JP2015013330A5 - ロボットアームを備えた装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームを備えた装置に関する。

そこで、本発明は、第１無線装置と第２無線装置との間で無線通信をリアルタイムに行うことが可能な、ロボットアームを備えた装置を提供することを目的とする。

本発明の装置は、ロボットアームと、ワークが載置される作業台と、前記ロボットアームに支持された、指向性を有する第１アンテナ部と、前記第１アンテナ部に接続された第１無線装置と、前記作業台に対して相対移動不能に配置された、指向性を有する第２アンテナ部と、前記第２アンテナ部に接続され、前記第１アンテナ部及び前記第２アンテナ部を通じて、前記第１無線装置と無線通信を行うための第２無線装置と、前記第２アンテナ部の指向範囲内の位置であって、前記ロボットアームの複数の姿勢のうちの少なくとも１つの姿勢で前記第１アンテナ部の指向範囲内に位置するように配置され、前記ロボットアームが前記少なくとも１つの姿勢のときに、前記第１無線装置と前記第２無線装置との間で通信可能に無線信号を反射する反射板と、を備えたことを特徴とする。

Claims (12)

1. ロボットアームと、
   ワークが載置される作業台と、
   前記ロボットアームに支持された、指向性を有する第１アンテナ部と、
   前記第１アンテナ部に接続された第１無線装置と、
   前記作業台に対して相対移動不能に配置された、指向性を有する第２アンテナ部と、
   前記第２アンテナ部に接続され、前記第１アンテナ部及び前記第２アンテナ部を通じて、前記第１無線装置と無線通信を行うための第２無線装置と、
   前記第２アンテナ部の指向範囲内の位置であって、前記ロボットアームの複数の姿勢のうちの少なくとも１つの姿勢で前記第１アンテナ部の指向範囲内に位置するように配置され、前記ロボットアームが前記少なくとも１つの姿勢のときに、前記第１無線装置と前記第２無線装置との間で通信可能に無線信号を反射する反射板と、を備えたことを特徴とする装置。
2. 前記反射板は、前記作業台に支持されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記第１アンテナ部の可動領域の上方に位置する天部及び前記天部を支持する支柱部を有する枠体を備え、
   前記第２アンテナ部は、前記枠体に支持されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
4. 前記第２アンテナ部は、前記天部に支持されていることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 前記第１アンテナ部は、第１送信アンテナ及び第１受信アンテナを有し、
   前記第２アンテナ部は、第２送信アンテナ及び第２受信アンテナを有し、
   前記第１無線装置は、前記第１送信アンテナを介して無線信号を送信するための第１送信機、及び前記第１受信アンテナを介して無線信号を受信するための第１受信機を有し、
   前記第２無線装置は、前記第２送信アンテナを介して無線信号を送信するための第２送信機、及び前記第２受信アンテナを介して無線信号を受信するための第２受信機を有し、
   前記反射板は、前記ロボットアームが前記少なくとも１つの姿勢のときに、前記第１送信アンテナから送信された無線信号を前記第２受信アンテナに反射し、且つ前記第２送信アンテナから送信された無線信号を前記第１受信アンテナに反射するように配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記第１アンテナ部は、送信アンテナを有し、
   前記第２アンテナ部は、受信アンテナを有し、
   前記第１無線装置は、前記送信アンテナを介して無線信号を送信するための送信機を有し、
   前記第２無線装置は、前記受信アンテナを介して無線信号を受信するための受信機を有し、
   前記反射板は、前記ロボットアームが前記少なくとも１つの姿勢のときに、前記送信アンテナから送信された無線信号を前記受信アンテナに反射するように配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置。
7. 撮像素子を備え、
   前記第１無線装置は、前記撮像素子により撮像された撮像画像を示す画像信号を送信することを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
8. 前記第１無線装置と前記第２無線装置との間の無線通信における無線信号の強度を計測する計測部と、
   前記計測部の計測結果を表示する表示部と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の装置。
9. 前記反射板の姿勢を調整する調整機構を備えたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記反射板の反射面が凹面であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記反射板の反射面が凸面であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記ロボットアームの先端に取り付けられたロボットハンドと、
    前記ロボットハンドにより把持されたツールと、を備え、
    前記第１アンテナ部は、前記ツールに固定されていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の装置。