JP6391395B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
10 … 走行制御部(環境情報取得異常検出手段、制動制御手段)
11 … 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 … 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
13 … 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 … 車車間通信装置(走行環境方法取得手段)
15 … 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 … スイッチ群
21 … パワーユニット制御装置
22 … ブレーキ制御装置(制動制御手段、制動系異常検出手段)
23 … ステアリング制御装置
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
26 … パワーユニット
26a … エンジン
26b … 自動変速機
27 … 制動系
27a … ハイドロリックユニット(主制動手段)
27b … 電動ブースタ(代替制動手段)
Claims (3)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、前記走行環境情報と前記自車両の走行情報とに基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記自動運転制御における自動減速制御のための制動手段として制動力を発生可能な主制動手段と、
制動系の異常を検出する制動系異常検出手段と、
前記主制動手段の異常が検出されたとき当該主制動手段に代わる前記自動減速制御のための制動手段として制動力を発生可能な代替制動手段と、
現在選択されている前記制動手段が発生し得る最大減速度未満の設定減速度によって前記走行環境情報及び前記走行情報に応じた作動タイミングにて前記自動減速制御を実行する制動制御手段と、
前記走行環境情報取得手段の異常を検出する環境情報取得異常検出手段と、を備え、
前記制動制御手段は、前記主制動手段の異常が検出され且つ前記走行環境情報取得手段の異常が検出されているとき、前記代替制動手段を用いた自動減速制御であって、前記代替制動手段による前記設定減速度によって当該異常検出直前の前記走行環境情報及び前記走行情報に応じて実行される作動タイミングよりも早い作動タイミングにて、減速度を前記設定減速度に漸増させる前記自動減速制御を実行することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記主制動手段は、自車両の各車輪に対して独立して制動力を発生可能なハイドロリックユニットであり、
前記代替制動手段は、自車両の各車輪に対して均等な制動力を発生可能な電動ブースタであることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - パワーユニットが発生する駆動力を制御するパワーユニット制御手段を備え、
前記制動系異常検出手段によって前記主制動手段及び前記代替制動手段の異常が検出されたとき、
前記パワーユニット制御手段は、前記パワーユニットを前記自動減速制御のための制動手段として選択し、当該パワーユニットが路面に対する駆動力の伝達量を減少させて発生し得る最大減速度未満の設定減速度によって前記走行環境情報及び前記走行情報に応じた作動タイミングにて前記自動減速制御を実行するとともに、前記走行環境情報取得手段の異常が検出されているとき、前記設定減速度によって当該異常検出直前の前記走行環境情報に応じて設定される作動タイミングよりも早い作動タイミングにて、減速度を前記設定減速度に漸増させる前記自動減速制御を実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の走行制御装置。
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