JP6438895B2 - さく孔機、及びオートスロットル制御用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、さく孔機のエンジンのスロットル制御に関する。

鉱山、採石、土木工事等の現場では、岩石に発破孔のさく孔を行うためにクローラドリル等のさく孔機が使用される。さく孔機において、ガイドシェルにはさく岩機（ドリフタ）が搭載されている。さく岩機は、駆動流体によって油圧ドリフタと空圧ドリフタに区別される。さく岩機は打撃機構や回転機構を備えており、ビットを先端に取付けたロッドが装着される。
さく孔時には、打撃機構によってロッド先端のビットに打撃を与えて衝撃波を発生させ、回転機構によってロッド先端のビットに回転を与えて岩盤と接触するビットの位相を変化させながら衝撃波を岩盤に伝えて破壊することで、さく孔を行う。また、さく孔中は、ビットの先端が岩石を破砕して繰粉を発生させるため、フラッシング（繰粉の除去）を行う。

さく孔機によるさく孔作業において、さく孔機のオペレータは、さく岩機の各作動機構の作動状況を視覚や聴覚で把握してさく孔中にさく孔対象の岩質を判断し、岩質に合わせてさく岩機の各作動機構の作動条件を調整しながらさく孔を行う。このとき、さく孔機のエンジンのスロットル制御についても、オペレータが手動操作（手動選択、手動設定を含む）により行っている。
例えば、オペレータは、エンジンを起動（ＯＮ）すると共に、スロットル制御によりエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）に固定する。また、オペレータは、打撃又はフラッシングを行う時には、スロットル制御によりフルスロットル等にしてエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。その後、打撃及びフラッシングが終了すると、オペレータは、スロットル制御によりエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降させ、再び中速（１８００ｒｐｍ）に固定する。

従来、さく孔作業を行うさく孔機の分野においては、さく孔作業の効率が最も重視されていたが、近年は燃費や環境面への影響等も重視されるようになってきた。しかし、上記のようなスロットル制御では、素早くエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させることができるように、常時エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）以上にしているため、燃費や環境面への影響等の点で最適化されていない。
本発明の目的は、燃費や環境面への影響等を改善したさく孔機を提供することである。

本発明の一態様に係るさく孔機では、さく孔作業の待機中にエンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にする。また、さく岩機の回転、送り、ロッド交換、及びブーム作動のいずれかが行われる時にエンジン回転速度を第１速度より大きい第２速度に上昇させる。また、打撃又はフラッシングが行われる時にエンジン回転速度を第２速度より大きい第３速度に上昇させ、打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を第３速度から第１速度に下降させる。このとき、第３速度から直接第１速度に下降させても良いし、第３速度から第２速度を経て段階的に第１速度に下降させても良い。速度の大小関係については、第１速度＜第２速度＜第３速度の順である。例えば、第１速度は低速（１２００ｒｐｍ）、第２速度は中速（１８００ｒｐｍ）、第３速度は高速（２２００ｒｐｍ）である。

好ましくは、エンジン回転速度が第２速度になった後、一定時間連続して、さく岩機の回転、送り、ロッド交換、ブーム作動、打撃及びフラッシングのいずれも行われない場合、エンジン回転速度を第２速度から第１速度に下降させる。
また、エンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にしている間に、さく岩機の打撃機構又はフラッシング機構が駆動する時には、エンジン回転速度を第１速度から第３速度に上昇させる。より好ましくは、走行中でもエンジン回転速度を前記第１速度に維持する。
本発明の一態様に係るオートスロットル制御用プログラムは、上記のさく孔機における処理を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。なお、当該オートスロットル制御用プログラムは、記憶装置や記憶媒体に格納することが可能である。

本発明の一態様によれば、さく孔機において、従来よりも多段階のスロットル制御を行い、エンジンの起動後、さく岩機の回転、送り、ロッド交換、及びブーム作動のいずれかが行われるまでアイドリング状態にすることで、燃費や環境面への影響等を改善することができる。

さく孔機の一例であるクローラドリルの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る自動制御装置の構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るさく孔機におけるオートスロットル制御の処理手順を示す概略図である。 比較対象となる公知のさく孔機におけるスロットル制御の操作手順を示す概略図である。

以下に、本発明の一実施形態について添付図面を参照して説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（さく孔機の構成）
図１は、本実施形態に係るさく孔機の一例であるクローラドリルの斜視図である。
クローラドリル１は台車２の前部にブーム３を備えている。このブーム３は、その先端部で、さく岩機（ドリフタ）４が搭載されたガイドシェル５を支持している。さく岩機４は、打撃機構６と回転機構７とを備えており、ビット８を先端に取付けたロッド９が装着される。
さく岩機４は、ガイドシェル５に設けた送り機構１０によって送り（フィード）が与えられ、ガイドシェル５に沿ってさく孔軸線上を前後に移動する。さく孔時には、さく岩機４は、打撃機構６によってロッド９の先端のビット８に打撃を与えて衝撃波を発生させ、回転機構７によってロッド９の先端のビット８に回転を与えて岩盤と接触するビット８の位相を変化させながら衝撃波を岩盤に伝えて破壊することで、さく孔を行う。

また、ガイドシェル５の中間部には、さく孔軸線から偏心してロッド９を格納するロッド交換装置１１が設けられている。さく孔長がロッド９の長さより長い場合には、さく孔作業の際にロッド交換装置１１を用いてロッド９の継足し及び回収を行う。
また、ガイドシェル５の先端にはフートパッド１２が設けられている。さく孔中は、ガイドシェル５の先端のフートパッド１２を岩盤に押しつけることで、ガイドシェル５がさく孔によってふらつくことを防いでいる。
また、フートパッド１２の上には、さく孔軸線上にサクションキャップ１３が設けられている。サクションキャップ１３の内側にはビット８が収納されており、その奥にはビット８とロッド９を連結するための貫通孔が設けられている。さく孔中はビット８の先端が岩石を破砕して繰粉を発生させるため、ブーム３はガイドシェル５の先端のサクションキャップ１３を岩盤表面に押しつける。サクションキャップ１３は、さく孔の口元を覆うことにより、繰粉が岩盤表面で飛散するのを防いでいる。

台車２の後部には、エンジン回転に基づいて駆動する集塵装置（ダストコレクタ）１４、油圧駆動部１５及び空気駆動部１６が設置（内蔵）されている。集塵装置１４は、繰粉搬送管（図示略）を介してサクションキャップ１３に接続されており、この繰粉搬送管（図示略）を介して繰粉を捕集するようになっている。油圧駆動部１５は、油圧システムにより、打撃機構６、回転機構７、送り機構１０、及びロッド交換装置１１を駆動する。ここでは、さく岩機４や送り機構１０として、油圧ドリフタや油圧フィードモータを想定しているが、実際には空圧ドリフタや空圧フィードモータでも良い。空気駆動部１６は、空気を圧縮して、圧縮空気を供給する。

更に、さく岩機４は、フラッシング機構１７を備えており、空気駆動部１６から圧縮空気の供給を受ける。さく孔時には、フラッシング機構１７は、さく岩機４の内部からロッド９、先端のビット８へとフラッシングのための圧縮空気を供給して岩盤表面へと繰粉を排出する。
ロッド９及びビット８は、内部に圧縮空気の経路となる空洞又は管が設けられている。すなわち、ロッド９及びビット８は中空になっている。上述の通り、サクションキャップ１３は、さく孔の口元を覆うことにより、この繰粉が岩盤表面で飛散するのを防ぐ。集塵装置１４は、サクションキャップ１３に接続された繰粉搬送管（図示略）を介して、この繰粉を捕集する。

さく岩機４の打撃圧力、回転圧力、送り速度（送り長）、送り圧力、及びフラッシング圧力を検出するための検出器１８として、油圧駆動部１５に回転圧力検出器１８ａ、送り速度検出器１８ｂ、送り圧力検出器１８ｃ、打撃圧力検出器１８ｄが、空気駆動部１６にフラッシング圧力検出器１８ｅがそれぞれ設けられている。
台車２上には、クローラドリル１の作動を制御するためのオペレータキャビン１９及び自動制御装置２０が設置されている。図示しないが、オペレータキャビン１９内には、オペレータのための運転席及び表示装置が設けられている。表示装置はタッチパネルでも良い。また、実際には、遠隔操縦や無線操縦ができるように、通信装置等が設けられていても良い。自動制御装置２０には、記憶、演算、制御の機能を有するコンピュータが用いられている。

（自動制御装置の構成）
図２は、自動制御装置２０の構成例を示すブロック図である。
自動制御装置２０は、ブーム３、回転機構７、送り機構１０、ロッド交換装置１１、打撃機構６及びフラッシング機構１７の駆動及び停止を検知する。このとき、自動制御装置２０は、回転圧力検出器１８ａ、送り速度検出器１８ｂ、送り圧力検出器１８ｃ、打撃圧力検出器１８ｄ、及びフラッシング圧力検出器１８ｅを介して、上記の各機構の駆動及び停止を検知しても良い。

本実施形態では、自動制御装置２０は、低速制御部２０ａと、中速制御部２０ｂと、高速制御部２０ｃとを備える。
低速制御部２０ａは、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）の状態にする。低速（１２００ｒｐｍ）は第１速度に相当する。低速制御部２０ａは、エンジン２１のオートスロットル制御を開始するためのオートスロットルスイッチ２２がＯＮになり、エンジン２１のオートスロットル制御を開始した際に、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持して、いわゆるアイドリング状態にする。なお、低速制御部２０ａは、走行中やさく孔作業の待機中も、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持する。

ここでは、オートスロットルスイッチ２２は、オペレータキャビン１９内に設けられているものとする。このオートスロットルスイッチ２２は、物理的なスイッチ等に限らず、仮想的なスイッチ等でも良い。例えば、タッチパネルに表示されたアイコン等でも良い。実際には、オートスロットルスイッチ２２を、エンジン２１の起動用のスイッチ、スロットルダイヤル又はスロットルレバー／ペダル等と一体化又は連動させることで、エンジン２１の起動（ＯＮ）と同時にオートスロットル制御が開始されるようにしても良い。
また、遠隔操縦や無線操縦の場合には、オートスロットルスイッチ２２は操作端末（コンソール）側に設けられていても良い。また、オートスロットルスイッチ２２は、自動制御装置２０によりソフトウェア的に実現されていても良い。若しくは、オペレータが最初にスロットル制御を手動操作で行った時点で、自動的にオートスロットル制御を開始しても良い。

すなわち、オートスロットルスイッチ２２は、オートスロットル制御の起動信号を出力する仕組みであれば良い。
中速制御部２０ｂは、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）の状態にする。中速（１８００ｒｐｍ）は第２速度に相当する。中速制御部２０ｂは、さく岩機４の回転機構７、送り機構１０、ロッド交換装置１１、及びブーム３のいずれかを駆動する時にエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に上昇させる。
高速制御部２０ｃは、エンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）の状態にする。高速（２２００ｒｐｍ）は第３速度に相当する。高速制御部２０ｃは、さく岩機４の打撃機構６又はフラッシング機構１７が駆動する時にエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）又は中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。

また、高速制御部２０ｃは、打撃機構６及びフラッシング機構１７の駆動が終了した時にエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。
さく孔作業時の各部の処理の優先度については、低速制御部２０ａ＜中速制御部２０ｂ＜高速制御部２０ｃの順である。すなわち、低速制御部２０ａよりも中速制御部２０ｂ、中速制御部２０ｂよりも高速制御部２０ｃの処理が優先される。但し、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃは、発明の理解の一助とするために、エンジン回転速度の制御機能を機能ブロック毎に分けた便宜上の分類に過ぎない。実際には、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃは、同一の装置又は回路であっても良い。速度の大小関係については、第１速度＜第２速度＜第３速度の順である。

なお、上記のエンジン回転速度の値は一例に過ぎない。誤差があっても許容される。また、エンジン回転速度の最高値（最高速度）はさく孔機の機種ごとに異なるため、機種によって低速、中速、高速の値が異なることもあると考えられる。したがって、実際には、上記の速度の大小関係を満たしつつ、各動作において必要な速度に達していれば良く、この条件に従っていれば速度自体は任意である。例えば、低速は１２００ｒｐｍとした上で、中速は１６００ｒｐｍ以上１８００ｒｐｍ以下の範囲内の速度、高速は１８００ｒｐｍ以上２５００ｒｐｍ以下の範囲内の速度とすることも可能である。このとき、各速度を１つずつ順番に決定する等して、各速度の値が重複しないようにする。また、速度変更時のタイムラグを最小限に抑えられるような間隔で、各速度を決定することが望ましい。

（オートスロットル制御の処理手順）
図３は、本実施形態に係るさく孔機におけるオートスロットル制御の処理手順を示す概略図である。
本実施形態に係るさく孔機では、コンピュータによるオートスロットル制御を実現している。まず、クローラドリル１の自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、エンジン２１を起動（ＯＮ）すると共に、当該処理手順の動作モードを選択した上で、エンジン２１のオートスロットル制御を開始するためのオートスロットルスイッチ２２をＯＮにする。

実際には、オペレータがエンジン２１を起動してオートスロットルスイッチ２２をＯＮにしたことを、自動制御装置２０が検知するようにしても良い。オートスロットルスイッチ２２をＯＮにすると、自動制御装置２０の低速制御部２０ａが起動する。
自動制御装置２０の低速制御部２０ａは、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持して、いわゆるアイドリング状態にする。ここで、低速制御部２０ａは、クローラドリル１が走行モード（走行状態）の場合でも、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持する。なお、クローラドリル１の走行中のエンジン回転速度の調節については、オペレータがスロットルダイヤル等を操作してエンジン回転速度を手動選択することも可能である。

自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、さく岩機４の回転機構７、送り機構１０、ロッド交換装置１１、及びブーム３のいずれかが駆動を開始する時（作動ＯＮした時）に、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に上昇させる。すなわち、さく岩機４の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ：Ｒｏｄ Ｃｈａｎｇｅｒ）、及びブーム作動のいずれかが行われる時にエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に上昇させる。
但し、実際には、上記の動作の全てを対象にする事例に限定されるものではない。例えば、さく岩機の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、及びブーム作動の中から、エンジン回転速度を上昇させるトリガ（契機）となる動作を、予めオペレータが任意に設定（指定）・変更できるようにすることも考えられる。

なお、中速制御部２０ｂが処理を開始する時に、低速制御部２０ａは処理を終了する。実際には、中速制御部２０ｂが処理開始時に低速制御部２０ａを停止しても良い。すなわち、動作の主体が、低速制御部２０ａから中速制御部２０ｂに移行する。
自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、エンジン回転速度が中速（１８００ｒｐｍ）になった後、一定時間（例えば５秒間）連続して、さく岩機の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、及びブーム作動のいずれも行われない場合（一定時間、無入力状態が続いた場合）、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。

なお、時間の計測については、ウォッチドッグタイマー等のコンピュータのハードウェア時間計測器を利用することが考えられる。若しくは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、ＧＰＳ衛星に搭載された原子時計の時刻データを受信するようにしても良い。但し、実際には、これらの例に限定されない。
エンジン回転速度が中速（１８００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降すると、中速制御部２０ｂは処理を終了し、低速制御部２０ａが処理を再開する。すなわち、動作の主体が、中速制御部２０ｂから低速制御部２０ａに移行する。実際には、中速制御部２０ｂが停止前に低速制御部２０ａを起動しても良い。低速制御部２０ａは、再びエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持する。

自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、この一定時間以内に、更に、さく岩機の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、及びブーム作動のいずれかが行われた場合、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）に維持した状態で、一定時間のカウント値を初期化し、改めて上記の全ての作動が終了した時点から一定時間のカウントを開始する。
自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、さく岩機４の打撃機構６又はフラッシング機構１７が駆動を開始する時（作動ＯＮした時）にエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。すなわち、打撃又はフラッシングが行われる時にエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。

なお、高速制御部２０ｃが処理を開始する時に、中速制御部２０ｂは処理を終了する。実際には、高速制御部２０ｃが処理開始時に中速制御部２０ｂを停止しても良い。すなわち、動作の主体が、中速制御部２０ｂから高速制御部２０ｃに移行する。
自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、低速制御部２０ａがエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持している間に、さく岩機４の打撃機構６又はフラッシング機構１７が駆動を開始する時（作動ＯＮした時）には、直接、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。このとき、一旦、中速制御部２０ｂがエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に上昇させた上で、高速制御部２０ｃが更にエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させるようにしても良い。

自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、打撃機構６及びフラッシング機構１７の駆動が終了した時にエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。すなわち、打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。
エンジン回転速度が高速（２２００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降すると、高速制御部２０ｃは処理を終了し、低速制御部２０ａが処理を再開する。すなわち、動作の主体が、高速制御部２０ｃから低速制御部２０ａに移行する。実際には、高速制御部２０ｃが停止前に低速制御部２０ａを起動しても良い。低速制御部２０ａは、再びエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持する。
完全にさく孔作業を終了する場合、自動制御装置２０は、オペレータの操作に応じて、又は事前設定に従って自動的に、エンジン２１を停止（ＯＦＦ）する。エンジン２１を停止（ＯＦＦ）すると、自動制御装置２０は処理を終了し、エンジン２１は停止状態（０ｒｐｍ）になる。

（変形例）
なお、実際には、自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、打撃機構６及びフラッシング機構１７の駆動が終了した時に、一旦、エンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降させるようにしても良い。すなわち、打撃及びフラッシングが終了した時に、一旦、エンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降させる。エンジン回転速度が高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降したとき、自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは処理を終了し、自動制御装置２０の中速制御部２０ｂが処理を開始する。

この場合、自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、エンジン回転速度が中速（１８００ｒｐｍ）になった後、さく岩機４の打撃機構６又はフラッシング機構１７が駆動を開始する時に処理を再開し、再度、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。
反対に、自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、エンジン回転速度が中速（１８００ｒｐｍ）になった後、一定時間連続して、さく岩機の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、ブーム作動、打撃及びフラッシングのいずれも行われない場合、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。

（オートスロットル制御用プログラム）
上記のようなオートスロットル制御の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを、オートスロットル制御用プログラムと呼ぶ。このオートスロットル制御用プログラムは、記憶装置や記憶媒体に格納することが可能である。オートスロットル制御用プログラムは、常駐プログラムでも良い。この場合、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃは、上記の動作を実施する時以外は、常に待機している。
なお、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃはそれぞれ、個別の常駐プログラムを実行することにより実現しても良い。若しくは、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃはそれぞれ、オブジェクト指向プログラムにおけるオブジェクトや、メインルーチンから呼び出されるサブルーチンを実行することにより実現しても良い。また、低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃはそれぞれ、個別の仮想マシン（ＶＭ）により実現しても良い。

図示しないが、自動制御装置２０は、このオートスロットル制御用プログラムに基づいて駆動し所定の処理を実行するプロセッサと、このオートスロットル制御用プログラムや各種データを記憶するメモリ及びストレージとを備えるコンピュータにより実現する。なお、実際には、自動制御装置２０の低速制御部２０ａ、中速制御部２０ｂ、及び高速制御部２０ｃはそれぞれ、個別の独立したコンピュータにより実現しても良い。
上記のプロセッサの例として、ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、若しくは専用の機能を有する半導体集積回路等が考えられる。上記のメモリの例として、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等の半導体記憶装置等が考えられる。また、バッファやレジスタ等でも良い。上記のストレージの例として、ＨＤＤやＳＳＤ等の補助記憶装置等が考えられる。また、ＤＶＤ等のリムーバブルディスクや、ＳＤメモリカード等の記憶媒体（メディア）等でも良い。

なお、上記のプロセッサ及び上記のメモリは、一体化していても良い。例えば、近年では、マイコン等の１チップ化が進んでいる。したがって、電子機器等に搭載される１チップマイコンが、上記のプロセッサ及び上記のメモリを備えている事例も考えられる。但し、実際には、これらの例に限定されない。
上記の説明においてはクローラドリルを例に説明しているが、実際にはダウンザホールドリルやドリルジャンボに対しても適用可能である。また、クローラドリルと同様のスロットル制御を行う他の重機に対しても適用可能である。
以上、本発明の実施形態を詳述してきたが、実際には、上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明に含まれる。

（本実施形態の効果）
［比較対象となる公知のスロットル制御］
図４は、比較対象となる公知のさく孔機におけるスロットル制御の操作手順を示す概略図である。
公知のさく孔機では、多くの場合、オペレータがスロットル制御を手動操作で行っていた。まず、オペレータは、エンジンを起動（ＯＮ）する。このとき、オペレータは、スロットル制御によりエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）に固定する。

その理由は、中速（１８００ｒｐｍ）がさく孔機の走行に最適なエンジン回転速度であり、打撃又はフラッシングを行う時に直ちに高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させることができるエンジン回転速度であるからである。オペレータは手動操作によるスロットル制御の手間を省くため、高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる時以外は中速（１８００ｒｐｍ）に固定しておくことが一般的である。
オペレータは、打撃又はフラッシングを行う時には、スロットル制御によりフルスロットル等にしてエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。その後、打撃及びフラッシングが終了すると、オペレータは、スロットル制御によりエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降させ、再び中速（１８００ｒｐｍ）に固定する。
上記のような操作手順は、さく孔作業の効率を考慮すると十分ではあるが、燃費や環境面への影響等を考慮すると最適ではない。

［本実施形態に係るスロットル制御］
一方、本実施形態に係るさく孔機では、図３に示すように、自動制御装置２０によるオートスロットル制御を行う。まず、エンジンを起動（ＯＮ）した時に、自動制御装置２０の低速制御部２０ａは、オートスロットル制御によりエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持する。
また、自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、さく岩機４の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、及びブーム作動のいずれかが行われる時にエンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）より大きい中速（１８００ｒｐｍ）に上昇させる。
自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、打撃又はフラッシングが行われる時にエンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）より大きい高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。若しくは、高速制御部２０ｃは、エンジン回転速度を低速（１２００ｒｐｍ）に維持している間に、打撃又はフラッシングが行われる時には、低速（１２００ｒｐｍ）から高速（２２００ｒｐｍ）に上昇させる。

その後、自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。なお、実際には、自動制御装置２０の高速制御部２０ｃは、打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を高速（２２００ｒｐｍ）から中速（１８００ｒｐｍ）に下降させるようにしても良い。
更に、自動制御装置２０の中速制御部２０ｂは、エンジン回転速度が中速（１８００ｒｐｍ）になった後、一定時間（例えば５秒間）連続して、前記さく岩機の回転、送り、ロッド交換、ブーム作動、打撃及びフラッシングのいずれも行われない場合、エンジン回転速度を中速（１８００ｒｐｍ）から低速（１２００ｒｐｍ）に下降させる。

このように、本実施形態に係るさく孔機におけるオートスロットル制御の処理手順では、手動操作によるスロットル制御の手間を考慮する必要が無く、無操作時に中速（１８００ｒｐｍ）に固定しておく必要が無いため、さく孔作業の開始時及び待機中にはエンジン回転速度を自動的に低速（１２００ｒｐｍ）に維持している。
また、打撃又はフラッシングが行われる前の動作（前段階の動作）として、さく岩機の回転、送り（フィード）、ロッド交換（Ｒ／Ｃ）、及びブーム作動のいずれかが行われる時に、初めてエンジン回転速度を中速にしている。

すなわち、本実施形態に係るさく孔機では、エンジン起動後に不必要にエンジン回転速度を上昇させて中速に固定することなく低速に維持し、高速にする必要がある動作の前段階の動作が行われた時に初めて中速まで上昇させている。
特に、中速まで上昇させた後、一定時間連続して無入力（無操作）状態が続いた場合、自動的にエンジン回転速度を中速から低速に下降させて維持することで、更にエネルギーの損失を抑制する構成となっている。そのため、燃費や環境面への影響等の観点から最適なスロットル制御を行うことができる。

１…クローラドリル（さく孔機）、２…台車、３…ブーム、４…さく岩機（ドリフタ）、５…ガイドシェル、６…打撃機構、７…回転機構、８…ビット、９…ロッド、１０…送り機構（フィード機構）、１１…ロッド交換装置、１２…フートパッド、１３…サクションキャップ、１４…集塵装置（ダストコレクタ）、１５…油圧駆動部、１６…空気駆動部、１７…フラッシング機構、１８…検出器、１８ａ…回転圧力検出器、１８ｂ…送り速度検出器、１８ｃ…送り圧力検出器、１８ｄ…打撃圧力検出器、１８ｅ…フラッシング圧力検出器、１９…オペレータキャビン、２０…自動制御装置（コンピュータ）、２０ａ…低速制御部、２０ｂ…中速制御部、２０ｃ…高速制御部、２１…エンジン、２２…オートスロットルスイッチ

Claims (10)

1. さく孔作業の待機中にエンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にする第１速度制御部と、
   さく岩機の回転機構、送り機構、ロッド交換装置、及びブームのいずれかを駆動する時にエンジン回転速度を前記第１速度より大きい第２速度に上昇させる第２速度制御部と、
   前記さく岩機の打撃機構又はフラッシング機構が駆動する時にエンジン回転速度を前記第２速度より大きい第３速度に上昇させ、前記打撃機構及び前記フラッシング機構の駆動が終了した時にエンジン回転速度を前記第３速度から前記第１速度に下降させる第３速度制御部と、
   を備えることを特徴とするさく孔機。
2. 前記第２速度制御部は、エンジン回転速度が前記第２速度になった後、一定時間連続して、前記回転機構、前記送り機構、前記ロッド交換装置、前記ブーム、前記打撃機構及び前記フラッシング機構のいずれも駆動しない場合、エンジン回転速度を前記第２速度から前記第１速度に下降させる請求項１に記載のさく孔機。
3. 前記第３速度制御部は、前記第１速度制御部がエンジン回転速度を前記第１速度に維持してアイドリング状態にしている間に、前記打撃機構又は前記フラッシング機構が駆動する時には、エンジン回転速度を前記第１速度から前記第３速度に上昇させる請求項１又は２に記載のさく孔機。
4. 前記第１速度制御部は、走行中にエンジン回転速度を前記第１速度に維持する請求項１乃至３のいずれか一項に記載のさく孔機。
5. さく孔作業の待機中にエンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にする第１速度制御部と、
   さく岩機の回転機構、送り機構、ロッド交換装置、及びブームのいずれかを駆動する時にエンジン回転速度を前記第１速度より大きい第２速度に上昇させる第２速度制御部と、
   前記さく岩機の打撃機構又はフラッシング機構が駆動する時にエンジン回転速度を前記第２速度より大きい第３速度に上昇させ、前記打撃機構及び前記フラッシング機構の駆動が終了した時にエンジン回転速度を前記第３速度から前記第２速度に下降させる第３速度制御部と、
   を備え、
   前記第２速度制御部は、前記第３速度制御部が前記第２速度に下降させた後、一定時間連続して、前記回転機構、前記送り機構、前記ロッド交換装置、前記ブーム、前記打撃機構及び前記フラッシング機構のいずれも駆動しない時にはエンジン回転速度を前記第２速度から前記第１速度に下降させることを特徴とするさく孔機。
6. さく孔作業の待機中にエンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にするステップと、
   さく岩機の回転、送り、ロッド交換、及びブーム作動のいずれかが行われる時にエンジン回転速度を前記第１速度より大きい第２速度に上昇させるステップと、
   打撃又はフラッシングが行われる時にエンジン回転速度を前記第２速度より大きい第３速度に上昇させるステップと、
   打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を前記第３速度から前記第１速度に下降させるステップと、
   をさく孔機のコンピュータに実行させることを特徴とするオートスロットル制御用プログラム。
7. エンジン回転速度が前記第２速度になった後、一定時間連続して、前記さく岩機の回転、送り、ロッド交換、ブーム作動、打撃及びフラッシングのいずれも行われない場合、エンジン回転速度を前記第２速度から前記第１速度に下降させるステップを更にさく孔機のコンピュータに実行させる請求項６に記載のオートスロットル制御用プログラム。
8. エンジン回転速度を前記第１速度に維持してアイドリング状態にしている間に、前記打撃又は前記フラッシングが行われる時には、エンジン回転速度を前記第１速度から前記第３速度に上昇させるステップを更にさく孔機のコンピュータに実行させる請求項６又は７に記載のオートスロットル制御用プログラム。
9. 走行中にエンジン回転速度を前記第１速度に維持するステップを更にさく孔機のコンピュータに実行させる請求項６乃至８のいずれか一項に記載のオートスロットル制御用プログラム。
10. さく孔作業の待機中にエンジン回転速度を第１速度に維持してアイドリング状態にするステップと、
    さく岩機の回転、送り、ロッド交換、及びブーム作動のいずれかが行われる時にエンジン回転速度を前記第１速度より大きい第２速度に上昇させるステップと、
    打撃又はフラッシングが行われる時にエンジン回転速度を前記第２速度より大きい第３速度に上昇させるステップと、
    打撃及びフラッシングが終了した時にエンジン回転速度を前記第３速度から前記第２速度に下降させるステップと、
    前記第２速度に下降させた後、一定時間以内に打撃又はフラッシングが行われる時には再度エンジン回転速度を前記第２速度から前記第３速度に上昇させるステップと、
    前記第２速度に下降させた後、一定時間以内に前記さく岩機の回転、送り、ロッド交換、ブーム作動、打撃及びフラッシングのいずれも行われない場合、エンジン回転速度を前記第２速度から前記第１速度に下降させるステップと、
    をさく孔機のコンピュータに実行させることを特徴とするオートスロットル制御用プログラム。

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