JP6499701B2

JP6499701B2 - ロボット

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Publication number: JP6499701B2
Application number: JP2017066576A
Authority: JP
Inventors: 圭渡邉
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2019-04-10
Anticipated expiration: 2037-03-30
Also published as: DE102018107074A1; DE102018107074B4; JP2018167359A; CN108687750B; US20180281174A1; CN108687750A; US10618161B2

Description

本発明は、ロボットに関するものである。

従来、第１軸線回りに回転する旋回部と、該旋回部に第１軸線に直交する方向に沿う第２軸線回りに回転可能に接続する第１腕部と、該第１腕部に第２軸線と平行な第３軸線回りに回転可能に接続する第２腕部と、該第２腕部に第３軸線と平行な第４軸線回りに回転可能に接続し、３軸構成の手首部を先端に支持する先端揺動部とを備える７軸ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１の７軸ロボットは、第１腕部と第２腕部のいずれか一方が他方との接続部である第３軸線近傍において第３軸線に沿う方向にクランク状に曲がることにより、第３軸線に沿う方向の第１腕部および第２腕部の一方の側面の段差を低減し、他方の側面に、第１腕部、第２腕部および先端揺動部を駆動するアクチュエータを配置し、これらのアクチュエータに動力を供給するケーブルを一方の側面に沿って配線している。

特許第５９７５１２９号公報

しかしながら、特許文献１の７軸ロボットは、第１腕部と第２腕部の一方の側面の段差を低減するために第１腕部または第２腕部のいずれか一方をクランク状に曲げているため、曲がった部分において発生する応力集中に耐え得るように、腕部を構成する鋳物の肉厚を厚くしたり、リブを増やしたり等の強度設計を行う必要がある。このため、腕部の重量が増大して制御性が低下するとともに、複雑な構造の腕部の鋳造コストが高く付くという不都合がある。また、第１腕部と第２腕部とが第２軸線および第３軸線に直交する方向に近接する構造となるため、相互の干渉によって第１腕部に対する第２腕部の動作範囲を広く確保することができないという不都合がある。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、第１腕部および第２腕部に発生する応力集中を低減して強度および剛性を向上し、軽量化による制御性の向上、コスト低減を図り、かつ、動作範囲を広く確保することができるロボットを提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、第１軸線回りに回転可能な旋回部と、該旋回部に、前記第１軸線に直交する方向に延びる第２軸線回りに回転可能に接続され、長手方向に沿って真っ直ぐに延びる第１腕部と、該第１腕部に、前記第２軸線に平行な第３軸線回りに回転可能に接続され、長手方向に沿って真っ直ぐに延びる第２腕部と、該第２腕部に、前記第３軸線に平行な第４軸線回りに回転可能に接続され、先端に手首部を支持する先端揺動部と、前記旋回部に対して前記第１腕部を回転させる第１アクチュエータと、前記第１腕部に対して前記第２腕部を回転させる第２アクチュエータと、前記第２腕部に対して前記先端揺動部を回転させる第３アクチュエータと、これら前記第１から第３アクチュエータに動力および信号を供給するケーブルと、該ケーブルの本線を前記旋回部、前記第１腕部および前記第２腕部にそれぞれ支持させる支持部材とを備え、前記旋回部、前記第１腕部、前記第２腕部および前記先端揺動部が、前記旋回部から前記先端揺動部に向かって前記第２軸線に沿う方向の一側または他側に交互に配置され、前記旋回部および前記第２腕部の前記一側の各側面が同一平面に近接して配置され、前記旋回部および前記第２腕部の前記他側の側面に沿って、前記第１腕部および前記先端揺動部が配置され、前記ケーブルが前記一側の側面に沿って配置され、前記第１から第３アクチュエータが、前記他側の側面側に配置され、前記第１腕部に固定された前記支持部材が、前記旋回部と前記第２腕部との間を前記第２軸線に沿う方向に貫通して前記一側の側面側に突出するように延びて前記本線を支持しているロボットを提供する。

本態様によれば、先端に手首部を支持する先端揺動部を旋回部に対して直列に接続された第１腕部および第２腕部によって支持するので、第１腕部と第２腕部とを一直線状に延ばすことにより手首部の動作範囲を最大化することができる。一方、第１腕部に対して第２腕部を揺動させて折り畳むことにより、第２軸線と第４軸線との距離を短縮させて、手首部と旋回部との距離を短くすることができ、周辺装置との間隔を狭めて密集配置することができる。

この場合において、第１腕部および第２腕部がそれぞれ長手方向に沿って真っ直ぐに延びる形状であり、旋回部、第１腕部、第２腕部および先端揺動部を第２軸線に沿う方向に交互に配置しているので、第１腕部または第２腕部をクランク状に曲げなくても、ロボットの全幅寸法を抑えることができる。また、第２軸線方向の一側側面に沿ってケーブルを配置することにより、第１腕部、第２腕部および先端揺動部の動作に応じてケーブルを無理なく湾曲動作させるように取り回すことができるとともに、ケーブルの組み付けおよび取り外しが容易である。

さらに、第１腕部または第２腕部をクランク状に曲げていないので、第１腕部および第２腕部における過大な応力集中の発生を防止して、第１腕部および第２腕部の強度および剛性を向上することができる。また、過大な応力集中を回避するための厚肉化や補強リブを最小限に抑えて、製造容易性を向上し、かつ、軽量化によるコスト低減と制御性向上を図ることができる。

上記態様においては、前記旋回部および前記第２腕部の前記一側の各側面が同一平面に近接して配置され、前記旋回部および前記第２腕部の前記他側の側面に沿って、前記第１腕部および前記先端揺動部が配置されている。
このようにすることで、旋回部および第２腕部の一側側面における段差が低減され、ケーブルをこれらの側面に沿って配置することができる。

また、上記態様においては、前記ケーブルが、前記旋回部および前記第２腕部の前記一側の側面に沿って配線された前記本線と、該本線の長手方向の途中位置において該本線から分岐する支線とを備え、該支線が、前記第１腕部の長手方向の途中位置に前記第２軸線に沿う方向に形成された貫通孔を貫通して前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータに配線されていてもよい。

このようにすることで、ケーブルの本線から分岐した支線を、第１腕部に形成された貫通孔を貫通させて第２軸線方向の他側の側面に配置されている第１アクチュエータおよび第２アクチュエータに簡易に配線することができる。支線が第１腕部の外側を回って配線されないので、周辺装置との干渉を確実に防止して支線を保護することができる。

また、上記態様においては、前記ケーブルの本線を前記旋回部、前記第１腕部および前記第２腕部にそれぞれ支持させる支持部材を備え、前記第１腕部に固定された前記支持部材が、前記旋回部と前記第２腕部との間を前記第２軸線に沿う方向に貫通して前記一側の側面側に突出するように延びて前記本線を支持している。
従来のように第１腕部をクランク状に曲げる構成と比較すると、旋回部と第２腕部との隙間に曲がった部分の第１腕部を通過させる必要がなく、第１軸線と第２軸線との間隔が同じであれば、旋回部と第２腕部との間に隙間を形成することができる。

このようにすることで、第１腕部から第２軸線に沿う方向に隙間を貫通して一側側面側に突出する支持部材によって、ケーブルの本線を第１腕部に支持させることができ、第１腕部の回転に応じてケーブルを無理なく湾曲動作させることができる。

また、上記態様においては、前記先端揺動部が長手軸を有し、該長手軸が、前記第１軸線に交差する位置に配置されていてもよい。
このようにすることで、旋回部を回転させる第１軸線と先端揺動部の長手軸を同軸に配置して、制御を容易にすることができる。

本発明によれば、第１腕部および第２腕部に発生する応力集中を低減して強度および剛性を向上し、軽量化による制御性の向上、コスト低減を図り、かつ、動作範囲を広く確保することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係るロボットを左斜め前方から見た斜視図である。図１のロボットを右斜め後方から見た斜視図である。図１のロボットの正面図である。図１のロボットを模式的に示す正面図である。図１のロボットの第１腕部と第２腕部とを最も長く延ばした状態を示す側面図である。図１のロボットの第１腕部と第２腕部とを最も短く折り畳んだ状態を示す側面図である。従来構造のロボットの第２腕部と第１腕部との干渉を説明する部分的な斜視図である。図７の干渉による第２腕部の動作範囲の制限を説明する部分的な側面図である。図１のロボットの第２腕部の動作範囲を説明する部分的な側面図である。図１のロボットの変形例を模式的に示す正面図である。

本発明の一実施形態に係るロボット１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１は、図１から図３に示されるように、水平な床面に設置されるベース２に対して鉛直な第１軸線Ａ回りに回転可能に支持された旋回部３と、該旋回部３に水平な第２軸線Ｂ回りに回転可能に支持された第１腕部４と、該第１腕部４に第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに回転可能に支持された第２腕部５と、該第２腕部５に第３軸線Ｃに平行な第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持され先端に３軸構成の手首部６を支持する先端揺動部７とを備えた７軸ロボットである。

旋回部３には、モータ８ａおよび減速機８ｂを備えるアクチュエータ８が備えられ、該アクチュエータ８の作動によって、旋回部３をベース２に対して第１軸線Ａ回りに水平回転させることができるようになっている。
第１腕部４と旋回部３との間には、図４に模式的に示すように、モータ９ａおよび減速機９ｂを備えるアクチュエータ（第１アクチュエータ）９が備えられ、第１腕部４を旋回部３に対して第２軸線Ｂ回りに回転させることができるようになっている。

第２腕部５と第１腕部４との間には、モータ１０ａおよび減速機１０ｂを備えるアクチュエータ（第２アクチュエータ）１０が備えられ、第２腕部５を第１腕部４に対して第３軸線Ｃ回りに回転させることができるようになっている。
先端揺動部７と第２腕部５との間には、モータ１１ａおよび減速機１１ｂを備えるアクチュエータ（第３アクチュエータ）１１が備えられ、先端揺動部７を第２腕部５に対して第４軸線Ｄ回りに回転させることができるようになっている。

本実施形態においては、図１から図３に示されるように、第１腕部４および第２腕部５がそれらの長手方向に沿って真っ直ぐに延びる形状を有している。
旋回部３は、第２軸線Ｂを中心軸とする円板状部分１２を備えている。円板状部分１２は、第１軸線Ａに対して水平方向一側にオフセットした位置に、鉛直方向に沿って配置されている。

図３に示されるように、円板状部分１２の第２軸線Ｂに沿う方向の一側（図３の紙面に向かって右側）の側面１２ａと、第２腕部５の同じ側の側面５ａとが略同一平面に沿って段差なく配列されている。
また、第１腕部４は、旋回部３の円板状部分１２および第２腕部５の第２軸線Ｂに沿う方向の他側（図３の紙面に向かって左側）の側面５ｂ，１２ｂ側に配置されている。また、先端揺動部７も、第２腕部５の他側の側面５ｂ側に配置されている。

これにより、旋回部３、第１腕部４、第２腕部５および先端揺動部７は、旋回部３から先端揺動部７に向かって第２軸線Ｂに沿う方向の一側または他側に交互に配置されている。
そして、旋回部３を回転させる第１軸線Ａと、先端揺動部７の長手軸Ｅとが交差する位置に配置されている。

第１から第３アクチュエータ９，１０，１１は、全て、第２軸線Ｂに沿う方向の他側に配置されている。
そして、これらのアクチュエータ９，１０，１１に動力および信号を供給するためのケーブル１３は、旋回部３から先端揺動部７まで、旋回部３、第１腕部４および第２腕部５の第２軸線Ｂに沿う方向の一側に配置されている。

各アクチュエータ９，１０，１１の減速機９ｂ，１０ｂ，１１ｂは、モータ９ａ，１０ａ，１１ａが固定されるケース部１４，１５，１６と、該ケース部１４，１５，１６に対して回転させられる出力軸部１７，１８，１９とを備えている。
本実施形態においては、第１アクチュエータ９の減速機９ｂは、ケース部１４が第１腕部４に固定され、出力軸部１７が旋回部３の円板状部分１２に固定されている。また、第２アクチュエータ１０の減速機１０ｂは、ケース部１５が第１腕部４に固定され、出力軸部１８が第２腕部５に固定されている。さらに、第３アクチュエータ１１の減速機１１ｂは、ケース部１６が先端揺動部７に固定され、出力軸部１９が第２腕部５に固定されている。

第１アクチュエータ９は、モータ９ａを駆動すると、旋回部３の円板状部分１２に固定されることにより静止状態の出力軸部１７に対して、モータ９ａおよびケース部１４が固定された第１腕部４を第２軸線Ｂ回りに回転させることができるようになっている。
第２アクチュエータ１０は、モータ１０ａを駆動すると、第１腕部４に固定されることにより静止状態のケース部１５に対して、出力軸部１８が固定された第２腕部５を第３軸線Ｃ回りに回転させることができるようになっている。

第３アクチュエータ１１は、モータ１１ａを駆動すると、第２腕部５に固定されることにより静止状態の出力軸部１９に対して、モータ１１ａおよびケース部１６が固定された先端揺動部７を第４軸線Ｄ回りに回転させることができるようになっている。

各アクチュエータ９，１０，１１のモータ９ａ，１０ａ，１１ａには、動力および信号を供給するケーブル１３が接続されている。ケーブル１３は、ベース２の後部の配電盤からベース２内に延び、旋回部３の第１軸線Ａ近傍を貫通して、旋回部３内に入ると、その一部が旋回部３を第１軸線Ａ回りに回転させるアクチュエータ８のモータ８ａに接続され、残りが旋回部３の外側に露出している。

旋回部３の外側に露出したケーブル１３は、図３に示されるように、旋回部３の円板状部分１２の一側の側面１２ａおよび第２腕部５の一側の側面５ａに沿って先端揺動部７まで延びるように配線された本線１３ａと、途中位置で分岐する支線１３ｂとを備えている。本線１３ａは、旋回部３の側面、第１腕部４の側面、第２腕部５の側面および先端揺動部７に設けられた支持部材２０によって長手方向の途中位置がそれぞれ支持されている。本線１３ａの先端は、図１および図２に示されるように、先端揺動部７を回転駆動する第３アクチュエータ１１のモータ１１ａおよび先端揺動部７に搭載されている手首部６を駆動するモータ７ａ，７ｂ，７ｃに接続されている。

各支持部材２０は、ケーブル１３の本線１３ａが旋回部３および第２腕部５の一側の側面５ａに沿う平面に沿って延びるような適当な長さに設定されている。特に、第１腕部４にケーブル１３を支持させる支持部材２０は、旋回部３および第２腕部５の他側の側面５ｂ側に配置されている第１腕部４の側面から旋回部３の円板状部分１２と第２腕部５との間の隙間を貫通して一側の側面側に突出するように延びている。

ケーブル１３の支線１３ｂはこの第１腕部４の支持部材２０の位置で本線１３ａから分岐して、支持部材２０に沿って第１腕部４の方向に延びている。第１腕部４には、この支持部材２０が固定されている近傍に第２軸線Ｂに沿う方向に貫通する貫通孔２１が設けられている。支線１３ｂは、この貫通孔２１を貫通して、第１および第２アクチュエータ９，１０のモータ９ａ，１０ａに接続されている。

このように構成された本実施形態に係るロボット１の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１によれば、先端に手首部６を支持する先端揺動部７を旋回部３に対して直列に接続された第１腕部４および第２腕部５によって支持するので、第１腕部４と第２腕部５とを一直線状に延ばすことにより手首部６の動作範囲を最大化することができる。

すなわち、図５に示されるように、第１腕部４と第２腕部５とを一直線状に延ばした状態で、第２アクチュエータ１０を駆動することなく第１アクチュエータ９を駆動することにより、第１腕部４および第２腕部５を単一の長い腕部として動作させることができ、旋回部３の第１軸線Ａ回りの回転および先端揺動部７の第４軸線Ｄ回りの回転と組み合わせて広い動作範囲にわたる３次元位置に手首部６を配置することができる。

一方、図６に示されるように、第１腕部４に対して第２腕部５を揺動させて折り畳むことにより、第２軸線Ｂと第４軸線Ｄとの距離を短縮して、手首部６と旋回部３との距離を短くすることができる。これにより、広い動作範囲を確保しながら、コンパクトで小回りのきく動作を可能にして、周辺装置や隣接するロボットとの間隔を狭めて密集配置することができる。

この場合において、第１腕部４および第２腕部５がそれぞれ長手方向に沿って真っ直ぐに延びる形状にして、図４に示されるように、旋回部３、第１腕部４、第２腕部５および先端揺動部７を第２軸線Ｂに沿う方向に交互に配置しているので、第１腕部４または第２腕部５をクランク状に曲げなくても、ロボット１の全幅寸法を抑えることができる。

そして、図３に示されるように、旋回部３と第２腕部５とで段差を少なくした第２軸線Ｂ方向の一側側面５ａ，１２ａに沿ってケーブル１３を配置することにより、第１腕部４、第２腕部５および先端揺動部７の動作に応じてケーブル１３を上記一側側面５ａ，１２ａに沿って一方向に湾曲させるだけの無理のない配線ルートで取り回すことができるとともに、ケーブル１３の組み付けおよび取り外しが容易である。

さらに、従来のように第１腕部４または第２腕部５をクランク状に曲げていないので、第１腕部４および第２腕部５における過大な応力集中の発生を防止して、第１腕部４および第２腕部５の強度および剛性を向上することができるという利点がある。
また、クランク状に曲げずに真っ直ぐな形態を採用することで、第１腕部４および第２腕部５をそれぞれ平坦な形状に構成できる。

平坦な形状とすることにより、第１腕部４および第２腕部５を鋳造する際に使用する鋳型の体積を低減することができるとともに、過大な応力集中を回避するための補強リブを最小限に抑えて鋳型の複雑化を防止することができる。その結果、第１腕部４および第２腕部５の製造容易性を向上し、コストを大幅に低減することができる。

また、過大な応力集中を回避するための厚肉化を防止することや補強リブを最小限に抑えることで、第１腕部４および第２腕部５自体を軽量化してコストを低減することができるとともに、軽量化により、第１アクチュエータ９および第２アクチュエータ１０による第１腕部４および第２腕部５の制御性を向上することができるという利点もある。

また、ケーブル１３の本線１３ａから分岐した支線１３ｂを第１腕部４の外面に沿って取り回すのではなく、第１腕部４に設けられた貫通孔２１を貫通させているので、ケーブル１３が外側に張り出さず、周辺装置等に引っ掛けることを防止することができる。これにより、ケーブル１３をより確実に保護することができる。

また、本実施形態に係るロボット１によれば、真っ直ぐに延びるように形成された第１腕部４に第１アクチュエータ９および第２アクチュエータ１０を同一方向から取り付けているので、第１腕部４をクランク状に湾曲させた従来構造よりも組立が容易であるという利点もある。すなわち、第１腕部４に第１アクチュエータ９用の減速機９ｂのケース部１４および第２アクチュエータ１０用の減速機１０ｂのケース部１５をそれぞれ組み付けた状態のユニットを旋回部３の円板状部分１２に取り付けることができ、組立作業が容易である。

さらに、第１アクチュエータ９のモータ９ａおよび第２アクチュエータ１０のモータ１０ａが、いずれも第１腕部４に同一方向から固定されているので、第１腕部４と２つのモータ９ａ，１０ａとが相対的に移動せずに一体的に移動させられる。したがって、２つのアクチュエータ９，１０用のケーブル１３の支線１３ｂを、第１腕部４の貫通孔２１を貫通する共通の経路に沿って配線すればよい。

その結果、第１アクチュエータ９のモータ９ａが旋回部３に固定され、第２アクチュエータ１０のモータ１０ａが第１腕部４に固定される従来構造とは異なり、図３に鎖線で示されるように、２つのアクチュエータ９，１０用のモータ９ａ，１０ａおよびケーブル１３を覆うカバー２２等を設けることも容易である。

また、本実施形態に係るロボット１によれば、第３軸線Ｃ回りの第２腕部５の径方向外方に配置されている旋回部３との間に比較的大きな隙間を形成することができるという利点がある。
すなわち、図７に示される従来構造のように、第１腕部３０をクランク状に湾曲させた場合には、第３軸線Ｃ回りの第２腕部５の径方向外方には、クランク状に曲がった部分の第１腕部３０が近接して配置されるため、図８に示されるように第２腕部５の第３軸線Ｃ回りの動作範囲は第１腕部３０との干渉によって比較的狭い範囲に制限される。

これに対して、本実施形態に係るロボット１によれば、第２軸線Ｂと第３軸線Ｃとの距離を従来構造と同じに設定した場合には、図９に示されるように、クランク状に曲がった部分の第１腕部３０が存在しない分だけ、第２腕部５から旋回部３の円板状部分１２を径方向に離れた位置に配置することができ、第２腕部５の第３軸線Ｃ回りの動作範囲を広く確保することができる。

なお、本実施形態においては、旋回部３の円板状部分１２を第１軸線Ａに対して一側にオフセットし、旋回部３に接続する第１腕部４を第１軸線Ａ近傍に配置する順序で、旋回部３、第１腕部４、第２腕部５および先端揺動部７を第２軸線Ｂに沿う方向に交互に配置したが、これに代えて、図１０に示されるように配置してもよい。すなわち、旋回部３の円板状部分１２を第１軸線Ａ近傍に配置し、第１腕部４を第１軸線Ａから一側にオフセットした位置に配置する順序で、旋回部３、第１腕部４、第２腕部５および先端揺動部７を第２軸線Ｂに沿う方向に交互に配置してもよい。
この場合には、ケーブル１３を第２腕部５に支持させる支持部材２０が第１腕部４と先端揺動部７との間の隙間を通過して第２腕部５を超える位置まで延びていればよい。

１ロボット
３旋回部
４第１腕部
５第２腕部
５ａ一側の側面
５ｂ他側の側面
６手首部
７先端揺動部
９第１アクチュエータ（アクチュエータ）
１０第２アクチュエータ（アクチュエータ）
１１第３アクチュエータ（アクチュエータ）
１２ａ一側の側面
１２ｂ他側の側面
１３ケーブル
１３ａ本線
１３ｂ支線
２０支持部材
２１貫通孔
Ａ第１軸線
Ｂ第２軸線
Ｃ第３軸線
Ｄ第４軸線
Ｅ長手軸

Claims

第１軸線回りに回転可能な旋回部と、
該旋回部に、前記第１軸線に直交する方向に延びる第２軸線回りに回転可能に接続され、長手方向に沿って真っ直ぐに延びる第１腕部と、
該第１腕部に、前記第２軸線に平行な第３軸線回りに回転可能に接続され、長手方向に沿って真っ直ぐに延びる第２腕部と、
該第２腕部に、前記第３軸線に平行な第４軸線回りに回転可能に接続され、先端に手首部を支持する先端揺動部と、
前記旋回部に対して前記第１腕部を回転させる第１アクチュエータと、
前記第１腕部に対して前記第２腕部を回転させる第２アクチュエータと、
前記第２腕部に対して前記先端揺動部を回転させる第３アクチュエータと、
これら前記第１から第３アクチュエータに動力および信号を供給するケーブルと、
該ケーブルの本線を前記旋回部、前記第１腕部および前記第２腕部にそれぞれ支持させる支持部材とを備え、
前記旋回部、前記第１腕部、前記第２腕部および前記先端揺動部が、前記旋回部から前記先端揺動部に向かって前記第２軸線に沿う方向の一側または他側に交互に配置され、
前記旋回部および前記第２腕部の前記一側の各側面が同一平面に近接して配置され、
前記旋回部および前記第２腕部の前記他側の側面に沿って、前記第１腕部および前記先端揺動部が配置され、
前記ケーブルが前記一側の側面に沿って配置され、
前記第１から第３アクチュエータが、前記他側の側面側に配置され、
前記第１腕部に固定された前記支持部材が、前記旋回部と前記第２腕部との間を前記第２軸線に沿う方向に貫通して前記一側の側面側に突出するように延びて前記本線を支持しているロボット。
前記ケーブルが、前記旋回部および前記第２腕部の前記一側の側面に沿って配線された前記本線と、該本線の長手方向の途中位置において該本線から分岐する支線とを備え、
該支線が、前記第１腕部の長手方向の途中位置に前記第２軸線に沿う方向に形成された貫通孔を貫通して前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータに配線されている請求項１に記載のロボット。
前記先端揺動部が長手軸を有し、該長手軸が、前記第１軸線に交差する位置に配置されている請求項１または請求項２に記載のロボット。