CN111882905B - 一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备，该方法根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，路径预约速度曲线包含车辆在规划路径中的途经路口的行驶数据；车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心，交通调度中心将已接收的路径预约速度曲线按照路口信息进行分类，得到分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；信号控制计算单元根据分类结果确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据并发送至车辆中；车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，该方法提升了交通信号控制***的控制效果，按需分配路口的时空资源，提高了道路的通行效率。

Description

一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备
技术领域
本发明涉及道路交通技术领域，具体为一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备。
背景技术
现有的交通信号控制***采用固定周期、可变周期的方式对路口的交通流进行控制；其中，固定周期控制方式是根据历史数据统计分析的结果生成的控制方案；可变周期控制方式通过传感器/视频检测、车辆实时上报的位置数据进行计算给出相应的控制方案，其主要目标是优化路口通行效率。随着道路中汽车数量的增多，现有技术中的交通信号控制***来实现车辆的管控已难以满足日益拥堵的路况，因此为了精准满足用户的通行需求，充分利用路网的时空资源，实现安全、有序、节能、高效的交通模式，需要更加高效的道路交通预约通行的方式方法。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备，按需分配路口的时空资源，可提升交通信号控制***的控制效果，提高车辆的通行效率，有利于降低能源的消耗。
第一方面，本发明实施例提供了一种道路交通预约通行的实现方法，方法包括：
根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，路径预约速度曲线包含车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；
交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；
信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中；
车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行。
在一些实施方式中，上述方法还包括：
将路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中；
信号机根据已接收的路口信号灯配时方案，控制路口的信号灯时长，引导经过路口的所有车辆通行。
在一些实施方式中，上述根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，包括：
根据车辆的起始时间、出发地以及目的地，确定多个路径规划方案，从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案；
根据路径规划信息中沿途各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、车辆的起始时间以及预设的车辆的行驶速度，计算得到车辆到达沿途每一个路口的时间及到达目的地的时间，并生成路径预约速度曲线。
在一些实施方式中，上述车速引导数据，包括：
出发地、目的地、车辆的行驶方向、行驶速度、各时刻的位置、所处车道的信息以及各个路口的到达时间上述一种或多种；
车道引导数据中的不同车辆在经过同一位置时需要满足预设时间间隔。
在一些实施方式中，上述车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，包括：
车辆实时接收路口信号灯配时方案以及车速引导数据；
通过路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定车辆的实时规划信息；其中，实时规划信息包含车辆在各个路口信号配时方案下的路径规划数据；
根据实时规划信息中的当前车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，生成行驶速度控制曲线。
在一些实施方式中，上述根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，包括：
获取行驶速度控制曲线中的各个路口的车速引导数据及途经路口的灯时方案；
将车速引导数据及途经路口的灯时方案输入至车辆的导航***和/或自动驾驶***，控制车辆按照行驶速度控制曲线进行行驶。
在一些实施方式中，上述确定行驶速度控制曲线后，方法还包括：
按照预设时间阈值，对行驶速度控制曲线进行重新计算，得到临时结果；
如果临时结果与行驶速度控制曲线一致，则保持当前行驶速度控制曲线；如果临时结果与行驶速度控制曲线不一致，则根据车辆的当前位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，包括：
获取信号控制计算单元对应路口的渠化信息；
根据路口的渠化信息及路口所有车辆的预约数据，计算生成路口的信号灯配时方案；
根据路口的渠化信息、路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定车辆到达路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为车速引导数据。
在一些实施方式中，上述根据路口的渠化信息、路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定车辆到达路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为车速引导数据，包括：
根据渠化信息，对分类结果中所有的请求按照车辆的行驶方向以及时间进行排序分组，得到分组结果；
按照分组结果中的排序顺序，计算车辆到达路口的时间，对上述数据按照进入和驶出路口的方向进行分类聚合，并据此生成路口信号灯配时方案；
根据路口信号灯配时方案确定各车道的绿灯时段，依据车辆的预约信息，将其就近均匀分配到方向车道相应的绿灯时段上。
在一些实施方式中，上述方法应用于固定冲突点以及移动冲突点；
其中，固定冲突点包括：有信号灯的路口、无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口以及合流点中上述一种或多种；
移动冲突点为低速车辆所处车道的两侧并列区域并跟随低速车辆所移动；低速车辆为速度低于所处车道车流平均速度的车辆，到达冲突点的时间按照同向速度相减、相向速度相加的原则进行计算。
在一些实施方式中，上述当预约车辆的数量达到道路的通行能力限值时，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据的过程，包括：
获取已达到通行能力限值的道路，记为拥堵路段；
按照躲避拥堵路段的原则，对后续预约车辆的路径规划信息进行更新；
根据更新后的路径规划信息，确定后续预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
在一些实施方式中，上述车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行的步骤，包括：
根据路口信号灯配时方案以及车速引导数据中的车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，生成车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线；
车辆行驶过程中，根据标准速度控制曲线生成实时速度控制曲线，实时速度控制曲线用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿；
将标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线确定为行驶速度控制曲线；如果实时速度控制曲线的速度值未超过预设的速度阈值，按实时控制曲线行驶；如果超过预设的速度阈值，则根据车辆的当前时刻、速度、位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，包括：
车辆根据实时速度控制曲线中的当前位置和行驶速度，模拟显示当前车辆的图标；同时显示一个按照标准速度控制曲线模拟行驶的引导车辆的图标；
车辆的驾驶员根据当前车辆的图标以及引导车辆的图标之间的相对位置以及实时速度控制曲线，决定加速、减速或者保持速度；也可以产生加速、减速或者保持速度的声音、图像提示。
第二方面，本发明实施例提供了一种道路交通预约通行的实现***，***包括：
初始化模块，用于根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，路径预约速度曲线包含车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；
第一计算模块，用于交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；
第二计算模块，用于信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中；
预约控制模块，用于车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行。
在一些实施方式中，上述***还包括：
信号机数据接收模块，用于将路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中；
信号机控制模块，用于信号机根据已接收的路口信号灯配时方案，控制路口的信号灯时长，引导经过路口的所有车辆通行。
在一些实施方式中，上述初始化模块还包括：
路径规划方案确定模块，用于根据车辆的起始时间、出发地以及目的地，确定多个路径规划方案，从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案；
路径预约速度曲线生成模块，用于根据路径规划信息中沿途各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、车辆的起始时间以及预设的车辆的行驶速度，计算得到车辆到达沿途每一个路口的时间及到达目的地的时间，并生成路径预约速度曲线。
在一些实施方式中，车速引导数据，包括：出发地、目的地、车辆的行驶方向、行驶速度、各时刻的位置、所处车道的信息以及各个路口的到达时间上述一种或多种；
车道引导数据中的不同车辆在经过同一位置时需要满足预设时间间隔。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
车辆数据接收模块，用于车辆实时接收路口信号灯配时方案以及车速引导数据；
实时规划信息确定模块，用于通过路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定车辆的实时规划信息；其中，实时规划信息包含车辆在各个路口信号配时方案下的路径规划数据；
行驶速度控制曲线生成模块，用于根据实时规划信息中的当前车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，生成行驶速度控制曲线。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
行驶速度控制数据获取模块，用于获取行驶速度控制曲线中的各个路口的车速引导数据及途经路口的灯时方案；
行驶控制模块，用于将车速引导数据及途经路口的灯时方案输入至车辆的导航***和/或自动驾驶***，控制车辆按照行驶速度控制曲线进行行驶。
在一些实施方式中，上述***还包括：
临时结果获取模块，用于按照预设时间阈值，对行驶速度控制曲线进行重新计算，得到临时结果；
临时结果判断模块，用于如果临时结果与行驶速度控制曲线一致，则保持当前行驶速度控制曲线；如果临时结果与行驶速度控制曲线不一致，则根据车辆的当前位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述第二计算模块还包括：
渠化信息获取模块，用于获取信号控制计算单元对应路口的渠化信息；
信号灯配时方案生成模块，用于根据路口的渠化信息及路口所有车辆的预约数据，计算生成路口的信号灯配时方案；
车速引导数据生成模块，用于根据路口的渠化信息、路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定车辆到达路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为车速引导数据。
在一些实施方式中，上述车速引导数据生成模块还包括：
渠化信息分组模块，用于根据渠化信息，对分类结果中所有的请求按照车辆的行驶方向以及时间进行排序分组，得到分组结果；
信号灯配时方案生成模块，用于按照分组结果中的排序顺序，计算车辆到达路口的时间，对上述数据按照进入和驶出路口的方向进行分类聚合，并据此生成路口信号灯配时方案；
车速引导数据生成模块，用于根据路口信号灯配时方案确定各车道的绿灯时段，依据车辆的预约信息，将其就近均匀分配到方向车道相应的绿灯时段上。
在一些实施方式中，上述***应用于固定冲突点以及移动冲突点；
其中，固定冲突点包括：有信号灯的路口、无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口以及合流点中上述一种或多种；
移动冲突点为低速车辆所处车道的两侧并列区域并跟随低速车辆所移动；低速车辆为速度低于所处车道车流平均速度的车辆，到达冲突点的时间按照同向速度相减、相向速度相加的原则进行计算。
在一些实施方式中，当预约车辆的数量达到道路的通行能力限值时，上述第二计算模块还包括：
拥堵路段标记模块，用于获取已达到通行能力限值的道路，记为拥堵路段；
路径规划信息更新模块，用于按照躲避拥堵路段的原则，对后续预约车辆的路径规划信息进行更新；
数据更新模块，用于根据更新后的路径规划信息，确定后续预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
标准速度控制曲线生成模块，用于根据路口信号灯配时方案以及车速引导数据中的车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，生成车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线；
实时速度控制曲线生成模块，用于车辆行驶过程中，根据标准速度控制曲线生成实时速度控制曲线，实时速度控制曲线用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿；
行驶速度控制曲线生成模块，用于将标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线确定为行驶速度控制曲线；如果实时速度控制曲线的速度值未超过预设的速度阈值，按实时控制曲线行驶；如果超过预设的速度阈值，则根据车辆的当前时刻、速度、位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
车辆模拟计算模块，用于车辆根据实时速度控制曲线中的当前位置和行驶速度，模拟显示当前车辆的图标；同时显示一个按照标准速度控制曲线模拟行驶的引导车辆的图标；
提示模块，用于车辆的驾驶员根据当前车辆的图标以及引导车辆的图标之间的相对位置以及实时速度控制曲线，决定加速、减速或者保持速度；也可以产生加速、减速或者保持速度的声音、图像提示。
第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如第一方面中任一实施方式的道路交通预约通行的实现方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一实施方式的道路交通预约通行的实现方法的步骤。
本发明实施例提供了一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备，该方法根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，其中，路径预约速度曲线包含车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；然后车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中；车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，上述道路交通预约通行的实现过程中，以预约的方式精准获知每一个用户的需求，可按照路口及路口的渠化方向提前规划并加以精确引导，实现过程合理流畅，逻辑严密，按需分配路口的时空资源，提升了交通信号控制***的控制效果，提高了车辆的通行效率，减少车辆的等待时间，有利于降低车辆的能源消耗。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种道路交通预约通行的实现方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种道路交通预约通行的实现***的结构示意图；
图3为本发明实施例二提供的另一种道路交通预约通行的实现方法的流程图；
图4为本发明实施例二提供的预约速度曲线图；
图5为本发明实施例二提供的标准速度控制曲线图；
图6为本发明实施例二提供的实时速度控制曲线图；
图7为本发明实施例二提供的另一种道路交通预约通行的实现***的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
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210-初始化模块；220-第一计算模块；230-第二计算模块；240-预约控制模块；1-车辆端；2-服务端；3-信号机；11-路径规划模块；12-路径预约速度曲线生成模块；13-预约请求上报模块；14-行驶速度控制曲线生成模块；15-修正请求上报模块；16-预约撤销请求上报模块；121-信息数据输入单元；21-调度中心；22-信号控制计算单元；23-信号灯配时方案生成模块；24-车速引导数据生成模块；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的交通信号控制***采用固定周期、可变周期的方式对路口的交通流进行控制；其中，固定周期控制方式是根据历史数据统计分析的结果生成的控制方案；可变周期控制方式通过传感器/视频检测、车辆实时上报的位置数据进行计算给出相应的控制方案，其主要目标是优化路口通行效率。随着道路中汽车数量的增多，现有信号控制技术已难以满足日益拥堵的路况，为了满足用户的通行需求，充分利用路网的时空资源，实现安全、有序、节能、高效的交通模式，需要更加高效的道路交通预约通行的方式方法。
基于此，本发明实施例提供了一种道路交通预约通行的实现方法、***及电子设备，可提升交通信号控制***的控制效果，提高车辆的通行效率，有利于降低能源的消耗。
为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例进行详细介绍。
实施例一：
图1为本发明实施例提供的一种道路交通预约通行的实现方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤S101，根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，路径预约速度曲线包含所述车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据。
路径规划是车辆端根据出发地、目的地、用户类型、***均车速、用户额外需求如临时停靠、途径自定义的中途点等以及各个路段在请求时段的平均车流速度等历史数据和实时数据，进行综合运算得到的路径规划，最大程度的优化路径规划的效果。
路径预约速度曲线包含所述车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；路径预约速度曲线是路径规划的一种数据化的表现方式，在路径预约速度曲线中包含路径中各个道路的长度、所经过的路口、各个道路中的限速、道路在请求时间段的车流平均速度，还包含了车辆的平均行驶速度、出发时间或达到时间等参数。路径预约速度曲线中的横坐标为距离；纵坐标为速度，通过路径规划信息获取车辆行驶至各个路口的时间以及对应的行驶速度，生成相应的路径预约速度曲线。路径预约速度曲线表征了车辆的一种期望的行驶状态，也可以认为是理想状态下的车辆行驶状态。
需注意的是，路径预约速度曲线是在车辆端所生成的，获取的实时道路信息是通过车辆内置的相应数据传输模块所传输获取的。在获取路径预约速度曲线后，车辆将该路径预约速度曲线发送至交通调度中心。发送的过程可认为是预约的过程，即车辆根据路径预约速度曲线中涉及的到达路口的时间、车辆各个时刻的速度、进入和驶出路口的方向等预约请求上传到交通调度中心。交通调度中心可认为是服务端，用于对获取的预约请求进行相关处理。
步骤S102，交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元。
交通调度中心会接收到所有车辆的路径预约速度曲线，即获取的所有车辆的预约请求均通过交通调度中心进行处理。此时的交通调度中心作为服务端，将所有的预约请求按照路口信息进行分类聚合，得到的分类结果转发到对应的路口控制计算单元。
由于车辆发送的路径预约速度曲线中，包含了各种道路及车辆信息，因此交通调度中心需要对所有的预约请求进行分解，然后按照路口进行数据聚合，即按照路口信息进行分解得到分类结果。分类结果中包含了各个车辆的相关预约行驶数据，通过发送至对应路口的信号控制计算单元，用于对该路口的预约车辆进行管控。
步骤S103，信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中。
信号控制计算单元对分类结果中车辆涉及的时间数据以及空间数据进行运算，得到的运算结果通过路口中的信号灯来引导车辆通行。具体的说，信号控制计算单元是部署在云端或路口信号机中的计算模块，通过接收交通调度中心发送的分类结果，对道路中的车辆进行统筹计算，以***最大通行效率为目标得到相应的引导方案。该引导方案包含两类，一类是对车辆进行引导，包括每个预约车辆的行驶方向、各时刻的位置及行驶速度、分配车道、到达路口的时刻及到达路口的行驶速度；另一类是通过信号灯对通过路口的所有车辆、行人(包含非预约车辆)进行引导，即结合道路中的车辆情况实时生成最合理的信号灯配时方案，最大程度提高道路通行效率。需注意的是，车辆到达路口的时刻主要是在绿灯时段到达路口的时刻，此时到达路口的行驶速度也不为零，即实现了对车辆行驶过程的引导。获得的路口信号灯配时方案以及车速引导数据需发送至车辆中，用于引导车辆进行行驶。
步骤S104，车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行。
在获取路口信号灯配时方案以及车速引导数据后，车辆需要进行运算以获得该车辆在本次行驶路径下各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度及到达路口的信号灯配时方案，并通过上述数据确定得到行驶速度控制曲线。行驶速度控制曲线与路径预约速度曲线不同，路径预约速度曲线可理解为输入数据，而行驶速度控制曲线可认为是输出数据。
行驶速度控制曲线可通过可视化方式得以展现，可通过行驶速度控制曲线的位置和速度在地图进行标记，以实时对车辆的行驶轨迹和状态进行展示。具体实施过程中可将行驶速度控制曲线分为标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线。其中的标准速度控制曲线本质为全路径的速度规划曲线；实时速度控制曲线是车辆行驶过程中根据车辆的实时数据，对剩余路径进行计算生成的控制曲线。获取行驶速度控制曲线后，根据行驶速度控制曲线包含的数据，指导车辆的通行。
从上述实施例提到的道路交通预约通行的实现方法可知，在道路交通预约通行的实现过程中，以预约的方式精准获知每一个用户的需求，可按照路口及路口的渠化方向提前规划并加以精确引导，实现过程合理流畅，逻辑严密，提升了交通信号控制***的控制效果，提高了车辆的通行效率，减少车辆的等待时间，有利于降低车辆的能源消耗。
在对应于路口端的一些实施方式中，上述方法还包括：
将路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中。
上述实施例是将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中，而在本实施方式中是将路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中。信号机根据已接收的路口信号灯配时方案，控制路口的信号灯时长，引导所有车辆的通行。该配时方案通过对应路口的信号灯进行展示，从而对道路中的车辆进行引导，实现了车辆的合理通行，尽可能的减少拥堵的情况。
在一些实施方式中，上述根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，包括如下步骤：
根据车辆的起始时间、出发地以及目的地，确定多个路径规划方案，从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案。
车辆在进行预约时，需要发送预约请求，此时会直接获取车辆预约的起始时间、出发地以及请求预约的目的地。预约请求可以从车辆端即时生成，从当前位置当前时刻出发；也可以预定未来的时刻和出发地点；预约请求可以从车辆端发出，也可以由服务端发出。
从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案，并根据路径规划方案的路径规划信息计算得到车辆的到达沿途所有路口及目的地的时间。
在获得出发地和目的地后，可根据实际需求，确定出多个路径规划方案。路径规划方案的获取并不一定是最短以及最快的，还需要结合车辆的实际需求所决定，例如需要在限停路段去接另一名乘客，此时需要结合乘客的到达时刻来控制车辆，以车辆匀速行驶至某地的时刻与乘客到达时刻相一致作为目标。虽然该路径的消耗时间不一定最短少，路程也不一定最短，但这样的路径规划能够尽可能的减少车辆等待时间，减少停车等待的时间，同时尽可能的使车辆匀速行驶，也同样有利于减少能源消耗。
因此在满足预设条件的前提下，从多个路径规划方案中获取满足该条件的最佳路径规划方案。由于路径规划方案已经获取，其中包含了路径规划的详细数据，因此可根据路径规划方案的路径规划信息计算得到车辆的到达时间。需要注意的是，该到达时间是期望值，需要通过信号控制计算单元计算分配之后，才可用于实际的速度诱导或者控制。
根据路径规划信息中沿途各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、车辆的平均行驶速度、车辆的起始时间以及预设的车辆的行驶速度，计算得到车辆到达沿途每一个路口的时间及到达目的地的时间，并生成路径预约速度曲线。
在获取车辆的到达时间后，结合路径规划信息中各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、车辆的平均行驶速度、车辆的起始时间，最终生成路径预约速度曲线。路径预约速度曲线中的横坐标为距离；纵坐标为速度，路径预约速度曲线表征了车辆的一种期望的行驶状态，也可以认为是理想状态下的车辆行驶状态。
在一些实施方式中，上述车速引导数据，包括：出发地、目的地、车辆的行驶方向、行驶速度、各时刻的位置、所处车道的信息以及各个路口的到达时间上述一种或多种；车道引导数据中的不同车辆在经过同一位置时需要满足预设时间间隔。上述实施方式中的车速引导数据，针对的是具体每一辆车的引导数据。引导数据大体可分为行驶数据以及道路数据两类，行驶数据表征了车辆行驶中所用的数据，如车辆的行驶方向、行驶速度等；道路数据表征了车辆行驶时占据道路的数据，如所处车道的信息以及各个路口的到达时间等。
在相同车道，不同车辆经过同一地点包括路口，必须有一个安全的时间间隔，防止出现竞争、碰撞。
车速引导数据发送至车辆端后，可供车辆端进行速度引导或者自动驾驶控制。
在一些实施方式中，上述车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，包括：
车辆实时接收路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
车辆端与信号控制计算单元之间通过实时数据传输，得到路口信号灯配时方案以及车速引导数据。此时的路口信号灯配时方案以及车速引导数据已通过路口设置的信号控制计算单元计算得到，因此该步骤仅仅是传输过程。传输时车辆需要与路口保持长连接，或者通过固定的时间间隔来循环发送接收请求，以实现车辆实时接收上述数据的过程。
通过路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定车辆的实时规划信息。
实时规划信息包含车辆在各个路口信号配时方案下的路径规划数据，需注意的是，该步骤是在车辆端获取的。实时规划信息为车辆在本次行驶路径中包含的各类道路信息、导航信息以及车速信息。
根据实时规划信息中的当前车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，生成行驶速度控制曲线。
根据实时规划信息中的当前车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，确定得到行驶速度控制曲线。与路径预约速度曲线类似，行驶速度控制曲线中的横坐标为距离；纵坐标为速度。但行驶速度控制曲线与路径预约速度曲线不同，路径预约速度曲线可理解为输入数据，而行驶速度控制曲线可认为是输出数据。
在一些实施方式中，上述根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，包括：
获取行驶速度控制曲线中的各个路口的车速引导数据及途经路口的灯时方案。
将车速引导数据及途经路口的灯时方案输入至车辆的导航***和/或自动驾驶***，控制车辆按照行驶速度控制曲线进行行驶。
道路交通预约完成后，最终得到的结果需要通过语音或图像的方式展示给驾驶员。以驾驶员为主体而言，驾驶员在进行道路交通预约请求后，得到行驶速度控制曲线，该曲线作为引导数据发送至车内并通过车内的显示单元和控制单元进行控制。例如车辆处于自动驾驶时，可根据行驶速度控制曲线来控制车辆行驶；如果车辆不具有自动驾驶功能，可通过车内设置的显示单元进行位置展示，引导驾驶员行驶；如果车辆的显示单元功能单一，可根据声音指导驾驶员行驶。
在一些实施方式中，车辆实际行驶过程中可能受到各种因素的影响，如：道路发生事故、临时发生拥堵；或者驾驶员临时需要更新预约的时间，需要更快的到达目的地等临时场景下，在确定行驶速度控制曲线后，该道路交通预约通行的实现方法还包括：
按照预设时间阈值，对行驶速度控制曲线进行重新计算，得到临时结果。
预设时间阈值可认为是刷新间隔，即当需要重新进行路径规划时，需要通过该时间阈值通过重复刷新才可获得。具体的说，在道路交通预约通行的实现过程中，车辆端一直按照预设的时间阈值对形式速度控制曲线进行刷新，当发现需要重新进行预约时，即对剩余的路径进行重新规划，得到临时结果。
如果临时结果与行驶速度控制曲线一致，则保持当前行驶速度控制曲线；如果临时结果与行驶速度控制曲线不一致，则根据车辆的当前位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。该步骤是比较同时间下临时结果与行驶速度控制曲线的速度差异。
具体的说，是将临时结果与行驶速度控制曲线进行比较，如果二者的速度差值没有超过预设阈值，则保持当前行驶速度控制曲线；如果超过预设阈值，则根据车辆的当前位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。可见，该实施方式可认为是预约修正的实现过程。
在一些实施方式中，上述信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，包括：
获取信号控制计算单元对应路口的渠化信息。
渠化信息是对道路进行渠化过程后产生相关道路信息，包含了引导交通流按指定方向通行而特地设立的渠化车道、渠化标线、安全岛、渠化交叉口等设施的数据信息。渠化信息包含着道路的详细数据，例如车道数量、车道方向、每个车道的指示线、车道的长度等，也包括非机动车道以及其它标识、标线等数据。
该步骤的渠化信息按照路口进行划分，得到的是信号控制计算单元对应路口的渠化信息。
根据路口的渠化信息及路口所有车辆的预约数据，计算生成所述路口的信号灯配时方案。
根据路口的渠化信息、路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定车辆到达所述路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为车速引导数据。
渠化信息获取后，在通过分类结果中车辆的路径预约速度曲线确定车辆到达路口的时间以及车道分配结果，包括以下步骤：
根据渠化信息，对分类结果中所有的请求按照车辆的驶入方向、驶出方向方向以及时间进行排序分组，得到分组结果。
该步骤中可设置一个信号控制计算单元，用于将分类结果中所有的请求按照车辆的行驶方向以及时间进行排序、分组，最终得到分组结果，用于后续步骤使用。分组的目的即为排序过程，后续步骤需要按照车辆的驶入方向、驶出方向以及时间先后进行相关的分配。
按照分组结果中的排序顺序，计算车辆到达路口的时间，对数据按照进入和驶出路口的方向进行分类聚合，并据此生成路口信号灯配时方案。
按照分组结果中的排序顺序，实时计算车辆到达路口的时间，并更新车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。具体的说，根据路口信号灯配时方案确定各车道的绿灯时段，依据车辆的预约信息，将其就近均匀分配到所述方向车道相应的绿灯时段上。
结合分组结果中的排序顺序，对车辆到达冲突点的时间进行实时计算。可扩充地，对车辆到达冲突点的预约时间进行排序，按照到达冲突点时间必须满足预设的时间阈值的原则，对预约数据进行修正分配，形成引导数据。当移速移动目标后方车辆需要借道超车时，该车辆到达冲突点的时间按照同向速度相减、相向速度相加的原则进行计算。
冲突点中包含固定冲突点以及移动冲突点，其中的移动冲突点为低速车辆所处车道的两侧并列区域并跟随低速车辆所移动；低速车辆为速度低于所处车道车流平均速度的车辆，具体场景中，低速移动目标包括：道路洒水车、道路清扫车、道路施工车辆、巡查车辆、救援车辆等低于道路平均车流速度的车辆。当移速移动目标后方车辆需要借道超车时，冲突点就在其侧方车道并列位置。
上述低速移速移动目标为道路特种车辆，包括：道路洒水车、道路清扫车、道路施工车辆、巡查车辆或救援车辆。道路特种车辆通常指的是外廓尺寸、重量等方面超过设计车辆限界的及特殊用途的车辆，经特制或专门改装，配有固定的装置设备，主要功能不是用于载人或运货的机动车辆。在道路中这类车辆的车速较低，因此可直接将这类道路特种车辆作为低速移动目标。
在一些实施方式中，上述方法应用于固定冲突点以及移动冲突点；其中，固定冲突点包括：有信号灯的路口、无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口以及合流点中上述一种或多种。
在一些实施方式中，上述当预约车辆的数量达到道路的通行能力限值时，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据的过程，包括：
获取以达到通行能力限值的道路，记为拥堵路段。可扩充地，交通管制路段可参照上述拥堵路段的实施方式进行实施。
当预约车辆的数量在某个时间段达到该道路的通行极限时，如果此时有用户进行预约，所涉及路径规划信息包含了该道路时，表明该道路在预约到达时刻将会发生拥堵，此时将该时段该路段标记为拥堵路段。
按照躲避拥堵路段的原则，对后续预约车辆的路径规划信息进行更新。
后续预约的车辆此时会受到相应的提示，表明有路段已经达到或超过运输能力，此时该车辆的路径规划信息中会尽可能的避免在该时间段通过，以达到躲避拥堵的目的。但最终得到的结果并不是一定躲避拥堵，而是在所有可能的路径下选取相对来说最符合用户需求的路径。
根据更新后的路径规划信息，确定后续预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
路径规划信息按照躲避拥堵的原则进行更新后，得到新的预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并引导车辆进行行驶。
在一些实施方式中，上述车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行的步骤，包括：
根据路口信号灯配时方案以及车速引导数据中的车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，生成车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线。
该实施方式中是将行驶速度控制曲线分为标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线，其中的标准速度控制曲线本质为全路径的速度规划曲线；实时速度控制曲线是车辆行驶过程中根据车辆的实时数据，对剩余路径进行规划生成的控制曲线。该步骤是通过路口信号灯配时方案以及车速引导数据中涉及的数据，即车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，通过上述数据生成车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线。
在车辆行驶过程中，在标准速度控制曲线的基础上，开始生成实时速度控制曲线，用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿。
将标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线确定为行驶速度控制曲线；如果实时速度控制曲线的速度值未超过预设的速度阈值，按实时控制曲线行驶；如果超过预设的速度阈值，则根据所述车辆的当前时刻、速度、位置以及目标位置，重新执行所述道路交通预约通行的实现方法。
标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线，其坐标轴的概念均相同，横坐标为距离；纵坐标为速度。将标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线确定为行驶速度控制曲线，用于表征车辆的行驶状态。
在一些实施方式中，上述根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，包括：
在车辆端的显示单元中，通过实时速度控制曲线中的当前位置和行驶速度模拟显示当前车辆的图标，该图标显示在电子地图中，用以展示车辆当前位置。同时显示一个按标准速度控制曲线模拟行驶的引导车辆图标，显示在相同的电子地图中。两个车辆图标不能完全相同，通常情况下可将当前车辆的图标设置为正常图标，引导车辆的图标为半透的图标。
车辆的驾驶员根据当前车辆的图标以及引导车辆的图标之间的相对位置以及实时速度控制曲线，决定加速、减速或者保持速度；也可以产生加速、减速或者保持速度的声音、图像提示。
本发明实施例提供了道路交通预约通行的实现方法可知，该方法根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，然后车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中；车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行，上述道路交通预约通行的实现过程中，以预约的方式精准获知每一个用户的需求，可按照路口及路口的渠化方向提前规划并加以精确引导，实现过程合理流畅，逻辑严密，提升了交通信号控制***的控制效果，提高了车辆的通行效率，减少车辆的等待时间，有利于降低车辆的能源消耗。
对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种道路交通预约通行的实现***，该***的结构示意图如图2所示，包括：
初始化模块210，用于根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，车辆将路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，所述路径预约速度曲线包含所述车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；
第一计算模块220，用于交通调度中心根据已接收的路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；
第二计算模块230，用于信号控制计算单元根据已接收的分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将路口信号灯配时方案以及车速引导数据发送至车辆中；
预约控制模块240，用于车辆根据已接收的路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据行驶速度控制曲线指导车辆的通行。
在一些实施方式中，上述***还包括：
信号机数据接收模块，用于将路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中；
信号机控制模块，用于信号机根据已接收的路口信号灯配时方案，控制路口的信号灯时长，引导经过路口的所有车辆通行。
在一些实施方式中，上述初始化模块还包括：
路径规划方案确定模块，用于根据车辆的起始时间、出发地以及目的地，确定多个路径规划方案，从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案；
路径预约速度曲线生成模块，用于根据路径规划信息中沿途各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、车辆的起始时间以及预设的车辆的行驶速度，计算得到车辆到达沿途每一个路口的时间及到达目的地的时间，并生成路径预约速度曲线。
在一些实施方式中，车速引导数据，包括：出发地、目的地、车辆的行驶方向、行驶速度、各时刻的位置、所处车道的信息以及各个路口的到达时间上述一种或多种；
车道引导数据中的不同车辆在经过同一位置时需要满足预设时间间隔。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
车辆数据接收模块，用于车辆实时接收路口信号灯配时方案以及车速引导数据；
实时规划信息确定模块，用于通过路口信号灯配时方案以及车速引导数据，确定车辆的实时规划信息；其中，实时规划信息包含车辆在各个路口信号配时方案下的路径规划数据；
行驶速度控制曲线生成模块，用于根据实时规划信息中的当前车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，生成行驶速度控制曲线。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
行驶速度控制数据获取模块，用于获取行驶速度控制曲线中的各个路口的车速引导数据及途经路口的灯时方案；
行驶控制模块，用于将车速引导数据及途经路口的灯时方案输入至车辆的导航***和/或自动驾驶***，控制车辆按照行驶速度控制曲线进行行驶。
在一些实施方式中，上述***还包括：
临时结果获取模块，用于按照预设时间阈值，对行驶速度控制曲线进行重新计算，得到临时结果；
临时结果判断模块，用于如果临时结果与行驶速度控制曲线一致，则保持当前行驶速度控制曲线；如果临时结果与行驶速度控制曲线不一致，则根据车辆的当前位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述第二计算模块还包括：
渠化信息获取模块，用于获取信号控制计算单元对应路口的渠化信息；
信号灯配时方案生成模块，用于根据路口的渠化信息及路口所有车辆的预约数据，计算生成路口的信号灯配时方案；
车速引导数据生成模块，用于根据路口的渠化信息、路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定车辆到达路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为车速引导数据。
在一些实施方式中，上述车速引导数据生成模块还包括：
渠化信息分组模块，用于根据渠化信息，对分类结果中所有的请求按照车辆的行驶方向以及时间进行排序分组，得到分组结果；
信号灯配时方案生成模块，用于按照分组结果中的排序顺序，计算车辆到达路口的时间，对上述数据按照进入和驶出路口的方向进行分类聚合，并据此生成路口信号灯配时方案；
车速引导数据生成模块，用于根据路口信号灯配时方案确定各车道的绿灯时段，依据车辆的预约信息，将其就近均匀分配到方向车道相应的绿灯时段上。
在一些实施方式中，上述***应用于固定冲突点以及移动冲突点；
其中，固定冲突点包括：有信号灯的路口、无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口以及合流点中上述一种或多种；
移动冲突点为低速车辆所处车道的两侧并列区域并跟随低速车辆所移动；低速车辆为速度低于所处车道车流平均速度的车辆，到达冲突点的时间按照同向速度相减、相向速度相加的原则进行计算。
在一些实施方式中，当预约车辆的数量达到道路的通行能力限值时，上述第二计算模块还包括：
拥堵路段标记模块，用于获取已达到通行能力限值的道路，记为拥堵路段；
路径规划信息更新模块，用于按照躲避拥堵路段的原则，对后续预约车辆的路径规划信息进行更新；
数据更新模块，用于根据更新后的路径规划信息，确定后续预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
标准速度控制曲线生成模块，用于根据路口信号灯配时方案以及车速引导数据中的车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，生成车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线；
实时速度控制曲线生成模块，用于车辆行驶过程中，根据标准速度控制曲线生成实时速度控制曲线，实时速度控制曲线用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿；
行驶速度控制曲线生成模块，用于将标准速度控制曲线以及实时速度控制曲线确定为行驶速度控制曲线；如果实时速度控制曲线的速度值未超过预设的速度阈值，按实时控制曲线行驶；如果超过预设的速度阈值，则根据车辆的当前时刻、速度、位置以及目标位置，重新执行道路交通预约通行的实现方法。
在一些实施方式中，上述预约控制模块还包括：
车辆模拟计算模块，用于车辆根据实时速度控制曲线中的当前位置和行驶速度，模拟显示当前车辆的图标；同时显示一个按照标准速度控制曲线模拟行驶的引导车辆的图标；
提示模块，用于车辆的驾驶员根据当前车辆的图标以及引导车辆的图标之间的相对位置以及实时速度控制曲线，决定加速、减速或者保持速度；也可以产生加速、减速或者保持速度的声音、图像提示。
本发明实施例提供的道路交通预约通行的实现***，与上述实施例提供的道路交通预约通行的实现方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例二：
图3为本发明实施例提供的另一种道路交通预约通行的实现方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤一：路径规划。
在步骤一中，路径规划前先明确出发地、目的地、出发时间、到达时间。然后车辆端根据出发地、目的地、用户类型、***均车流速度，用户驾驶车辆记录的平均速度，即用户习惯，进行路径选择及优化；
步骤二：生成路径预约速度曲线。
在步骤二中，车辆端1根据路径规划、路径中所有道路涉及的限速、道路在请求时段车流平均速度、本车辆的平均行驶速度、出发时间或到达时间等因素，生成本次行驶过程的路径预约速度曲线。
步骤三：预约请求上报服务端。
在步骤三中，车辆端1将根据上部步骤二中生成的本次行驶的路径预约速度曲线，生成到达所有路口的时间、速度、进入和驶出路口的方向等预约请求要素并上报到服务端2步骤中生成的预约速度曲线图如图4所示，横坐标为距离，包含了车辆从出发地与目的地之间的道路信息；纵坐标为速度，包含了限速值等信息，即车辆在道路中行驶时不能超过该限速值。
步骤四：调度中心21对各车辆的请求数据按路口进行分类聚合，转发到对应路口的信号控制计算单元22。
在步骤四中，服务端2的调度中心21接收所有车辆端1的预约请求，将各车辆端1的预约请求进行分解并按路口聚合，下发到对应各路口的信号控制计算单元22。
步骤五：信号控制计算单元22对时间和空间数据进行运算。
在步骤五中，信号控制计算单元22在收到本路口的所有车辆端1的预约请求之后，根据道路的渠化信息，对所有请求按时间进行排序、分组，其中道路的渠化信息包括各个方向上直行、左转、右转、调头和专用的车道类型及编号；对于信号控制计算单元22涉及的路口，并不专指有信号灯的路口，无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口、合流点等固定冲突点及因低速移动目标产生的移动冲突点可参照所述路口方式进行控制；低速移动目标后方车辆需要借道超车时，冲突点在其侧方车道的并列位置并跟随低速移动目标移动，到达冲突点的时间按照同向速度相减，相向速度相加的原则计算。
步骤六：根据接收到的来自信号控制计算单元22的数据，生成路口信号灯配时方案。
在步骤六中，信号灯配时方案生成模块23根据信号控制计算单元22计算的结果生成路口信号灯的配时方案。
步骤七：根据来自信号控制计算单元22的数据，生成车速引导数据。
在步骤七中，信号控制计算单元22的计算结果输出到车速引导数据生成模块24，生成车速引导数据，包括每个预约车辆的行驶方向、各时刻的位置及行驶速度、分配车道、到达路口的时刻及到达路口的行驶速度，发送到车辆端1，供车辆端1进行速度引导或者自动驾驶控制；在相同车道，不同车辆经过同一地点包括路口，必须有一个安全的时间间隔。
步骤八：路口信号灯配时方案发送到信号机。
在步骤八中，信号灯配时方案生成模块23将生成的路口信号灯的配时方案，发送到信号机3，由信号机3执行此方案。
步骤九：路口信号灯配时方案、车速引导数据发送到车辆端，生成行驶速度控制曲线。
在上述步骤九中，所述车辆端1根据接收到的服务端2的信号灯配时方案生成模块23和车速引导数据生成模块24给出的在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度及到达路口的信号灯配时方案，生成车辆的本次行驶的标准速度控制曲线，标准速度控制曲线本质为一条全路径的速度规划曲线，该标准速度控制曲线图如图5所示。标准速度控制曲线的结构与预约速度曲线类似，即：横坐标为距离，包含了车辆从出发地与目的地之间的道路信息；纵坐标为速度，包含了限速值等信息，车辆在道路中行驶时不能超过该限速值。在车辆行驶过程中，在标准速度控制曲线的基础上，以车辆所在的位置、所处的时刻、当前速度为起点，动态生成剩余路径的实时速度控制曲线，用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿。实时速度控制曲线图如图6所示，在图6中可见，标准速度控制曲线为虚线，实时速度控制曲线为实线，当二者产生差异时即可在该实时速度控制曲线中获取得到速度差，以该图为例，实时速度控制曲线在某路段的速度超出标准速度控制曲线对应的速度，此时需提示车辆进行加速，引导车辆加速行驶。
标准速度控制曲线和实时速度控制曲线也适用于自动驾驶的车速控制。
步骤十：修正请求上报。
在步骤十中，实际行驶过程中由于各种因素，如道路发生事故、产生拥堵无法通过合理的速度补偿方式按原速度控制曲线进行驾驶，或者是紧急事件，需要提高速度、改变路径、改变目的地、修改达到时间，则车辆端1须对本次行驶中的未完成部分，重复上述预约过程进行修正；本方案也可以按照预约的路径，每经过一个路口，重复预约修正过程。
步骤十一：预约撤销请求。
在步骤十一中，所述车辆端1通过预约撤销请求上报模块16将由于各种原因造成车辆本次行驶无法全部或者部分完成，需要执行预约撤销的预约请求上报至服务端2，利用服务端2将原预约请求中未执行的部分撤销。
本发明实施例提供了道路交通预约通行的实现方法可知，该方法以预约的方式，精准获知用户的需求，按照路口及路口的渠化方向提前规划并加以引导，整体流程合理流畅，逻辑严密，实现了交通模式的安全、有序、节能、高效。
对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了另一种道路交通预约通行的实现***，该***的结构示意图如图7所示，包括：车辆端1和服务端2，其中：
车辆端1包括路径规划模块11、路径预约速度曲线生成模块12、预约请求上报模块13、行驶速度控制曲线生成模块14、修正请求上报模块15和预约撤销请求上报模块16，且路径规划模块11通过信号与路径预约速度曲线生成模块12连接，所述路径预约速度曲线生成模块12包括信息数据输入单元121，且路径预约速度曲线生成模块12通过信号与预约请求上报模块13连接，所述车辆端1与服务端2通过信号连接，且服务端2包括调度中心21、信号控制计算单元22、信号灯配时方案生成模块23和车速引导数据生成模块24，所述调度中心21通过信号与预约请求上报模块13、修正请求上报模块15和预约撤销请求上报模块16连接，所述信号控制计算单元22的输出端分别通过信号与信号灯配时方案生成模块23和车速引导数据生成模块24相连，行驶速度控制曲线生成模块14和信号灯配时方案生成模块23的输出端、车速引导数据生成模块24的输出端连接，且信号控制计算单元22的输入端与调度中心21的输出端通过信号连接，所述信号灯配时方案生成模块23和车速引导数据生成模块24的输出端通过信号与车辆端1连接，信号灯配时方案生成模块23输出端与交通信号机3连接。
信息数据输入单元121包括目的地、路径中所有道路涉及的限速、道路平均行驶速度、本车辆的平均行驶速度、出发时间和到达时间的信息数据。
路径预约速度曲线生成模块12和预约请求上报模块13均通过信号与修正请求上报模块15和预约撤销请求上报模块16连接。
根据上述技术方案，信号控制计算单元22为一种云计算单元、边缘计算单元或相应路口的信号机3中的内置计算单元。
本发明实施例提供的道路交通预约通行的实现***，与上述实施例提供的道路交通预约通行的实现方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
可扩充的，本技术方案也适用于河运、海运、空运航道航线的预约通行控制。
可扩充的，本技术方案也适用于车队、船队、航空编队的预约通行控制。
可扩充的，本技术方案也适用于特勤车辆的预约通行控制，包括公安警车、消防车、救护车、抢险救灾车。
实施例三：
本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图8所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述道路交通预约通行的实现方法。
图8所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器RAM，Random Access Memory，也可能还包括非不稳定的存储器non-volatile memory，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的IPv4报文或IPv4报文通过网络接口发送至用户终端。
处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器ROM，Read-Only Memory、随机存取存储器RAM，Random Access Memory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，所述车辆将所述路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，所述路径预约速度曲线包含所述车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；
所述交通调度中心根据已接收的所述路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将所述分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；
所述信号控制计算单元根据已接收的所述分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据发送至所述车辆中；
所述车辆根据已接收的所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行；
所述信号控制计算单元根据已接收的所述分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，包括：
获取所述信号控制计算单元对应路口的渠化信息；
根据所述路口的渠化信息及所述路口所有车辆的预约数据，计算生成所述路口的信号灯配时方案；
根据所述路口的渠化信息、所述路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定所述车辆到达所述路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为所述车速引导数据。
2.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述路口信号灯配时方案发送至对应路口的信号机中；
所述信号机根据已接收的所述路口信号灯配时方案，控制所述路口的信号灯时长，引导经过所述路口的所有车辆通行。
3.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，包括：
根据所述车辆的起始时间、出发地以及目的地，确定多个路径规划方案，从多个路径规划方案中获取满足预设条件的路径规划方案；
根据所述路径规划信息中沿途各个路口之间限速值、各个路口之间的平均车速、所述车辆的起始时间以及预设的所述车辆的行驶速度，计算得到所述车辆到达沿途每一个路口的时间及到达目的地的时间，并生成所述路径预约速度曲线。
4.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述车速引导数据，包括：
出发地、目的地、所述车辆的行驶方向、行驶速度、各时刻的位置、所处车道的信息以及各个路口的到达时间上述一种或多种；
所述车道引导数据中的不同车辆在经过同一位置时需要满足预设时间间隔。
5.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述车辆根据已接收的所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，包括：
所述车辆实时接收所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据；
通过所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据，确定所述车辆的实时规划信息；其中，所述实时规划信息包含所述车辆在各个路口信号配时方案下的路径规划数据；
根据所述实时规划信息中的当前所述车辆的行驶车道编号、到达各个路口时刻、到达各个路口的行驶速度以及各个路口的信号灯配时时长，生成所述行驶速度控制曲线。
6.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行，包括：
获取所述行驶速度控制曲线中的各个路口的车速引导数据及途经路口的灯时方案；
将所述车速引导数据及途经路口的灯时方案输入至所述车辆的导航***和/或自动驾驶***，控制车辆按照所述行驶速度控制曲线进行行驶。
7.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，确定行驶速度控制曲线后，所述方法还包括：
按照预设时间阈值，对所述行驶速度控制曲线进行重新计算，得到临时结果；
如果临时结果与所述行驶速度控制曲线一致，则保持当前所述行驶速度控制曲线；如果临时结果与所述行驶速度控制曲线不一致，则根据所述车辆的当前位置以及目标位置，重新执行所述道路交通预约通行的实现方法。
8.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，根据所述路口的渠化信息、所述路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定所述车辆到达所述路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为所述车速引导数据，包括：
根据所述渠化信息，对所述分类结果中所有的请求按照所述车辆的行驶方向以及时间进行排序分组，得到分组结果；
按照分组结果中的排序顺序，计算所述车辆到达路口的时间，对上述数据按照进入和驶出路口的方向进行分类聚合，并据此生成路口信号灯配时方案；
根据路口信号灯配时方案确定各车道的绿灯时段，依据车辆的预约信息，将其就近均匀分配到所述方向车道相应的绿灯时段上。
9.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述方法应用于固定冲突点以及移动冲突点；
其中，所述固定冲突点包括：有信号灯的路口、无灯路口、高速公路出入口、城市快速路出入口、立交桥出入口以及合流点中上述一种或多种；
所述移动冲突点为低速车辆所处车道的两侧并列区域并跟随所述低速车辆所移动；所述低速车辆为速度低于所处车道车流平均速度的车辆，到达所述冲突点的时间按照同向速度相减、相向速度相加的原则进行计算。
10.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，当预约车辆的数量达到道路的通行能力限值时，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据的过程，包括：
获取已达到通行能力限值的道路，记为拥堵路段；
按照躲避所述拥堵路段的原则，对后续预约车辆的路径规划信息进行更新；
根据更新后的所述路径规划信息，确定所述后续预约车辆的路口信号灯配时方案以及车速引导数据。
11.根据权利要求1所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，所述车辆根据已接收的所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行的步骤，包括：
根据所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据中的所述车辆在本次行驶路径中各个路口的行驶车道编号、到达路口的时刻、到达路口的行驶速度以及到达路口的信号灯配时方案，生成所述车辆的本次行驶路径下的标准速度控制曲线；
车辆行驶过程中，根据所述标准速度控制曲线生成实时速度控制曲线，所述实时速度控制曲线用于调整在实际驾驶过程中由于控制精度或者外部干扰产生的控制误差，以及需要进行的速度补偿；
将所述标准速度控制曲线以及所述实时速度控制曲线确定为所述行驶速度控制曲线；如果实时速度控制曲线的速度值未超过预设的速度阈值，按实时控制曲线行驶；如果超过预设的速度阈，则根据所述车辆的当前时刻、速度、位置以及目标位置，重新执行所述道路交通预约通行的实现方法。
12.根据权利要求11所述的道路交通预约通行的实现方法，其特征在于，根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行，包括：
所述车辆根据所述实时速度控制曲线中的当前位置和行驶速度，模拟显示当前车辆的图标；同时显示一个按照所述标准速度控制曲线模拟行驶的引导车辆的图标；
所述车辆的驾驶员根据所述当前车辆的图标以及所述引导车辆的图标之间的相对位置以及实时速度控制曲线，决定加速、减速或者保持速度；也可以产生加速、减速或者保持速度的声音、图像提示。
13.一种道路交通预约通行的实现***，其特征在于，所述***包括：
初始化模块，用于根据车辆的路径规划信息确定路径预约速度曲线，所述车辆将所述路径预约速度曲线发送至交通调度中心；其中，所述路径预约速度曲线包含所述车辆在规划路径中的途经路口的所在车道、到达时刻、速度以及当前位置数据；
第一计算模块，用于所述交通调度中心根据已接收的所述路径预约速度曲线，按照路口信息进行分类得到分类结果，并将所述分类结果发送至对应路口的信号控制计算单元；
第二计算模块，用于所述信号控制计算单元根据已接收的所述分类结果，确定路口信号灯配时方案以及车速引导数据，并将所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据发送至所述车辆中；
预约控制模块，用于所述车辆根据已接收的所述路口信号灯配时方案以及所述车速引导数据，确定行驶速度控制曲线，并根据所述行驶速度控制曲线指导所述车辆的通行；
所述第二计算模块，还用于：获取所述信号控制计算单元对应路口的渠化信息；根据所述路口的渠化信息及所述路口所有车辆的预约数据，计算生成所述路口的信号灯配时方案；根据所述路口的渠化信息、所述路口的信号灯配时方案及所有车辆的预约数据，确定所述车辆到达所述路口的时间、速度以及车道分配结果，并作为所述车速引导数据。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至12任一项所述的道路交通预约通行的实现方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至12任一项所述的道路交通预约通行的实现方法的步骤。
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