JP2000226979A

JP2000226979A - さく孔制御装置

Info

Publication number: JP2000226979A
Application number: JP11029276A
Authority: JP
Inventors: Kanemasa Inaba; 金正稲葉; Toshiyuki Ishii; 敏之石井; Keisuke Yasui; 啓祐安井; Hiroshi Sugimoto; 博史杉本; Kazuyuki Ota; 和行太田
Original assignee: Furukawa Co Ltd; Okumura Corp
Current assignee: Furukawa Co Ltd; Okumura Corp
Priority date: 1999-02-05
Filing date: 1999-02-05
Publication date: 2000-08-15

Abstract

(57)【要約】【課題】自動さく孔制御において処理すべき情報量を
少なくし、操作が容易で安定したさく孔精度とさく孔能
率を実現させる。【解決手段】さく岩機４を搭載したガイドシェル５を
ブーム３の先端に支持し、該ブーム３を台車２上に設け
たさく孔機１において、さく岩機４の回転機構及び送り
機構の状態を検出する検出部９と、検出部９の検出信号
に基づいてさく岩機４の送り機構を制御する制御部１０
と、検出部９と制御部１０との間の信号伝達をシリアル
通信で行う通信手段とを備え、制御部１０は、回転機構
の状態を複数の領域に分類する領域データと、前記各領
域にそれぞれ対応して定められた送り機構の調整量デー
タとを予め記憶し、所定のサンプリング周期で検出され
た回転機構の状態の検出データに対応する送り機構の調
整量データに基づいて送り機構を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、さく岩機を搭載し
たガイドシェルをブームの先端で支持し、このブームを
台車上に設けたさく孔機において、さく孔制御を自動化
し、遠隔操作を容易にして操作の確実性を向上させるこ
とのできるさく孔制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、土木工事や建築工事の際に、岩盤
や岩石あるいはコンクリートを破砕する工法として、爆
薬、非火薬の破砕剤、油圧くさび等を使用した破砕工法
が知られている。また、斜面やトンネルを切り取り・掘
削する場合に、切り取り面やトンネルの掘削面に棒鋼を
打設し、岩盤を補強する工法も知られている。爆薬、非
火薬の破砕剤、油圧くさび等を岩盤内に装填・挿入した
り、棒鋼を岩盤に打設するためには、予めさく孔機を用
いて岩盤等にさく孔しておく必要がある。

【０００３】一般に、さく孔機は、台車上にブームを設
け、油圧式のさく岩機を搭載したガイドシェルを、この
ブームで支持しており、台車上設けられた操作デッキか
らオペレータが有線の遠隔操作器を用いて手動操作する
ようになっていた。このようなさく孔機の操作は、作業
現場において、台車のセットされた位置からブームを移
動させ、ガイドシェルをさく孔位置に合わせてフートパ
ッドを着岩させるまでの位置決め操作と、さく岩機を作
動させて所定の深さまでさく孔した後、さく岩機をガイ
ドシェル上で後退させてロッド、ビットを孔内から引き
抜くまでのさく孔操作とに大別される。

【０００４】上記操作のうち、さく孔操作は難しく熟練
を要するものであり、オペレータの熟練度によりさく孔
精度、さく岩機の稼働時間、さく岩機の部品耐久性に差
異が生じる。特に、自然の岩盤や岩石等は変化が大きい
ためさく孔操作が極めて難しくなり、熟練度による差異
が顕著になり、これは施工コストの増加や工事工程の延
長をもたらす原因となる。

【０００５】そこで、ブームの位置決め操作はオペレー
タが操作デッキから手動により行い、位置決め後は、手
動によるさく孔操作に代えて、台車に設置されているコ
ンピュータを備えた制御部から自動さく孔制御を行うよ
うにしたさく孔機が用いられるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のさく孔機では、
自動さく孔を行うために、その作動部分の状態をアナロ
グの電気信号として検出し、アナログの検出信号を制御
部でＡ／Ｄ変換し、演算で求められた制御部からの制御
信号は、アナログの電気信号としてブームの位置決め機
構及びさく岩機の作動機構に送られている。そして、こ
のような検出信号、制御信号は信号ケーブルを介して送
受信されている。

【０００７】ところが、自動さく孔制御をアナログ情報
を用いて行うと、処理すべき情報量が非常に多くなる。
そのため、信号ケーブルの配線数が多くなり、制御論理
が複雑化し、信号ケーブルの断線時の修復作業に時間が
かかるという問題がある。また、信号ケーブルを介して
有線で操作、制御を行う場合、正しい信号を送受信でき
る信号ケーブルの長さには限界があり、隔離された場所
や遠隔地点からさく孔機を操作することはできない。

【０００８】本発明は、さく孔機の制御における上記課
題を解決するものであって、操作が容易でオペレータの
熟練度に左右されず安定したさく孔精度とさく孔能率を
実現することができ、自動さく孔制御において処理すべ
き情報量を少なくして複雑な制御論理や多数の信号ケー
ブルを不要とし、隔離された場所や遠隔地点からの操作
を可能とするさく孔制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のさく孔制御装置
は、さく岩機を搭載したガイドシェルをブームの先端に
支持し、該ブームを台車上に設けたさく孔機において、
さく岩機の回転機構及び送り機構の状態を検出する検出
部と、検出部の検出信号に基づいてさく岩機の送り機構
を制御する制御部と、検出部と制御部との間の信号伝達
をデータが順次１個づつ転送されるシリアル通信で行う
通信手段とを備えている。

【００１０】さく孔作業を行う場合には、オペレータ
は、遠隔操作器を用いてブームの位置決め機構を作動さ
せてブームを移動させ、ガイドシェルをさく孔位置に合
わせてフートパッドを着岩させるまでの位置決め操作を
行う。位置決め後は、自動制御を選択することにより検
出部がさく岩機の回転機構及び送り機構の状態を検出
し、制御部が検出部の検出信号に基づいて送り機構を制
御し自動さく孔を行うので、操作が容易でオペレータの
熟練度に左右されず安定したさく孔精度とさく孔能率を
実現することができる。

【００１１】このさく孔制御装置では、検出情報と制御
情報の内容を圧縮し、信号伝達をデータが順次１個づつ
転送されるシリアル通信で行なっているので、処理すべ
き情報量が少なく、複雑な制御論理が不要になる。ま
た、信号ケーブルが長くても正しい信号を送受信でき
る。信号ケーブルの配線数も削減され、信号ケーブルの
断線時の修復作業にも時間を要しない。

【００１２】シリアル通信で利用できる通信容量は限ら
れているが、さく岩機によって岩盤をさく孔する場合
に、本さく孔後は検出部がさく岩機の回転機構の状態の
みを検出し、制御部が検出部の検出信号に基づいてさく
岩機の送り機構のみを制御するようにすれば、通信容量
を有効に活用し限られた情報量で自動さく孔制御を行う
ことができる。

【００１３】制御部を、回転機構の状態を複数の領域に
分類する領域データと、前記各領域にそれぞれ対応して
定められた送り機構の調整量データとを予め記憶し、所
定のサンプリング周期で検出された回転機構の状態の検
出データからその移動平均を求めて前記各領域データと
対比し、対応する送り機構の調整量データに基づいて送
り機構を調整するよう構成すれば、通信容量を有効に活
用することができ、制御の時間遅れを補完して最適なさ
く孔状態を得ることができる。

【００１４】無線通信手段を介して制御部を操作する遠
隔操作器を備えると、遠隔操作器の信号ケーブルの断線
のおそれがなくなり、隔離された場所や遠隔地点からの
操作も可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
すさく孔制御装置の構成図、図２及び図３はさく孔制御
の流れ図、図４はさく岩機が空送りから着岩する状態の
説明図、図５は着岩時のフィード速度の変化を示すグラ
フ、図６はザグリさく孔の説明図、図７はザグリさく孔
時のフィード圧の変化を示すグラフ、図８は回転圧の領
域に対応するフィード圧制御量を示す図、図９は本さく
孔時の回転圧とフィード圧の変化を示すグラフである。

【００１６】ここで、さく孔機１は、走行可能な台車２
上に旋回起伏可能にブーム３が設けられており、ブーム
３の先端部には油圧式のさく岩機４を搭載したガイドシ
ェル５がチルト及びスイング可能に支持されている。さ
く岩機４にはロッド６が挿着されており、このロッド６
の先端にはビット７が取付けられている。さく岩機４
は、さく孔時には送り機構によってガイドシェル５上を
前後に移動し、打撃機構と回転機構とによりロッド６、
ビット７に打撃と回転を与える。ガイドシェル５の先端
には、着岩しガイドシェル５の位置を固定させるフート
パッド８が設けられている。

【００１７】台車２上には、ブーム３の位置決め機構の
各油圧アクチュエータの作動を調整するためのブーム作
動電磁弁３１、さく岩機４の打撃機構、回転機構、送り
機構の各油圧アクチュエータの作動を調整するための打
撃圧比例電磁弁１１、回転数切替電磁弁１２、フィード
圧比例電磁弁１３と、遠隔操作器２０からの操作信号に
より電磁弁３１を介してブーム３の位置決め機構を制御
すると共に、検出部９の検出信号に基づき、電磁弁１
１、１２、１３を介してさく岩機４の打撃機構、回転機
構、送り機構を制御する制御部１０とを備えている。

【００１８】電磁弁３１、１１、１２、１３は比例電磁
弁であるので、制御部１０からの制御信号によって無段
階に調整され、位置決め機構、打撃機構、回転機構、送
り機構の作動状態を連続的に変化させることができる。
検出部９は、打撃機構、回転機構、送り機構の各油圧ア
クチュエータの油圧管路においてさく岩機４の打撃圧、
回転圧、フィード圧を検出する打撃圧センサ１４、回転
圧センサ１５、フィード圧センサ１６、ガイドシェル５
上でさく岩機４のフィード長を検出するさく孔長センサ
１７を含んでいる。

【００１９】検出部９と制御部１０との間には、信号伝
達をデータが順次１個づつ転送されるシリアル通信で行
う通信手段を備えており、制御部１０には検出部９から
の検出信号が送られるようになっている。また、制御部
１０は、双方向デジタル通信を行う無線送受信器１８を
備えており、無線送受信器１９を備えた遠隔操作器２０
によって操作される。遠隔操作器２０は、可搬式で、ス
イッチ、レバー、ジョイスティク、キー等の入力操作手
段と、スクリーン、表示ランプ、ゲージ等の表示手段を
備えており、オペレータが任意の場所に移動して操作す
ることができる。

【００２０】制御部１０には、記憶、演算、制御の機能
を有するメモリ２１、ＣＰＵ２２を備えており、そのメ
モリ２１には、回転機構の状態をその回転圧によって複
数の領域に分類する領域データ、前記各領域にそれぞれ
対応して定められた送り機構のフィード圧の調整量デー
タ、所定のサンプリング周期で検出された回転機構の回
転圧の検出データからその移動平均を求めて前記各領域
データと対比し、対応する送り機構の調整量データに基
づいて送り機構を調整するさく孔制御プログラム、その
他さく孔作業の制御に必要なデータが予め記憶されてい
る。

【００２１】さく孔作業を行う場合には、制御部１０が
検出部９からの検出信号に基づいて図２及び図３に示す
ようなさく孔制御を行う。まず、オペレータが遠隔操作
器２０で自動制御を選択し、所定さく孔を終了したとき
のオートリターン長Ｌａをセットし、フィードを戻して
フィード長の０表示を確認してから、位置決め機構によ
ってブーム３を移動させ、ガイドシェル５をさく孔位置
に合わせてフートパッド８を着岩させるまでの位置決め
操作を行なう。

【００２２】位置決め終了後、フィードレバーをＯＮに
すると、さく岩機４の回転機構がザグリ回転数Ｎｚで回
転を開始し、１秒タイマＲｔで所定時間を計時すると、
ザグリ打撃圧Ｐｚ、ザグリフィード圧Ｆｚｏでザグリさ
く孔を開始する。自動さく孔制御では、ビット７が岩盤
等のさく孔対象物に当接してから回転圧の変動が少なく
なるまで間、ザグリさく孔を慎重に行うことが重要であ
る。

【００２３】岩盤面に凹凸があると、フィード長０表示
の基準位置からさく岩機４を送り機構でフィードしてビ
ット７が着岩するまでの距離は一定とはならないので、
実際にザグリを開始する着岩位置を正しく検出する必要
がある。さく岩機４は、図４、図５に示すように、着岩
前に空送りしているときにはフィード速度が大で、着岩
時には急にフィード速度が小となり、フィード圧が上昇
するので、３秒タイマＦｔで所定時間を計時すると、制
御部１０はさく孔長センサ１７の検出データから得られ
たフィード速度Ｖとメモリ２１に記憶されている着岩判
断さく孔速度Ｖｚとを比較し、Ｖ＜Ｖｚになると着岩と
判断し、着岩位置迄のフィード長Ｌｏをさく孔長バッフ
ァに書き込む。

【００２４】着岩後は、図６、図７に示すように、フィ
ード圧を初期のザグリフィード圧Ｆｚｏから終期のザグ
リフィード圧Ｆｚまで徐々に上昇させながらザグリさく
孔を行う。これによりさく岩機４のロッド６の曲がりが
少なくなり、ビット７がぶれずに岩盤に確実にザグリが
行われるようになる。ザグリさく孔時には、制御部１０
はさく孔長センサ１７で検出されたフィード長Ｌを着岩
位置までのフィード長Ｌｏと所定のザグリさく孔長Ｌｚ
の和と比較し、Ｌ＞Ｌｏ＋Ｌｚになると、ザグリさく孔
を終え、正規回転数Ｎｎ、正規打撃圧Ｐｎ、正規フィー
ド圧Ｆｎで本さく孔を開始する。

【００２５】本さく孔においては、さく孔状態の良否を
回転圧Ｒで判断し、フィード圧Ｆを増減することにより
制御を行う。回転機構の状態を複数の領域に分類する回
転圧Ｒの領域データと、この各領域にそれぞれ対応して
定められた送り機構のフィード圧Ｆの調整量データは、
例えば、表１、又は図８に示すように設定されている。

【００２６】

【表１】

【００２７】制御部１０は、所定のサンプリング周期で
検出され、バッファに書き込まれた回転圧センサ１５の
検出データＲｂｆ（１）〜Ｒｂｆ（Ｓｍｘ）から、回転
圧平均時間Ｓｍｘにおける回転圧Ｒの移動平均値Ｒｍを
求めて各領域データと対比し、対応する送り機構の調整
量データに基づいて制御信号をフィード圧比例電磁弁１
３に送り、送り機構のフィード圧Ｆを調整する。

【００２８】回転圧平均値Ｒｍが最適領域に収まってい
る場合には、フィード圧Ｆを一定にしてさく孔を行う
が、回転圧平均値Ｒｍが最適領域を超えるような場合に
は、その領域に応じてフィード圧Ｆが減少される。フィ
ード圧Ｆが減少すると回転力の負荷は減少し、ビット７
の噛み込みを防止することができる。なお、フィード圧
Ｆの最低値は終期のザグリフィード圧Ｆｚに設定されて
いる。

【００２９】回転圧平均値Ｒｍが最適領域より低くなる
場合には、その領域に応じてフィード圧Ｆが増加され
る。フィード圧Ｆが増加すると、さく岩機のさく孔能力
が向上する。なお、フィード圧Ｆの最高値は、１５０ｋ
ｇｆ／ｃｍ²に制限されている。図９には、このような
制御を行ったときの一例が示されている。上記のさく孔
制御を行うことにより、制御の時間遅れを補完すること
ができ、結果としてばらつきのない安定したさく孔速度
が得られる。

【００３０】回転圧の上限値は決まっており、できれば
この上限値に近いところで保つのが好ましい。ところ
が、この回転圧が上昇する場合、地山の状態によって急
激に上昇することがある。そして、上限値を越えてしま
うとリミットが作動して回転不能となる。リミットが一
度作動してしまうと、場合によってはそのまま再回転で
きなくなって何らかの対策が必要になることがあり、時
間及び費用のロスが極めて大きくなる。

【００３１】従って、制御のパターンとして、回転圧の
多少の変動の場合（Ｒｓ１〜Ｒｓ２、Ｒｍ１〜Ｒｍ２）
にはフィード圧は微調整（ＦＵ１〜ＦＵ２、ＦＤ１〜Ｆ
Ｄ２）でよいが、回転圧が大きく変動した場合（Ｒｓ３
以下、Ｒｍ３以上）にはフィード圧も大きく調整（ＦＵ
３、ＦＤ３）することが必要となる。特に、回転圧が増
加した場合（Ｒｍ３以上）には上限値を越えないよう早
く制御しなければならないので、フィード調整量（ＦＤ
３）も大きくしておく必要がある。このフィード圧調整
量は必要に応じて変更可能である。

【００３２】なお、例えば、破砕帯や軟弱な地層や亀
裂、空洞等のある不安定な岩盤をさく孔するときには、
孔曲がりを生じたり、或いは、繰粉の排出が困難になっ
て回転抵抗が急激に増加するため、トルクが不安定にな
り、ロッド６、ビット７が岩にとられて回収できなくな
る、所謂ジャミングが発生する。このような場合には、
上記制御では制御の時間遅れが生じ円滑にさく孔できな
くなるおそれがある。

【００３３】そこで、制御部１０は、回転圧平均時間Ｓ
ｍｘより短いジャミングチェック時間Ｕｍにおける回転
圧センサ１５の検出データＲｂｆ（１）〜Ｒｂｆ（Ｕ
ｍ）の移動平均値であるジャミングチェック回転圧Ｒｕ
と所定の回転圧リミット値Ｒｌとを比較すると共に、フ
ィード速度Ｖと着岩判断さく孔速度Ｖｚとを比較して、
Ｒｕ＞Ｒｌであり、さらにＶ＜Ｖｚであるときには、さ
く岩機４を一旦ザグリさく孔の状態にする。ジャミング
チェック時間Ｕｍを適切に設定することにより、制御の
時間遅れによるジャミングが防止される。

【００３４】制御部１０は、さく孔長センサ１７で検出
されたフィード長Ｌと初期入力したオートリターン長Ｌ
ａとを比較し、Ｌ＞Ｌａになると、所定さく孔長のさく
孔が終了したものと判断し、打撃機構をザグリ打撃圧Ｐ
ｚとしてさく岩機４を後退させる。後退時には、制御部
１０は、さく孔長センサ１７で検出されたフィード長Ｌ
と着岩位置迄のフィード長Ｌｏとを比較し、Ｌ＜Ｌｏに
なると、ロッド６の抜き出しが終了したものと判断しさ
く孔動作を停止させる。さく孔動作が完了すると、遠隔
操作器２０に完了を示すＬＥＤを点灯させる。そこで、
オペレータはレバーを中立に戻し作業を終える。

【００３５】このさく孔制御装置は、自動制御を選択す
ることにより、本さく孔中には検出部９がさく岩機４の
回転機構の状態を回転圧で検出し、その検出信号に基づ
いて制御部１０が送り機構を制御し自動さく孔を行うの
で、操作が容易でオペレータの熟練度に左右されず安定
したさく孔精度とさく孔能率を実現することができる。

【００３６】そして、検出情報と制御情報の内容を圧縮
し、信号伝達をデータが順次１個づつ転送されるシリア
ル通信で行なっており、処理すべき情報量が少なく、複
雑な制御論理が不要になる。また、無線通信手段を介し
て制御部を操作する遠隔操作器を備えることにより、遠
隔操作器の信号ケーブルの断線のおそれがなくなり、隔
離された場所や遠隔地点からの操作も可能となる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のさく孔制
御装置によりさく孔作業を行う場合には、オペレータが
遠隔操作器を用いてブームを移動させ、ガイドシェルを
さく孔位置に合わせてフートパッドを着岩させるまでの
位置決め操作を行ない、位置決め後は、自動制御を選択
することにより検出部がさく岩機の回転機構及び送り機
構の状態を検出し、制御部が検出部の検出信号に基づい
て送り機構を制御し自動さく孔を行うので、操作が容易
でオペレータの熟練度に左右されず安定したさく孔精度
とさく孔能率を実現することができる。

【００３８】このさく孔制御装置では、検出情報と制御
情報の内容を圧縮し、信号伝達をデータが順次１個づつ
転送されるシリアル通信で行なっているので、処理すべ
き情報量が少なく、複雑な制御論理が不要になる。ま
た、信号ケーブルが長くても正しい信号を送受信でき
る。信号ケーブルの配線数も削減され、信号ケーブルの
断線時の修復作業にも時間を要しない。

【００３９】シリアル通信で利用できる通信容量は限ら
れているが、さく岩機によって岩盤をさく孔する場合
に、本さく孔開始後は検出部がさく岩機の回転機構の状
態のみを検出し、制御部が検出部の検出信号に基づいて
さく岩機の送り機構を制御するようにすれば、通信容量
を有効に活用し限られた情報量で自動さく孔制御を行う
ことができる。

【００４０】制御部を、回転機構の状態を複数の領域に
分類する領域データと、前記各領域にそれぞれ対応して
定められた送り機構の調整量データとを予め記憶し、所
定のサンプリング周期で検出された回転機構の状態の検
出データからその移動平均を求めて前記各領域データと
対比し、対応する送り機構の調整量データに基づいて送
り機構を調整するよう構成すれば、通信容量を有効に活
用することができ、制御の時間遅れを補完して最適なさ
く孔状態を得ることができる。

【００４１】無線通信手段を介して制御部を操作する遠
隔操作器を備えると、遠隔操作器の信号ケーブルの断線
のおそれがなくなり、隔離された場所や遠隔地点からの
操作も可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示すさく孔制御装置の
構成図である。

【図２】作業の開始から本さく孔開始までの間のさく孔
制御の流れ図である。

【図３】本さく孔開始から作業終了までの間のさく孔制
御の流れ図である。

【図４】さく岩機が空送りから着岩する状態の説明図で
ある。

【図５】着岩時のフィード速度の変化を示すグラフであ
る。

【図６】ザグリさく孔の説明図である。

【図７】ザグリさく孔時のフィード圧の変化を示すグラ
フである。

【図８】回転圧の領域に対応するフィード圧制御量を示
す図である。

【図９】本さく孔時の回転圧とフィード圧の変化を示す
グラフである。

【符号の説明】

１さく孔機２台車３ブーム４さく岩機５ガイドシェル６ロッド７ビット８フートパッド９検出部１０制御部１１打撃圧比例電磁弁１２回転数切替電磁弁１３フィード圧比例電磁弁１４打撃圧センサ１５回転圧センサ１６フィード圧センサ１７さく孔長センサ１８無線送受信器１９無線送受信器２０遠隔操作器３１ブーム作動電磁弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者石井敏之大阪府大阪市阿倍野区２丁目２番２号株式会社奥村組内 (72)発明者安井啓祐大阪府大阪市阿倍野区２丁目２番２号株式会社奥村組内 (72)発明者杉本博史大阪府大阪市阿倍野区２丁目２番２号株式会社奥村組内 (72)発明者太田和行群馬県高崎市歌川町14−２Ｆターム(参考） 2D065 AA04 AA17 BA12 BA15 BA16 BA17 BA25 BA33 BA34 BA35 BA39

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】さく岩機を搭載したガイドシェルをブー
ムの先端に支持し、該ブームを台車上に設けたさく孔機
において、さく岩機の回転機構及び送り機構の状態を検
出する検出部と、検出部の検出信号に基づいてさく岩機
の送り機構を制御する制御部と、検出部と制御部との間
の信号伝達をデータが順次１個づつ転送されるシリアル
通信で行う通信手段とを備えたことを特徴とするさく孔
制御装置。
【請求項２】さく岩機によって岩盤をさく孔する場合
に、本さく孔開始後は検出部がさく岩機の回転機構の状
態のみを検出し、制御部が検出部の検出信号に基づいて
さく岩機の送り機構を制御することを特徴とする請求項
１記載のさく孔制御装置。
【請求項３】回転機構の状態を複数の領域に分類する
領域データと、前記各領域にそれぞれ対応して定められ
た送り機構の調整量データとを予め記憶し、所定のサン
プリング周期で検出された回転機構の状態の検出データ
からその移動平均を求めて前記各領域データと対比し、
対応する送り機構の調整量データに基づいて、送り機構
を調整する制御部を備えたことを特徴とする請求項１又
は請求項２記載のさく孔制御装置。
【請求項４】無線通信手段を介して制御部を操作する
遠隔操作器を備えたことを特徴とする請求項１、請求項
２、又は請求項３記載のさく孔制御装置。