JP4978027B2 - ロボット遠隔操縦システム - Google Patents
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Description
本実施の形態1にかかるロボット遠隔操縦システムの構成について、図1に示すブロック図を用いて説明する。
本実施の形態2にかかるロボット遠隔操縦システムは、カメラの切替処理を階層化したシステムであり、より具体的には、一つの基地局に対応するカメラ(以下、サブカメラ)を複数設置し、このサブカメラを切り替えて遠隔操縦ロボットの撮影を切り替えるようにした。図7は、本実施の形態2にかかるロボット遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。
尚、上述の実施の形態に限らず、このほか、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形、実施が可能である。
2 基地局
3 基地局制御装置
4 遠隔操縦コントローラ
5 カメラ
6 カメラ切替装置
7 サブカメラ
8 サブカメラ切替機
Claims (8)
- 遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、
前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を生成する基地局制御装置と、
前記基地局と対応付けられて設置された複数のカメラと、
前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備え、
前記カメラ切替装置は、基地局と、当該基地局と前記遠隔操縦ロボットとが通信状態にある場合に当該遠隔操縦ロボットを的確に撮影できるカメラとを対応付けたテーブルに基づいて、前記収容情報により特定される基地局に対応付けられたカメラを選択対象として決定する、ロボット遠隔操縦システム。 - 遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、
前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を取得する基地局制御装置と、
前記基地局と対応付けられて設置されたサブカメラと、
前記サブカメラと接続され、当該サブカメラを切り替える複数のサブカメラ切替機と、
前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて、前記サブカメラ切替機から一部のサブカメラ切替機を選択し、選択されたサブカメラ切替機と接続されたサブカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備え、
前記カメラ切替装置は、基地局と、当該基地局と前記遠隔操縦ロボットとが通信状態にある場合に当該遠隔操縦ロボットを的確に撮影できるサブカメラと接続されたサブカメラ切替機とを対応付けたテーブルに基づいて、前記収容情報により特定される基地局に対応付けられたサブカメラ切替機を選択対象として決定する、ロボット遠隔操縦システム。 - 前記サブカメラは、前記遠隔操縦ロボットと無線通信を実行する無線装置を有し、
前記サブカメラ切替機は、前記遠隔操縦ロボットと前記サブカメラの無線装置との間の通信状態に基づいて当該サブカメラの切替を実行することを特徴とする請求項2記載のロボット遠隔操縦システム。 - 前記サブカメラの無線装置の通信可能範囲は、前記基地局の通信可能範囲よりも狭いことを特徴とする請求項3記載のロボット遠隔操縦システム。
- 前記基地局と前記遠隔操縦ロボットとの間では、当該遠隔操縦ロボットの制御のための制御情報を含む信号の送受信を行っており、前記基地局制御装置は、この信号の通信状態に基づいて前記遠隔操縦ロボットと通信を行なう基地局を選択することを特徴とする請求項1から4いずれかに記載のロボット遠隔操縦システム。
- 前記基地局から出力される電波の放射パターンと、前記カメラの視野角が合致するように設定したことを特徴とする請求項1記載のロボット遠隔操縦システム。
- 前記基地局と、当該基地局と対応付けられたカメラとは、近傍に設置されていることを特徴とする請求項1記載のロボット遠隔操縦システム。
- 移動ロボットとの間で無線通信を実行する複数の無線装置と、
前記無線装置と対応付けられて設置された複数のカメラと、
前記移動ロボットと前記複数の無線装置間の通信状態に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を選択するカメラ選択手段と、
前記カメラ選択手段により選択されたカメラの画像を表示する表示手段を備え、
前記カメラ選択手段は、前記無線装置と、当該無線装置と前記移動ロボットとが通信状態にある場合に当該移動ロボットを的確に撮影できるカメラとを対応付けたテーブルに基づいて、前記移動ロボットから出力された無線信号を最も良い通信状態で受信した無線装置に対応付けられたカメラを選択対象として決定する、ロボット遠隔操縦システム。
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