JP6507228B2 - 注湯装置及び注湯方法 - Google Patents
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Description
Vθ(t)=(Vθ1/T1)×t×Rp(θ(t)) ・・・(1)
SVθ(t)={(Vθ2−Vθ1)/T3}×{t−(T1+T2)}+Vθ1 ・・・(2)
Vθ(t)=SVθ(t)×Rp(θ(t)) ・・・(3)
Vθ(t)=VθT(t)×Rp(θ(t)) ・・・(4)
ΔW(t)=Wobj(t)−W(t) ・・・(5)
Vθg(t)=a×ΔW(t)×Rp(θ(t)) ・・・(6)
VθA(t)=Vθ(t)+Vθg(t) ・・・(7)
Claims (15)
- 取鍋のノズル部分からの出湯位置が一定位置に維持されるように、該取鍋が傾動動作されることにより出湯する注湯装置であって、
本体部分及びノズル部分を有する取鍋と、
前記取鍋の傾動角度を制御する制御部と、
前記取鍋の傾動角度に応じて予め算出された溶湯の表面積を記憶する表面積情報記憶部と、
各種状態を記憶する状態記憶部と、
を備え、
前記本体部分は、内面が円筒状若しくは円錐形状の側面部分を有し、
前記ノズル部分は、その端部にノズル先端を有し、前記本体部分の側方で前記本体部分と一体化され、前記本体部分の溶湯を前記ノズル先端に導くとともに、前記ノズル先端を介して溶湯を出湯し、
前記制御部は、
前記状態記憶部に記憶された前記取鍋の現状の傾動角を読み出し、
読み出された現状の傾動角度に対応する表面積逆数比を前記表面積情報記憶部から読み出し、
読み出された前記表面積逆数比と予め設定された設定角速度とに基づいて前記取鍋に必要な傾動角速度を算出し、
算出された前記傾動角速度となるように傾動角度を制御する注湯装置。 - 前記ノズル部分は、前記取鍋が傾動されていないとき、前記ノズル部分に貯留された溶湯上面の形状が鉛直方向からみて台形若しくは矩形であるとともに、前記取鍋が傾動され、前記ノズル先端を介して溶湯を出湯しているとき、前記ノズル部分に貯留された溶湯上面の形状が鉛直方向からみて台形若しくは矩形であるように形成されている請求項1記載の注湯装置。
- 前記本体部分は、前記取鍋が傾動され、前記ノズル先端を介して溶湯を出湯しているとき、この部分における溶湯上面の形状が楕円形状となっているか、若しくは、傾けられた前記本体部分の底に溶湯がない部分が存在するくらい溶湯が減った状態であることにより、楕円形状の一部が欠けた形状となっている請求項2記載の注湯装置。
- 搬送される各鋳型に対応する注湯パターンについての情報を記憶する注湯パターン記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記注湯パターン記憶部に記憶された各鋳型に対応する注湯パターンについての情報と、前記表面積情報記憶部に記憶された情報とに基づいて、製品の種類に応じた注湯パターンで前記鋳型に注湯を行うように、前記取鍋の傾動動作を制御する請求項1記載の注湯装置。 - 前記本体部分は、傾動中心に直交する断面において、前記ノズル部分の底部と一直線に並ぶ第2内側面部分を有する請求項4記載の注湯装置。
- 前記ノズル先端には、溶湯の流れを形成する所定の曲率半径を有する曲面が形成され、
前記取鍋は、曲率中心が傾動中心となるように傾動動作される請求項5記載の注湯装置。 - 前記取鍋を水平方向で且つ鋳型に対して近接及び離間する方向である第1方向に駆動する水平移動機構と、
前記取鍋を垂直方向である第2方向に駆動する昇降機構と、
前記第1方向及び前記第2方向に直交する第3方向に平行で且つ前記取鍋の重心を通る回動軸を中心に回動させる回動機構とを備え、
前記制御部は、前記水平移動機構、前記昇降機構、及び前記回動機構を制御して前記曲率中心が傾動中心となるように前記取鍋を傾動動作させる請求項6記載の注湯装置。 - 前記取鍋内の溶湯の重量を検知する重量検知部を備え、
前記制御部は、前記重量検知部からの情報に基づいて、前記取鍋の傾動動作をフィードバック制御する請求項7記載の注湯装置。 - 取鍋のノズル部分からの出湯位置が一定位置に維持されるように、該取鍋が傾動動作されることにより出湯する注湯装置を用いて溶湯の注湯を行う注湯方法であって、
前記注湯装置は、本体部分及びノズル部分を有する取鍋と、
前記取鍋の傾動角度を制御する制御部と、
前記取鍋の傾動角度に応じて予め算出された溶湯の表面積を記憶する表面積情報記憶部と、
各種状態を記憶する状態記憶部と、
を備え、
前記本体部分は、内面が円筒状若しくは円錐形状の側面部分を有し、
前記ノズル部分は、その端部にノズル先端を有し、前記本体部分の側方で前記本体部分と一体化され、前記本体部分の溶湯を前記ノズル先端に導くとともに、前記ノズル先端を介して溶湯を出湯し、
当該注湯方法は、前記制御部が、前記状態記憶部に記憶された前記取鍋の現状の傾動角を読み出し、読み出された現状の傾動角度に対応する表面積逆数比を前記表面積情報記憶部から読み出し、読み出された前記表面積逆数比と予め設定された設定角速度とに基づいて前記取鍋に必要な傾動角速度を算出し、算出された前記傾動角速度となるように傾動角度を制御することにより、前記取鍋から溶湯の注湯を行う注湯方法。 - 前記取鍋は、本体部分及びノズル部分の内面の形状を一定に成型する型を用いて、内面形状が成型される請求項9記載の注湯方法。
- 取鍋のノズル部分からの出湯位置が一定位置に維持されるように、該取鍋が傾動動作されることにより出湯する注湯装置であって、
本体部分及びノズル部分を有する取鍋と、
前記取鍋の傾動角度を制御する制御部と、
前記取鍋の傾動角度に応じて予め算出された溶湯の表面積を記憶する表面積情報記憶部と、
各種状態を記憶する状態記憶部と、
を備え、
前記制御部は、
前記状態記憶部に記憶された前記取鍋の現状の傾動角を読み出し、
読み出された現状の傾動角度に対応する表面積逆数比を前記表面積情報記憶部から読み出し、
読み出された前記表面積逆数比と予め設定された設定角速度とに基づいて前記取鍋に必要な傾動角速度を算出し、
算出された前記傾動角速度となるように傾動角度を制御する注湯装置。 - 搬送される各鋳型に対応する注湯パターンについての情報を記憶する注湯パターン記憶部を備え、
前記制御部は、前記状態記憶部に記憶された前記取鍋の現状の傾動角を読み出し、前記表面積情報記憶部から現状の傾動角度に対応する表面積逆数比を読み出すとともに、前記注湯パターン記憶部に記憶された注湯パターンから現状の仮想傾動角速度を算出し、これらに基づいて前記取鍋に必要な傾動角速度を算出する請求項1又は請求項11記載の注湯装置。 - 前記注湯パターン記憶部に記憶される注湯パターンは、各鋳型に対応するパターンであるとともに、経過時間に対する仮想傾動角速度の変化を示す情報であり、
前記仮想傾動角速度は、前記鋳型の表面積情報に基づいて、基準となる表面積に変換した場合の角速度である請求項12記載の注湯装置。 - 前記取鍋を水平方向で且つ鋳型に対して近接及び離間する方向である第1方向に駆動する水平移動機構と、
前記取鍋を垂直方向である第2方向に駆動する昇降機構と、
前記第1方向及び前記第2方向に直交する第3方向に平行で且つ前記取鍋の重心を通る回動軸を中心に回動させる回動機構と、
前記制御部により算出された必要な傾動角速度を得るための、前記水平移動機構、前記昇降機構及び前記回動機構の動作量への演算を行う分配演算部とを備える請求項12記載の注湯装置。 - 前記注湯パターンには、少なくとも、初期到達時間処理、定常時間処理、安定待時間処理及び教示領域処理に対応した経過時間に対する仮想傾動角速度の変化を示す情報が含まれ、
前記制御部は、前記期到達時間処理、前記定常時間処理、前記安定待時間処理及び前記教示領域処理に応じて、仮想傾動角速度を算出している請求項14記載の注湯装置。
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