JP6192500B2 - 表示画像生成装置、信号色情報投影装置、前照灯制御装置、信号色情報表示装置、表示画像生成方法 - Google Patents
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Description
<A−1.構成>
図1は、本発明の実施の形態1に係る表示画像生成装置101の構成を示すブロック図である。表示画像生成装置101は、車両内の表示器20の表示画像を生成する装置であり、表示器20と共に表示装置を構成する。ここで表示器20は、車両に固定されたものでもよいし、スマートフォンやPDA等の、車両に持ち込みが可能な携帯端末であっても良い。また、表示画像生成装置101は車両に搭載されたものでもよいし、上記携帯端末で構成されていても良い。また、サーバー等の車両外の装置と、車両に搭載された装置と、携帯端末により表示画像生成装置101の構成が分担されていても良い。
次に、信号色予測部10における到達信号色の予測方法を説明する。今、車両は45km/hで走行しており、車両の3000m前方に直近の信号機があるものとする。信号機はたった今、黄から赤に変わったところで、その表示周期は120秒(青55秒、黄5秒、赤60秒)とする。車両が45km/hの速度を保って信号機まで走行すると、信号機に到達するのは3000/(45*1000/3600)=240秒後である。よって、240秒後に車両が信号機に到達するときには、信号機は2回の表示周期を経てちょうど黄から赤に変わるところであると予測される。すなわち、到達信号色は赤となる。
次に、前方映像に到達信号色情報を重畳する態様について説明する。図2(a)は、車両の前方映像の一例を示している。表示画像生成部16は映像取得部52から前方映像を取得し、到達信号色情報をこれに重畳して図2(b)に示す信号色表示画像を生成する。到達信号色の予測条件はA−2で示した通りである。
図7は、表示画像生成装置101の信号色表示画像の生成動作を示すフローチャートである。以下、信号色表示画像の生成動作を図7に沿って説明する。
実施の形態1に係る表示画像生成装置101は、車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部11と、車両の走行速度情報を取得する車両情報取得部12(速度情報取得部)と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部13と、車両の前方の道路映像を撮影するカメラの映像を取得する映像取得部52と、走行経路上の任意の対象区間について、車両が現在時刻に当該対象区間から信号機まで走行経路に沿って走行速度で走行した場合の、信号機に到達したときの信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部10と、映像取得部52が取得した前方映像に、対応する地点の到達信号色を示す情報である到達信号色ライン(到達信号色情報)を重畳した信号色表示画像を生成する表示画像生成部16と、を備え、表示画像生成部16は、少なくとも信号機の1サイクル分に対応した、車両の位置を含む領域の到達信号色ラインのうち、少なくとも特定の1色に関する到達信号色ラインを前方映像に重畳した信号色表示画像を生成する。従って、信号色表示画像を見た運転者は、青信号で信号機を通過できるように速度調整するべきか否かを直感的に判断することができる。
<B−1.構成>
図8は、実施の形態2に係る表示画像生成装置102の構成を示すブロック図である。表示画像生成装置102は、実施の形態1に係る表示画像生成装置101の構成に加えて、操作スイッチ22からユーザの操作入力を受け付ける操作入力部18を備えている。なお、表示画像生成装置102は、実施の形態1の表示画像生成装置101と同様の信号色表示画像を生成する。
図9は、表示画像生成装置102の信号色表示画像の生成動作を示すフローチャートである。表示画像生成装置102は、図2(b)および図3〜6に示す信号色表示画像を生成する。以下、信号色表示画像の生成動作を図9に沿って説明する。
なお、図9のフローチャートでは1つの信号機について到達信号色を予測することについて説明したが、走行経路前方の車両から所定距離内に複数の信号機が存在する場合にも本発明は適用することができる。その場合、当該複数の信号機の信号機情報を取得し、各信号機について到達信号色を予測し、到達信号色が各信号機について青となる領域を到達信号色ラインとして表示すれば良い。あるいは、別の表示態様として、直近の信号機についての到達信号色ラインを表示した上で、到達信号色が全ての信号機について青となる領域を強調表示しても良い。
実施の形態2に係る表示画像生成装置102において、信号色予測部10は、車両の走行速度の変化にあわせて到達信号色の予測を更新することにより、常に最新の状況に応じて到達信号色を予測することができる。
<C−1.構成>
図13は、実施の形態3に係る表示画像生成装置103の構成を示すブロック図である。表示画像生成装置103は、実施の形態2の表示画像生成装置102の構成において、信号色予測部10に代えて信号色予測部10Aを備えたものである。信号色予測部10Aは、第1信号色予測部10A1と第2信号色予測部10A2を備える。
車両が45km/hで走行している場合、第1信号色予測部10A1は、現在の走行速度(45km/h)に基づき到達信号色を予測する。一方、第2信号色予測部10A2は、例えば現在の車両速度を5km/hずつ増減した第1補正速度(50km/h)と第2補正速度(40km/h)のそれぞれに基づき、到達信号色を予測する。
実施の形態3に係る表示画像生成装置103において、信号色予測部10Aは、車両の現在の走行速度と、車両の現在の走行速度を予め定めた量だけ変更した補正速度(第1補正速度、第2補正速度)の夫々による到達信号色を予測し、表示画像生成部16は、現在の走行速度による到達信号色情報と、補正速度による到達信号色情報とに基づき、信号色表示画像を生成する。
<D−1.構成>
図17は、実施の形態4に係る信号色情報投影装置104の構成を示すブロック図である。実施の形態1〜3の表示画像生成装置101〜103は到達信号色情報を画像として出力したが、信号色情報投影装置104は到達信号色情報を運転者の前方視野に投影するという点で、到達信号色情報の出力方法が異なる。
図18は、車両のフロントガラス25に到達信号色情報を到達信号色ライン31として投影した様子を示す図である。信号色情報投影部19は、信号色予測部10から取得した到達信号色情報から到達信号色ライン31を作成し、前方道路に重畳するように到達信号色ライン31をフロントガラス25に投影する。
実施の形態4に係る信号色情報投影装置104は、車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部11と、車両の走行速度情報を取得する車両情報取得部12(速度情報取得部)と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部13と、走行経路上の任意の対象区間について、車両が現在時刻に当該対象区間から信号機まで走行経路に沿って走行速度で走行した場合の、信号機に到達したときの信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部10と、運転者がフロントガラス越しに見る道路に、対応する地点の到達信号色を示す情報である到達信号色ライン(到達信号色情報)が重畳するよう、運転者の前方視野に到達信号色ラインを投影する信号色情報投影部19と、を備える。信号色情報投影部19は、少なくとも信号機の1サイクル分に対応した、車両の位置を含む領域の到達信号色情報のうち、少なくとも特定の1色に関する到達信号色情報を投影する。運転者は前方道路に重畳して投影された到達信号色ラインを視認することで、青信号で信号機を通過できるように速度調整するべきか否かを直感的に判断することができる。
<E−1.構成>
図20は、実施の形態5に係る前照灯制御装置105の構成を示すブロック図である。実施の形態1〜3の表示画像生成装置101〜103は到達信号色情報を画像として出力したが、前照灯制御装置105は車両の前照灯を制御するという方法で到達信号色情報を出力する。
図21は、前照灯26の動作例を示しており、到達信号色が青の領域に、青色光を照射する様子を真横から見た図である。ここでは、到達信号色が青の全ての領域に青色光を照射するのではなく、そのうち、走行経路前方にある自車位置から最も近い領域にのみ照射する。図21(a)は、車両の位置の到達信号色が青である場合、図21(b)、(c)は、車両の位置の到達信号色が赤である場合を示している。
実施の形態5に係る前照灯制御装置105は、車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部11と、車両の走行速度情報を取得する車両情報取得部12(速度情報取得部)と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部13と、走行経路上の任意の対象区間について、車両が現在時刻に当該対象区間から信号機まで走行経路に沿って走行速度で走行した場合の、信号機に到達したときの信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部10と、車両の前方道路に対応する地点の到達信号色の光を照射するよう、車両の前照灯26を制御する前照灯制御部55と、を備える。前照灯制御部55は、少なくとも1つの到達信号色の光を、当該到達信号色に係る到達信号色情報を有する走行経路上の複数の領域のうち、少なくとも自車位置から最も近い領域に対して照射するよう前照灯26を制御する。運転者は前方道路に照射された青色光を視認することで、自車位置の到達信号色を知ることができ、青信号で信号機を通過できるように速度調整するべきか否かを直感的に判断することができる。
<F−1.構成>
図23は、実施の形態6に係る表示画像生成装置106の構成を示すブロック図である。表示画像生成装置106は、実施の形態2の表示画像生成装置102と構成を比較すると、映像認識部51、映像取得部52、および表示画像生成部16を備えず、これらの構成に代えて照射制御部27と感知結果取得部28を備える点が異なる。
図24は、表示画像生成装置106の表示画像生成動作を示すフローチャートである。以下、図24に沿って表示画像生成装置106の表示画像生成動作を説明するが、図9に示す表示画像生成装置102の表示画像生成動作と同じステップについては適宜説明を省略する。
実施の形態6に係る表示画像生成装置106は、車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部11と、車両の走行速度情報を取得する車両情報取得部12(速度情報取得部)と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部13と、走行経路上の任意の対象区間について、車両が現在時刻に当該対象区間から信号機まで走行経路に沿って走行速度で走行した場合の、信号機に到達したときの信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部10と、車両から信号機までの走行経路に、対応する地点の到達信号色を示す情報である到達信号色情報を重畳した信号色表示画像を生成する表示画像生成部と、を備え、表示画像生成部は、車両の前方道路の到達信号色が特定の色である領域に不可視光線を照射する不可視光線照射部を制御する照射制御部27と、不可視光線に感度を有する不可視光線感知部の感知結果を取得する感知結果取得部28と、を備える。運転者は信号色表示画像を視認することで、自車位置の到達信号色を知ることができる。青信号で信号機を通過できるように速度調整するべきか否かを直感的に判断することができる。
Claims (11)
- 車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部と、
前記車両の走行速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の前方の道路映像を撮影するカメラの映像を取得する映像取得部と、
前記走行経路上の任意の対象区間について、前記車両が現在時刻に当該対象区間から前記信号機まで前記走行経路に沿って前記走行速度で走行した場合の、前記信号機に到達したときの前記信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部と、
前記映像取得部が取得した前記道路映像に、対応する地点の前記到達信号色を示す情報である到達信号色情報を重畳した信号色表示画像を生成する表示画像生成部と、を備え、
前記表示画像生成部は、少なくとも前記信号機の1サイクル分に対応した、前記車両の位置を含む領域の前記到達信号色情報のうち、少なくとも特定の1色に関する前記到達信号色情報を前記道路映像に重畳した前記信号色表示画像を生成する、
表示画像生成装置。 - 前記信号色予測部は、前記車両の前記走行速度の変化にあわせて前記到達信号色の予測を更新する、
請求項1に記載の表示画像生成装置。 - 前記信号色予測部は、前記車両の現在の走行速度と、前記車両の現在の走行速度を予め定めた量だけ変更した補正速度の夫々による前記到達信号色を予測し、
前記表示画像生成部は、前記現在の走行速度による前記到達信号色情報と、前記補正速度による前記到達信号色情報とに基づき、前記信号色表示画像を生成する、
請求項1又は2に記載の表示画像生成装置。 - 前記表示画像生成部は、前記現在の走行速度による前記到達信号色が赤で、前記補正速度による前記到達信号色が青である場合に、前記補正速度による前記到達信号色情報を前記道路映像に重畳した前記信号色表示画像を生成する、
請求項3に記載の表示画像生成装置。 - 前記表示画像生成部は、前記現在の走行速度による前記到達信号色が赤で、前記補正速度による前記到達信号色が青である場合に、前記現在の走行速度による前記到達信号色情報と、前記車両の走行速度を前記補正速度に変更するよう促す情報とを前記道路映像に重畳した前記信号色表示画像を生成する、
請求項3に記載の表示画像生成装置。 - 前記信号色表示画像はメータクラスタ内の表示画面に表示される、
請求項1〜5のいずれかに記載の表示画像生成装置。 - 車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部と、
前記車両の走行速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記走行経路上の任意の対象区間について、前記車両が現在時刻に当該対象区間から前記信号機まで前記走行経路に沿って前記走行速度で走行した場合の、前記信号機に到達したときの前記信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部と、
運転者がフロントガラス越しに見る道路に、対応する地点の前記到達信号色を示す情報である到達信号色情報が重畳するよう、運転者の前方視野に前記到達信号色情報を投影する信号色情報投影部と、を備え、
前記信号色情報投影部は、少なくとも前記信号機の1サイクル分に対応した、前記車両の位置を含む領域の前記到達信号色情報のうち、少なくとも特定の1色に関する前記到達信号色情報を投影する、
信号色情報投影装置。 - 車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部と、
前記車両の走行速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記走行経路上の任意の対象区間について、前記車両が現在時刻に当該対象区間から前記信号機まで前記走行経路に沿って前記走行速度で走行した場合の、前記信号機に到達したときの前記信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部と、
前記車両の前方道路に対応する地点の前記到達信号色の光を照射するよう、前記車両の前照灯を制御する前照灯制御部と、を備え、
前記前照灯制御部は、少なくとも1つの前記到達信号色の光を、当該到達信号色に係る前記到達信号色情報を有する前記走行経路上の複数の領域のうち、少なくとも前記車両の位置から最も近い領域に対して照射するよう前記前照灯を制御する、
前照灯制御装置。 - 車両の走行経路前方にある信号機の動作情報を信号機情報として取得する信号機情報取得部と、
前記車両の走行速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記走行経路上の任意の対象区間について、前記車両が現在時刻に当該対象区間から前記信号機まで前記走行経路に沿って前記走行速度で走行した場合の、前記信号機に到達したときの前記信号機の色を到達信号色として予測する信号色予測部と、
前記車両から前記信号機までの走行経路に、対応する地点の前記到達信号色を示す情報である到達信号色情報を重畳した信号色表示画像を生成する表示画像生成部と、を備え、
前記表示画像生成部は、
前記車両の前方道路の前記到達信号色が特定の色である領域に不可視光線を照射する不可視光線照射部を制御する照射制御部と、
前記不可視光線に感度を有する不可視光線感知部の感知結果を取得する感知結果取得部と、を備える、
表示画像生成装置。 - 請求項1〜6,9のいずれかに記載の表示画像生成装置と、
前記表示画像生成装置の生成した信号色表示画像を表示する表示装置と、を備える、
信号色情報表示装置。 - 信号色予測部が、車両の走行経路上の任意の対象区間について、前記車両が現在時刻に当該対象区間から信号機まで前記走行経路に沿って前記走行速度で走行した場合の、前記信号機に到達したときの前記信号機の色を到達信号色として予測する予測工程と、
表示画像生成部が、前記車両の前方の道路映像に、対応する地点の前記到達信号色を示す情報である到達信号色情報を重畳した信号色表示画像を生成する生成工程と、を備え、
前記生成工程は、少なくとも前記信号機の1サイクル分に対応した、前記車両の位置を含む領域の前記到達信号色情報のうち、少なくとも特定の1色に関する前記到達信号色情報を前記道路映像に重畳した前記信号色表示画像を生成する工程である、
表示画像生成方法。
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