JP6473735B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
(A) 自動運転 → 走行支援のない手動運転あるいは一部が走行支援された手動運転
(B) 走行制御を部分的に自動で行う一部自動運転 → 走行支援のない手動運転あるいは一部が走行支援された手動運転
(i) 操作対象がアクセルペダルであれば、アクセルペダルが自然状態のとき操作量が最低値であって、アクセルペダルの踏み増しによって操作量が大きくなる。
(ii) 操作対象がブレーキペダルであれば、ブレーキペダルが自然状態のとき操作量が最低値であって、ブレーキペダルの踏み増しによって操作量が大きくなる。
(iii) 操作対象がステアリングホイールであれば、ステアリングホイールが中立位置のとき操作量が最低値であって、ステアリングホイールの左方向又は右方向への操舵によって操作量が大きくなる。
(iv) ステアリング操作を手動で行う場合(ACC(Adaptive Cruise Control)の場合を含む)、操作対象として例えばステアリングホイール等に設置された目標車速調整スイッチ等が挙げられる。この場合、目標車速調整スイッチの+側スイッチ(目標車速を増加させる)の操作によって操作量が大きくなり、−側スイッチ(目標車速を減少させる)の操作によって操作量が小さくなる。
比較例は、図3Aに示すように、操作量Dxが第2O/R閾値Du以下の期間の例えば時点t1において、乗員が自動運転スイッチ22を操作すると、手動走行モードから自動走行モードに切り替わる。その後、操作量Dxが第2O/R閾値Duを超えた時点t2で、自動走行モードから手動走行モードに切り替わる。第2O/R閾値Duは固定値である。
しかし、図3Bに示すように、操作量Dxが第2O/R閾値Duを超えた後の例えば時点t11で、乗員が自動運転スイッチ22を操作しても、すでに、操作量Dxが第2O/R閾値Duを超えているため、自動走行モードには切り替わらず、手動走行モードを維持する。
先ず、実施例1による判定1は、図4に示すように、自車両が手動走行モードで走行している場合に、例えば時点t21において、乗員が例えばアクセルペダル50を踏み増しすることで、操作量Dx(この場合、操作量θap)が徐々に増加する。一方、第2O/R閾値設定部88は、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを許容する操作量Dxの第2O/R閾値Duを設定する。
実施例1による判定2は、図5に示すように、例えば時点t31から乗員が例えばアクセルペダル50の踏み増しを開始し、その後、時点t32において、乗員が自動運転スイッチ22を操作することで、自動走行モードに入った際に、第1O/R閾値設定部84は、操作量取得部26にて取得された操作量Dxに基づいて基準値Daを取得(設定)する。さらに、第1O/R閾値設定部84は、基準値Daに所定量Dbを付加して第1O/R閾値Dthとする。
実施例1による判定3A及び判定3Bは、図6及び図7に示すように、例えば時点t41(時点t51)から乗員が例えばアクセルペダル50の踏み増しを開始し、その後、時点t42(時点t52)において、乗員が自動運転スイッチ22を操作することで、自動走行モードに入った際に、第1O/R閾値設定部84は、操作量取得部26にて取得された操作量Dxに基づいて基準値Daを設定する。さらに、第1O/R閾値設定部84は、基準値Daに所定量Dbを付加して第1O/R閾値Dthとする。
実施例1による判定4は、図8に示すように、例えば時点t61から乗員が例えばアクセルペダル50の踏み増しを開始し、その後、時点t62において、乗員が自動運転スイッチ22を操作した際、第1O/R閾値設定部84は、操作量取得部26にて取得された操作量Dxに基づいて基準値Da(二点鎖線参照)を取得(設定)する。さらに、第1O/R閾値設定部84は、基準値Daに所定量Dbを付加して第1O/R閾値Dth(二点鎖線参照)とする。
次に、実施例2による判定、例えば実施例1の判定2(図5参照)と同様の判定について、図9を参照しながら説明する。
22…自動運転スイッチ 24…操作デバイス
26…操作量取得部 50…アクセルペダル
52…ブレーキペダル 54…ステアリングホイール
56…車速調整スイッチ 58a…+側スイッチ
58b…−側スイッチ 60…アクセルペダルセンサ
62…ブレーキペダルセンサ 64…舵角センサ
66…目標車速変換部 74…走行制御処理部
80…車両制御部 84…第1O/R閾値設定部
86…モード選択部 88…第2O/R閾値設定部
Da…基準値 Db…所定量
Dmax…操作最大値 Dth…第1O/R閾値
Du…第2O/R閾値 Dx…操作量
Claims (4)
- 自動運転により自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う自動走行モードと、
乗員による操作デバイスに基づく走行を行う手動走行モードのいずれかによって前記自車両を走行制御する走行制御処理部と、
前記乗員による前記操作デバイスの操作量を取得する操作量取得部とを備え、
前記走行制御処理部は、
前記手動走行モードから前記自動走行モードに切り替わる際に、前記操作量取得部にて取得された前記操作量に基づいて、前記自動走行モードの少なくとも一部を解除する際の前記操作量の第1閾値を設定する第1閾値設定部を有し、
前記第1閾値設定部は、前記手動走行モードから前記自動走行モードに切り替わる際の操作量を基準値として取得し、
前記基準値に所定量を付加して前記第1閾値を、前記基準値よりも大きな値に設定し、
前記走行制御処理部は、
前記操作量が前記第1閾値を超える場合に、前記手動走行モードを選択するモード選択部を有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1記載の車両制御装置において、
前記第1閾値設定部は、
前記自動走行モード中に、現在の基準値より前記操作量が下回る場合、前記操作量に基づいた新たな基準値を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両制御装置において、
前記自動走行モードを選択中に、前記操作量の最大値以下の値で設定される第2閾値を前記操作量が超えるとき、前記手動走行モードに切り替えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記手動走行モードから前記自動走行モードへの切り替え指令があった場合、
前記第1閾値設定部によって設定される前記第1閾値が、前記操作量の最大値を超え、且つ、前記最大値以下の値で設定される第2閾値を前記操作量が超えるとき、前記手動走行モードを維持することを特徴とする車両制御装置。
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