JP7198705B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents

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Description

本発明は、車両用運転支援システムに関する。
信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）は、光ビーコン等から取得した信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための車両の運転を支援するシステムとして知られている。
特許文献１に提案されている技術は、次のような内容である。まず、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、前記交差点の上流地点で、前記信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、及び次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信する。そして、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから前記自車両の前記交差点への到達時間を算出する。そして、前記交差点までの前記到達時間が前記信号機の灯色が青から黄又は赤に変化するまでの時間より長い場合には、運転者に減速開始を促す通知を行うというものである。
特開２０１０－２４４３０８号公報
一方、交通信号の中には右折矢印信号のように、直進と右左折では通過できるタイミングが異なる交差点も存在する。その際、車両のシステムは交差点で右左折する運転者に対しては右左折に応じた信号支援を行いたい。しかし、このようなシステムが運転者を支援したいタイミングは交差点のはるか手前である。そのため、車両のウインカー操作、ステアリング操舵、走行車線の変更が行われる前であるので、これらを検知することなどで運転者の右左折意思をくみ取ることができない。そのため、このようなケースでは適切な運転支援をすることができなかった。
そこで、本発明の目的は、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することである。
本発明は、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知を行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、前記信号情報を取得した交差点での自車両の挙動を挙動記憶部に記憶して前記交差点ごとに蓄積する蓄積部を備え、前記報知部は、自車両の経路が設定されているか否かを判定し、自車両の経路が設定されている場合は、当該経路に沿った交差点通過挙動に対応した運転支援情報を報知し、自車両の経路が設定されていない場合は、蓄積部を参照して当該交差点で行われた頻度の高い自車両の交差点通過挙動に対応した運転支援情報を報知することを特徴とする車両用運転支援システムである。
本発明によれば、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することができる。
本発明の一実施形態である車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態である車両用運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態であるインパネの平面図である。
以下、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、車載されている車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。車両用運転支援システム１は、マイクロコンピュータ等により構成され、所定のメッセージを表示するディスプレイ４と、音声を出音する出音装置５とを備えている。
車両用運転支援システム１は、機能ブロックとして表現した、受信部１１、残距離算出部１２、通過速度範囲算出部１３、蓄積部１４及び報知部１５の機能を実行する。
受信部１１は、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する。
残距離算出部１２は、車両用運転支援システム１を搭載した自車両位置から交差点までの残距離を算出する。
通過速度範囲算出部１３は、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する。
蓄積部１４は、前記信号情報を取得した交差点での自車両の挙動を挙動記憶部１７に記憶して蓄積する。すなわち、当該交差点での自車両の走行履歴を蓄積する。また、走行履歴は、所定回数分を蓄積し、その所定回数分を超える走行履歴が蓄積されたときは新しい走行履歴のデータで古い走行履歴のデータを更新する。
報知部１５は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す等の報知を行う。
車両用運転支援システム１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを備えたカーナビゲーションシステム２１と、車速を検出する車速センサ２２とが接続されている。
次に、車両用運転支援システム１が実行する具体的な処理内容についてフローチャートを参照して説明する。図２は、本発明の一実施形態である車両用運転支援システム１の動作を説明するフローチャートである。
交差点に車両用運転支援システム１を搭載した車両が近づくと、当該交差点に対応した光ビーコンなどから当該交差点の信号に関する信号情報を受信部１１が受信する（Ｓ１のＹｅｓ）。この信号情報には、これから車両が通過しようとする交差点の信号の現在の灯色、次の灯色、現在の灯色から次の灯色まで遷移するまでに要する時間などの情報を含む。また、信号が右折矢印信号を備えているときは、灯色が赤になってから何秒後に右折矢印信号が点灯し、それが何秒継続するかの情報も含まれる。
なお、光ビーコン以外にも、例えば、５．８ＧＨｚ帯の狭域通信であるＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）により、情報を取得してもよい。
また、車両用運転支援装置１は、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム」（ARIB STD-T109）に既定される無線通信方式による路車間通信により、路側機（無線基地局）を介して、交通管制センタから情報を取得するようにしてもよい。
さらに、車両用運転支援装置１は、移動体通信によって、自車両の位置情報あるいは交差点番号あるいは交差点の位置情報（緯度・経度情報）を交通管制センタに通知し、必要な情報を取得してもよい。
次に、残距離算出部１２は、自車両位置から当該交差点までの残距離を算出する（Ｓ２）。自車両の位置は、カーナビゲーションシステム２１で判断できるので、これによって、地図データ上での自車両位置から当該交差点までの残距離を算出することができる。次に、通過速度範囲算出部１３が、前記信号情報と当該残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する（Ｓ３）。
次に、報知部１５は、カーナビゲーションシステム２１に経路設定されているときは（Ｓ４のＹｅｓ）、当該交差点を自車両は右折、左折、直進のいずれの挙動を行う予定なのかを経路設定に基づいて判断する（Ｓ５）。また、当該経路設定がされていないときは（Ｓ４のＮｏ）、報知部１５は、挙動記憶部１７に蓄積されている当該交差点での自車両の挙動の過去の履歴から当該交差点で行われた頻度の高い自車両の交差点通過挙動を判断する（Ｓ６）。すなわち、過去に当該交差点で自車両は右折、左折、直進のいずれを多く行ったかである。５叉路以上に分岐した交差点では選択肢は更に多くなる。
このように、経路設定又は過去の履歴から当該交差点での自車両の挙動が類推できるので、報知部１５は、その結果から類推できる自車両の挙動に応じた運転支援情報の報知を行う。まず、報知部１５は、当該交差点を通過できる速度範囲（Ｓ３）と自車両の現在速度に基づいて、運転支援情報として減速又は前記速度範囲での当該交差点の通過を促す報知を行う（Ｓ７）。報知部１５は、報知をディスプレイ４や出音装置５によって行う。このとき予想される自車両の交差点通過挙動に応じて運転支援情報の内容も異なる場合がある。例えば、右折矢印信号のある交差点では、予想される自車両の交差点通過挙動が直進又は左折の場合には、自車両の減速を促すことがある。一方、予想される自車両の交差点通過挙動が右折の場合には、自車両で当該交差点へ進入して通過することを促すことがある。
図３は、自車両のインパネ５１の平面図である。インパネ５１（ディスプレイ４が相当）には前記のように行う交差点通過の支援情報５２が表示される。図３の例では、予想される自車両の交差点通過挙動が右折の場合の例である。この例では、交差点を右折することを示す右折矢印５３と右折表示ランプ５４の点灯により、交差点での右折を支援する例を示している。左折するときは左折矢印（図示せず）と左折ランプ５５の点灯、直進するときは、直進矢印（図示せず）と直進ランプ５６の点灯によって支援を行う。
このような運転支援情報を受けて当該交差点を通過したときは（Ｓ８のＹｅｓ）、現実に行われた当該交差点通過挙動の情報を当該交差点の識別情報と関連付けて、蓄積部１４が挙動記憶部１７に蓄積する（Ｓ９）。交差点通過挙動の情報はカーナビゲーションシステム２１の情報から判断することができる。この情報は将来におけるＳ６の判断のための情報となる。
以上説明した車両用運転支援システム１によれば、予想される交差点通過挙動に応じて交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる。
なお、交差点通過挙動を運転者が指定してもよい。例えば、特定の運転者のジェスチャーが特定の交差点通過挙動に対応していて、この運転者のジェスチャーを車内のモーションセンサで検出するようにしてもよい。
１ 車両用運転支援システム
１１ 受信部
１２ 残距離算出部
１３ 通過速度範囲算出部
１４ 蓄積部
１５ 報知部
２１ カーナビゲーションシステム
２２ 車速センサ

Claims (2)

  1. 交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
    自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、
    前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、
    前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知を行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、
    前記信号情報を取得した交差点での自車両の挙動を挙動記憶部に記憶して前記交差点ごとに蓄積する蓄積部を備え、
    前記報知部は、自車両の経路が設定されているか否かを判定し、
    自車両の経路が設定されている場合は、当該経路に沿った交差点通過挙動に対応した運転支援情報を報知し、
    自車両の経路が設定されていない場合は、蓄積部を参照して当該交差点で行われた頻度の高い自車両の交差点通過挙動に対応した運転支援情報を報知することを特徴とする車両用運転支援システム。
  2. 前記報知部は、頻度の高い自車両の前記交差点通過挙動として前記交差点での自車両の右左折及び直進のいずれかの挙動に対応した前記運転支援情報を報知することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
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