JP6381182B2 - ロボットアームを備えた装置 - Google Patents
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Description
図1及び図2は、本発明の第1実施形態に係る生産装置の概略構成を示す説明図である。生産装置100は、部品W1を本体部品W2に組み付ける生産装置である。生産装置100は、いわゆるロボットセルであり、図示は省略するが、生産装置100と略同様の構成の生産装置が生産装置100に隣接して配置されている。
次に、本発明の第2実施形態に係る生産装置について説明する。図10及び図11は、本発明の第2実施形態に係る生産装置の概略構成を示す説明図である。生産装置100Aは、部品W1及び部品W3を本体部品W2に組み付ける生産装置である。即ち、本第2実施形態において、上記第1実施形態との違いは、本体部品W2に部品W1だけでなく、部品W3も組み付ける点である。部品W3も、ツール103のピンセットを用いて組み付け作業を行う。なお、本第2実施形態において、上記第1実施形態と同様の構成については、説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係る生産装置について説明する。図12は、本発明の第3実施形態に係る生産装置における反射板及び反射板の姿勢を調整する調整機構を示す側面図である。また、図13及び図14は、部品トレイに配置した部品をツールを用いて把持する工程の説明図である。なお、本第3実施形態において、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係る生産装置について説明する。図15は、本発明の第4実施形態に係る生産装置における反射板及び反射板の姿勢を調整する調整機構を示す側面図である。なお、本第4実施形態において、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
Claims (13)
- ロボットアームと、
ワークが載置される作業台と、
前記ロボットアームに支持された、指向性を有する第1アンテナ部と、
前記第1アンテナ部に接続された第1無線装置と、
指向性を有する第2アンテナ部と、
前記第2アンテナ部に接続され、前記第1アンテナ部及び前記第2アンテナ部を通じて、前記第1無線装置と無線通信を行うための第2無線装置と、
前記作業台に支持され、前記第1無線装置と前記第2無線装置との間で通信可能に無線信号を反射する反射板と、を備え、
前記反射板が、前記第2アンテナ部の指向範囲内の位置であって、前記第1アンテナ部の指向範囲内に位置するように配置されていることを特徴とする装置。 - 前記第1アンテナ部の上方に位置する天部及び前記天部を支持する支柱部を有する枠体を備え、
前記第2アンテナ部は、前記枠体に支持されていることを特徴とする請求項1に記載の装置。 - 前記第2アンテナ部は、前記天部に支持されていることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記第1アンテナ部は、第1送信アンテナ及び第1受信アンテナを有し、
前記第2アンテナ部は、第2送信アンテナ及び第2受信アンテナを有し、
前記第1無線装置は、前記第1送信アンテナを介して無線信号を送信するための第1送信機、及び前記第1受信アンテナを介して無線信号を受信するための第1受信機を有し、
前記第2無線装置は、前記第2送信アンテナを介して無線信号を送信するための第2送信機、及び前記第2受信アンテナを介して無線信号を受信するための第2受信機を有し、
前記反射板は、前記第1送信アンテナから送信された無線信号を前記第2受信アンテナに反射し、且つ前記第2送信アンテナから送信された無線信号を前記第1受信アンテナに反射するように配置されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の装置。 - 前記第1アンテナ部は、送信アンテナを有し、
前記第2アンテナ部は、受信アンテナを有し、
前記第1無線装置は、前記送信アンテナを介して無線信号を送信するための送信機を有し、
前記第2無線装置は、前記受信アンテナを介して無線信号を受信するための受信機を有し、
前記反射板は、前記送信アンテナから送信された無線信号を前記受信アンテナに反射するように配置されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の装置。 - 撮像素子を備え、
前記第1無線装置は、前記撮像素子により撮像された撮像画像を示す画像信号を送信することを特徴とする請求項4又は5に記載の装置。 - 前記第1無線装置と前記第2無線装置との間の無線通信における無線信号の強度を計測する計測部と、
前記計測部の計測結果を表示する表示部と、を備えたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の装置。 - 前記反射板の姿勢を調整する調整機構を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記反射板の反射面が凹面であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。
- 前記反射板の反射面が凸面であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。
- 前記ロボットアームの先端に取り付けられたロボットハンドと、
前記ロボットハンドにより把持されたツールと、を備え、
前記第1アンテナ部は、前記ツールに固定されていることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の装置。 - ワークを本体ワークに組み付けるようにロボットアームの動作を制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットアームの先端に取り付けられたロボットハンドにより把持されたツールでワークを把持するよう前記ロボットアームの動作を制御し、
前記ロボットアームに支持された撮像素子が前記本体ワークを撮像し撮像画像を得て、前記ロボットアームの姿勢が前記撮像画像を得た姿勢であるときに、第1無線装置が前記撮像画像を示す無線信号を反射板を介して第2無線装置に送信し、
画像処理部で前記無線信号を処理することにより、前記本体ワークの位置及び姿勢を計測し、
前記本体ワークの位置及び姿勢の計測結果より、前記ロボットアームの移動量を決定し、前記移動量に基づき前記ロボットアームを移動させ、前記ワークを前記本体ワークに組み付けることを特徴とするロボット制御方法。 - ロボットアームの動作を制御して、ワークを本体ワークに組み付けた物品を製造する物品の製造方法であって、
前記ロボットアームの先端に取り付けられたロボットハンドにより把持されたツールでワークを把持するよう前記ロボットアームの動作を制御し、
前記ロボットアームに支持された撮像素子が前記本体ワークを撮像し撮像画像を得て、前記ロボットアームの姿勢が前記撮像画像を得た姿勢であるときに、第1無線装置が前記撮像画像を示す無線信号を反射板を介して第2無線装置に送信し、
画像処理部で前記無線信号を処理することにより、前記本体ワークの位置及び姿勢を計測し、
前記本体ワークの位置及び姿勢の計測結果より、前記ロボットアームの移動量を決定し、前記移動量に基づき前記ロボットアームを移動させ、前記ワークを前記本体ワークに組み付けた物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
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