JP6850799B2 - アーム駆動装置 - Google Patents
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Description
伝達経路Aは電動モータ11Aの回転をアームArに伝え、上述した第1軸線Ax1を中心とするアームArの動き(図1BのR1参照)を実現する。伝達経路Aは、図3に示すように、駆動源ユニットPに設けられ、第1軸線Axを中心にして回転可能な駆動ギア12Aを含んでいる。駆動ギア12Aには電動モータ11Aの回転(動力)が入力される。
伝達経路Bは電動モータ11Bの回転をアームArに伝え、上述した第2軸線Ax2を中心とするアームArの動き(図1AのR2参照)を実現する。伝達経路Bは、図3に示すように、駆動源ユニットPに設けられ第1軸線Axを中心にして回転可能な駆動ギア12Bを含んでいる。駆動ギア12Bには電動モータ11Bの回転(動力)が入力される。
伝達経路Cは電動モータ11Cの回転をアームArに伝え、上述した第3軸線Ax3(図1A及び図1B参照)を中心とする第2アーム部Ar2の動きを実現する。伝達経路Cは、図3に示すように、駆動源ユニットPに設けられ第1軸線Axを中心にして回転可能な駆動ギア12Cを含んでいる。駆動ギア12Cには電動モータ11Cの回転(動力)が入力される。
伝達経路Dは電動モータ11Dの回転をアームArに伝え、上述した第4軸線Ax4(図5参照)を中心とする第2アーム部Ar2の動き(図1Bの矢印R4参照)を実現する。伝達経路Dは、図3に示すように、駆動源ユニットPに設けられ、第1軸線Axを中心にして回転可能な駆動ギア12Dを含んでいる。駆動ギア12Dには電動モータ11Dの回転(動力)が入力される。
Claims (12)
- ロボットに搭載されるアーム駆動装置であって、
第1電動モータと第2電動モータとを有している駆動源ユニットと、
前記駆動源ユニットに連結されている第1の関節を有しているアームと、
前記アームに設けられ、前記第1電動モータの回転を伝える第1伝達経路と、
前記アームに設けられ、前記第2電動モータの回転を伝える第2伝達経路と、を有し、
前記第1伝達経路は、前記アームの前記第1の関節に設けられ第1の軸線を中心にして回転可能な第1関節回転部材と、前記第1の軸線を中心にして回転可能であり前記第1関節回転部材に接続されており、前記第1電動モータの回転を前記第1関節回転部材に伝える第1連結部とを有し、
前記第2伝達経路は、前記アームの前記第1の関節に設けられ前記第1の軸線を中心にして回転可能な第2関節回転部材と、前記第1の軸線を中心にして回転可能であり前記第2関節回転部材に接続されており、前記第2電動モータの回転を前記第2関節回転部材に伝える第2連結部とを有し、
前記第1連結部と前記第2連結部のうち一方は前記第1連結部と前記第2連結部のうち他方の内側に配置され、
前記第1関節回転部材と前記第2関節回転部材のうち少なくとも一方の関節回転部材は、前記第1の軸線と交差する第2の軸線を中心として回転可能な回転部材と係合しており、
前記駆動源ユニットは、前記第1の軸線を含む平面に対する一方側であって、前記第1電動モータと前記第2電動モータとが前記第1の軸線を囲む周方向において並んでいる第1の側と、前記平面に対する他方側であって、電動モータが配置されておらず、且つ、電動モータの外形を含んでいない第2の側とを有する
ことを特徴とするアーム駆動装置。 - 前記第1伝達経路は、前記第2の軸線を中心として回転可能な前記回転部材として、前記第1関節回転部材と係合している第1−2回転部材を有し、
前記第2伝達経路は、前記第2の軸線を中心として回転可能な前記回転部材として、前記第2関節回転部材と係合している第2−2回転部材を有している
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記アームの前記第1の関節は、前記第1の軸線と前記第2の軸線の双方と交差する第3の軸線を中心として回転可能な回転部材をさらに有し、
前記第1−2回転部材と前記第2−2回転部材のうちの一方は前記第3の軸線を中心として回転可能な前記回転部材と係合している
ことを特徴とする請求項2に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1の関節を構成する部材を保持し、前記第1の軸線を中心として回転可能なホルダ部をさらに有し、
前記第1関節回転部材と前記第2関節回転部材のうちの他方は前記ホルダ部と連結され、前記ホルダ部とともに前記第1の軸線を中心として回転可能である
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記アームは前記第1の関節を介して前記駆動源ユニットに連結されている第1アーム部と、第2の関節を介して前記第1アーム部に連結されている第2アーム部とを有し、
前記第1伝達経路と前記第2伝達経路のうちの少なくとも一方は前記第2アーム部に力を伝える
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記駆動源ユニットは、
前記第1電動モータの回転が入力され且つ前記第1連結部を通して前記第1関節回転部材に連結される第1駆動回転部材と、
前記第2電動モータの回転が入力され且つ前記第2連結部を通して前記第2関節回転部材に連結される第2駆動回転部材と、を含み、
前記第1駆動回転部材と前記第2駆動回転部材の双方は前記第1の軸線を中心として回転可能である
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1駆動回転部材と前記第1関節回転部材は前記第1の軸線に沿った方向において、前記第2駆動回転部材と前記第2関節回転部材の間に位置している
ことを特徴とする請求項6に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1連結部は筒状であり、
前記第2連結部は前記第1連結部の内側に配置されている
ことを特徴とする請求項7に記載されるアーム駆動装置。 - 前記駆動源ユニットには第3電動モータがさらに設けられ、
前記アームは、前記第3電動モータの回転を伝える第3伝達経路を有し、
前記第3伝達経路は、前記アームの前記第1の関節に設けられ第1の軸線を中心にして回転可能な第3関節回転部材と、前記第1の軸線を中心にして回転可能であり前記第3関節回転部材に接続されており、前記第3電動モータの回転を前記第3関節回転部材に伝える第3連結部とを有し、
前記第3連結部は、前記第1連結部と前記第2連結部のうち少なくとも一方の外側に配置され、又は前記第1連結部と前記第2連結部のうち少なくとも一方の内側に配置され、
前記第1関節回転部材と前記第2関節回転部材と前記第3関節回転部材は前記第1の軸線の方向で並んでいる
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1電動モータと前記第2電動モータと前記第3電動モータは、それらの回転軸が前記第1の軸線の方向に沿った方向に向くように配置されている
ことを特徴とする請求項9に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1関節回転部材と前記第2関節回転部材のうち前記少なくとも一方の関節回転部材と、前記少なくとも一方の関節回転部材に係合している前記回転部材は、傘歯ギアである
ことを特徴とする請求項1に記載されるアーム駆動装置。 - 前記第1関節回転部材、前記第1−2回転部材、前記第2関節回転部材、及び前記第2−2回転部材は、傘歯ギアである
ことを特徴とする請求項2に記載されるアーム駆動装置。
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