、前記オーバーライド条件を判定する判定閾値として走行状態に応じて可変する
ことを特徴とする車両の走行制御システム。 - 前記オーバーライド判定部は、前記操舵系の状態を表す2つのパラメータとして操舵トルクと操舵角速度とを用い、前記第1の運転モードの領域と前記第2の運転モードの領域とを定める前記操舵トルクの判定閾値と前記操舵角速度の判定閾値とを走行状態とに応じて可変することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御システム。
- 前記オーバーライド判定部は、前記第1の運転モードの領域への前記操舵トルクの判定閾値と前記操舵角速度の判定閾値とを、ドライバの手動運転への意思が一時的と判断される閾値とし、前記第2の運転モードの領域への前記操舵トルクの判定閾値と前記操舵角速度の判定閾値とを、ドライバの手動運転への意思が明確であると判断される閾値とすることを特徴とする請求項2記載の車両の走行制御システム。
- 前記判定閾値を、直進走行状態より旋回走行状態で前記オーバーライド条件が成立し難い値にすることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御システム。
- 前記判定閾値を、車速が高くなる程前記オーバーライド条件が成立し難い値にすることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御システム。
- 前記操舵系の状態を表す2つのパラメータは、操舵トルク、操舵トルク速度、操舵角度、操舵角速度、操舵角加速度の何れか2つであることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御システム。
- 前記第1の運転モードに切り換えられたとき、自動運転の制御ゲインを、手動運転を優先するように調整することを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の車両の走行制御システム。
- 前記第1の運転モードは、前記制御ゲインを複数段階に設定した複数の運転モードを含むことを特徴とする請求項7記載の車両の走行制御システム。
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