JPS58211888A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58211888A JPS58211888A JP57093610A JP9361082A JPS58211888A JP S58211888 A JPS58211888 A JP S58211888A JP 57093610 A JP57093610 A JP 57093610A JP 9361082 A JP9361082 A JP 9361082A JP S58211888 A JPS58211888 A JP S58211888A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- joint
- holder
- joints
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節型工業用ロボットにおいて、配線、配管
を簡潔にすることを目的とする。
を簡潔にすることを目的とする。
第１図に多関節型工業用ロボットの概要を示す１．１〜
６は回動自在に構成された関節であり、７と８は、上記
関節２〜４を結合する腕である。これらの関節と腕の組
み合わせによシ多関節型工業用ロボットは構成される。
６は回動自在に構成された関節であり、７と８は、上記
関節２〜４を結合する腕である。これらの関節と腕の組
み合わせによシ多関節型工業用ロボットは構成される。
一方、それぞれの関節はモーターの回転力により駆動さ
れる。第２図に、モーターの関節への取り付は状態の一
例を示す。
れる。第２図に、モーターの関節への取り付は状態の一
例を示す。
腕７は関節２と３を結合し、腕８は関節３と４を結合し
ている。腕７の内部には、関節３を駆動するモーター９
とそのモーター９０回転角を検出するロータリーエンコ
ーダ１ｏが、モーター９に取り付けられている。１１は
モーター用の電線であり、１２はエンコーダー１０用の
電線であり、その他の電線類と共にたばねられてケーブ
ル１３となっている。腕８も同様に構成される。各関節
、搾から取り出された電線は束ねられて、制御装置と電
気的に結合するために、コネクター１４に連結される。
ている。腕７の内部には、関節３を駆動するモーター９
とそのモーター９０回転角を検出するロータリーエンコ
ーダ１ｏが、モーター９に取り付けられている。１１は
モーター用の電線であり、１２はエンコーダー１０用の
電線であり、その他の電線類と共にたばねられてケーブ
ル１３となっている。腕８も同様に構成される。各関節
、搾から取り出された電線は束ねられて、制御装置と電
気的に結合するために、コネクター１４に連結される。
従来、各関節のケーブル配線は第３図に示すように、各
腕にケーブルが固定されていた。
腕にケーブルが固定されていた。
従って各関節の回転により腕が前記関節の回転中心を中
心として回動すると、ケーブル固定点間の距ｌ！ｆｌｔ
が変化するため、ケーブルの切断あるいは腕の回動不能
が発生し、これを避けるために、ケーブルは十分に余裕
を持たせた長さで各関節に配線されていた。このため、
ケーブルは各関節間の長さよりも長くする必要があり、
また、美観を損い、ワークに巻きついたり、周囲の物に
ひっかかるといった欠点を有していた。
心として回動すると、ケーブル固定点間の距ｌ！ｆｌｔ
が変化するため、ケーブルの切断あるいは腕の回動不能
が発生し、これを避けるために、ケーブルは十分に余裕
を持たせた長さで各関節に配線されていた。このため、
ケーブルは各関節間の長さよりも長くする必要があり、
また、美観を損い、ワークに巻きついたり、周囲の物に
ひっかかるといった欠点を有していた。
本発明は上記従来の欠点を解消するもので、以下にその
実施例を第１図〜第２図にもとづいて説明する。
実施例を第１図〜第２図にもとづいて説明する。
第１図および第２図において、１５は関節２の軸心上に
固定されており、ケーブル１６を保持しているケーブル
ホルダーである。１７は関節３に、１８は関節４に、前
記ケーブルホルダー１６と同様に固定され、構成された
ケーブルホルダーである。
固定されており、ケーブル１６を保持しているケーブル
ホルダーである。１７は関節３に、１８は関節４に、前
記ケーブルホルダー１６と同様に固定され、構成された
ケーブルホルダーである。
上記構成において、ケーブル１６は回動する関節の軸心
上に、ケーブルホルダーによって保持されている。第２
図において、関節３の回転により腕８、関節４も、関節
３の軸心を中心として回動するが、関節３と４のそれぞ
れの軸心間距離は不変である。このため、ケーブルホル
ダー１７と１８によって保持されたケーブル１６０ケー
ブルホルダー１７と１８の間の長さは変化しない。よっ
て、ケーブル１６は従来のように長さに余裕を持たせる
必要はなくな９、ケーブルホルダー間を直線的に結ぶこ
とができる。他の関節２，４についても、その隣接する
関節間では同様である。
上に、ケーブルホルダーによって保持されている。第２
図において、関節３の回転により腕８、関節４も、関節
３の軸心を中心として回動するが、関節３と４のそれぞ
れの軸心間距離は不変である。このため、ケーブルホル
ダー１７と１８によって保持されたケーブル１６０ケー
ブルホルダー１７と１８の間の長さは変化しない。よっ
て、ケーブル１６は従来のように長さに余裕を持たせる
必要はなくな９、ケーブルホルダー間を直線的に結ぶこ
とができる。他の関節２，４についても、その隣接する
関節間では同様である。
従って、ケーブルの長さが従来例に比べ、必要最小限で
すむと同時に、長く余分なケーブルがないため、ワーク
や周囲の物にひっかかるということもなくなり、美観も
すっきりと整理され、向」ニするといった効果が生じる
。
すむと同時に、長く余分なケーブルがないため、ワーク
や周囲の物にひっかかるということもなくなり、美観も
すっきりと整理され、向」ニするといった効果が生じる
。
第４図は前記ケーブルホルダーの詳細である。
１９は関節２０ノ・ウジングである。２ｏはホルダ本・
体、２１はケーブル押えで、ホルダ本体２０とケーブル
押え２１はボルト２２によって結合されている。ホルダ
本体２０はベアリング２３ 、２４によって、ベース２
５に対して関節２の軸心へ−Ａ上に回転可能に取り付け
られている。板２６とボルト２７はベアリング２４を取
り付けると同時に、ホルダ本体２０がベース２５から抜
けないように構成され、ベース２５は関節１９に固着さ
れている。
体、２１はケーブル押えで、ホルダ本体２０とケーブル
押え２１はボルト２２によって結合されている。ホルダ
本体２０はベアリング２３ 、２４によって、ベース２
５に対して関節２の軸心へ−Ａ上に回転可能に取り付け
られている。板２６とボルト２７はベアリング２４を取
り付けると同時に、ホルダ本体２０がベース２５から抜
けないように構成され、ベース２５は関節１９に固着さ
れている。
上記構成において、ホルダ本体２０とケーブル押え２１
によって構成される穴部２８は、関節１９の軸線と直角
方向に軸線を持つ鼓状になっており、ここにケーブルが
通る。関節１９が回転した場合を第５図に示す。前記の
各関節の軸心上をケーブル固定点としたケーブル保持方
法では、関節が回転することによって、ケーブル２９は
、関節の回転角とほぼ同じ角度で曲げられる。この時、
ケーブル２９は、穴部２８の内面の鼓状曲面に沿って曲
けられると共に、穴部２８を持ったホルダ本体２０とケ
ーブル押え２１も関節軸を中心として関節の回転とは自
由にある角度回転する。
によって構成される穴部２８は、関節１９の軸線と直角
方向に軸線を持つ鼓状になっており、ここにケーブルが
通る。関節１９が回転した場合を第５図に示す。前記の
各関節の軸心上をケーブル固定点としたケーブル保持方
法では、関節が回転することによって、ケーブル２９は
、関節の回転角とほぼ同じ角度で曲げられる。この時、
ケーブル２９は、穴部２８の内面の鼓状曲面に沿って曲
けられると共に、穴部２８を持ったホルダ本体２０とケ
ーブル押え２１も関節軸を中心として関節の回転とは自
由にある角度回転する。
穴部２８が回転することにより、ケーブル２９６ ・
の曲がる位置が、関節中心Ｂからずれることを最小にし
、ケーブル２９と穴部２８の接触部分全体にわたりほぼ
均等に力がかかり、ケーブル２９に無理な力がかからず
、無理なく曲がる。
、ケーブル２９と穴部２８の接触部分全体にわたりほぼ
均等に力がかかり、ケーブル２９に無理な力がかからず
、無理なく曲がる。
さらにケーブル２９と接する面が鼓状になっているため
、ケーブル２９が関節の軸線と垂直平面内でのみ曲がっ
た状態だけでなく、前記平面に対しである角度を持った
曲げに対しても、このケーブルホルダーは対応できる。
、ケーブル２９が関節の軸線と垂直平面内でのみ曲がっ
た状態だけでなく、前記平面に対しである角度を持った
曲げに対しても、このケーブルホルダーは対応できる。
なお前記実施例においては、電気配線およびケーブルに
ついて説明したが、電線に限るものではなく、多関節型
工業用ロボットの駆動諒として用いられている油圧、お
よび空気圧等の配管、光情報の伝送に用いる光ファイバ
ー等でもよい。また、前記実施例に述べたようなケーブ
ルホルダーでなくとも、要は、ケーブル固定点となる関
節の軸心上に、ケーブルを保持する回動可能の鼓状の穴
部を持ったケーブルホルダーであればよい。
ついて説明したが、電線に限るものではなく、多関節型
工業用ロボットの駆動諒として用いられている油圧、お
よび空気圧等の配管、光情報の伝送に用いる光ファイバ
ー等でもよい。また、前記実施例に述べたようなケーブ
ルホルダーでなくとも、要は、ケーブル固定点となる関
節の軸心上に、ケーブルを保持する回動可能の鼓状の穴
部を持ったケーブルホルダーであればよい。
またケーブルホルダーの穴部の形状は、ケーブルが折れ
曲がる時に接する部分が鼓状であればよ７／′− く、前記実施例のような鼓状の円筒を形成する必要はな
い。
曲がる時に接する部分が鼓状であればよ７／′− く、前記実施例のような鼓状の円筒を形成する必要はな
い。
このように本発明によれば、多関節型工業用ロボットの
配線、配管のたるみがなくなり、長さが釦くて済み、外
観の向上が図れる。１だ周囲の物にひっかかるという問
題も解消でき、組立、検査、調整等の狭スペース作業に
威力を発揮するロボットを提供することが可能となる。
配線、配管のたるみがなくなり、長さが釦くて済み、外
観の向上が図れる。１だ周囲の物にひっかかるという問
題も解消でき、組立、検査、調整等の狭スペース作業に
威力を発揮するロボットを提供することが可能となる。
第１図は本発明の一実施例における多関節型工業用ロボ
ットの配線の概要を示し、（ａ）図は正面図、（ｂ）図
は平面図である。第２図は同実施例における要部拡大図
、第３図は従来例の正面図、第４図は本発明の一実施例
におけるケーブルホルダーの要ルダーの作動状態を示す
説明図である。 ２．３，４・・・・・・関節、１６・・・・・・ケーブ
ル、１６゜１７．１８・・・・・・ケーブルホルダー、
１９・・・・・・関節、２０・・・・・ホルダ本体、２
１・・・・・・ケーブル押え、特開昭５８−２！１８８
８（３） ２８・・・・・・鼓状の穴部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ｔ’！７５’
１名第１因 第２間
ットの配線の概要を示し、（ａ）図は正面図、（ｂ）図
は平面図である。第２図は同実施例における要部拡大図
、第３図は従来例の正面図、第４図は本発明の一実施例
におけるケーブルホルダーの要ルダーの作動状態を示す
説明図である。 ２．３，４・・・・・・関節、１６・・・・・・ケーブ
ル、１６゜１７．１８・・・・・・ケーブルホルダー、
１９・・・・・・関節、２０・・・・・ホルダ本体、２
１・・・・・・ケーブル押え、特開昭５８−２！１８８
８（３） ２８・・・・・・鼓状の穴部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ｔ’！７５’
１名第１因 第２間
Claims (3)
- （１）回転軸が平行に配置された複数の関節と、この複
数の関節を、同関節の回転軸に対して略直角となるよう
連結する複数の腕と、上記関節の回転軸上に設けられ、
ケーブルを固定するケーブルホルダーとを有し、上記ケ
ーブルホルダーの位置でケーブルを固定し、ケーブル配
線を同ケーブルホルダー間で略直線状になるようにした
工業用ロボッ ト。 - （２）上記ケーブルホルダーは、ケーブルが上記関節の
回転軸上で屈曲できるよう上記回転軸と直角方向に穿設
された鼓状の穴を有することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の工業用ロボット。 - （３）上記ケーブルホルダーは上記関節の回転軸まわり
に回転可能に支持されていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57093610A JPS58211888A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57093610A JPS58211888A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58211888A true JPS58211888A (ja) | 1983-12-09 |
Family
ID=14087093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57093610A Pending JPS58211888A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58211888A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59183394U (ja) * | 1983-05-18 | 1984-12-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツトア−ムの配線 |
| JPS6154486U (ja) * | 1984-09-17 | 1986-04-12 | ||
| JPS61159195U (ja) * | 1985-03-25 | 1986-10-02 | ||
| JP2010042479A (ja) * | 2008-08-13 | 2010-02-25 | Fanuc Ltd | 線条体動作制限装置、および該装置を備えたロボット |
| JP2014233762A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 旭化成せんい株式会社 | 伸縮性伝送路付機器 |
| JP2015116661A (ja) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | 現代自動車株式会社 | ロボットアームおよびこれを含むロボット |
| WO2017122568A1 (ja) * | 2016-01-13 | 2017-07-20 | キヤノン株式会社 | 駆動機構、ロボットアーム及びロボット装置 |
| JP2018167359A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | ファナック株式会社 | ロボット |
| WO2018207809A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | リバーフィールド株式会社 | ワイヤ操作装置およびそのワイヤの拘束方法 |
| JP2019162700A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | ケーブルクランプおよびロボット |
-
1982
- 1982-05-31 JP JP57093610A patent/JPS58211888A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59183394U (ja) * | 1983-05-18 | 1984-12-06 | 三菱電機株式会社 | ロボツトア−ムの配線 |
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| JP4565029B2 (ja) * | 2008-08-13 | 2010-10-20 | ファナック株式会社 | 線条体動作制限装置、および該装置を備えたロボット |
| US8109170B2 (en) | 2008-08-13 | 2012-02-07 | Fanuc Ltd | Umbilical member motion limiting device and robot having the device |
| JP2014233762A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 旭化成せんい株式会社 | 伸縮性伝送路付機器 |
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| WO2017122568A1 (ja) * | 2016-01-13 | 2017-07-20 | キヤノン株式会社 | 駆動機構、ロボットアーム及びロボット装置 |
| JP2017124465A (ja) * | 2016-01-13 | 2017-07-20 | キヤノン株式会社 | 駆動機構、ロボットアーム及びロボット装置 |
| US10682771B2 (en) | 2016-01-13 | 2020-06-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving mechanism, robot arm, and robot system |
| JP2018167359A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US10618161B2 (en) | 2017-03-30 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Robot |
| DE102018107074B4 (de) | 2017-03-30 | 2022-02-03 | Fanuc Corporation | Roboter |
| WO2018207809A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | リバーフィールド株式会社 | ワイヤ操作装置およびそのワイヤの拘束方法 |
| JP2019162700A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | ケーブルクランプおよびロボット |
| CN110311344A (zh) * | 2018-03-20 | 2019-10-08 | 发那科株式会社 | 电缆夹以及机器人 |
| US10814500B2 (en) | 2018-03-20 | 2020-10-27 | Fanuc Corporation | Cable clamp and robot |
| CN110311344B (zh) * | 2018-03-20 | 2021-10-26 | 发那科株式会社 | 电缆夹以及机器人 |
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