JP6363589B2 - ロボットを備えたワイヤ放電加工システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態によるワイヤ放電加工システムの概略的な構成を示す図である。本実施形態によるワイヤ放電加工システム1は、被加工物4を放電加工するワイヤ放電加工機2と、ロボット3とを備える。
加工品41の除去作業に係る動作を実行する際、ロボット3は、ハンド自動交換装置などによりアーム30の先端に加工品用ハンド31と、加工槽20内の加工品41を検出するための視覚センサ33を取り付ける。ロボット3は、視覚センサ33により加工槽20の上から加工槽20の全域について走査して視覚情報を取得し、該視覚情報に基づいて加工品41の位置を特定する。視覚情報から加工品41の位置を特定する方法としては一般的な画像認識の技術が用いられる。例えば、ロボット3を制御するロボットコントローラに予め制御装置から加工品41の形状に係る情報や色などに係る情報が記憶され、視覚情報に対して加工品41の形状に係る情報のマッチングを行うことで加工品41の位置を検出するようにしても良いし、より簡易には、加工品41と同程度の大きさの加工品41の色の領域を視覚情報内から見つけ出すことにより加工品41の位置を検出するようにしても良い。
この電磁石により加工品41を保持する加工品用ハンド31aにより加工品41を保持する際、ロボット3をロボットコントローラの制御の下で、ロボット3が視覚センサ33により特定した加工品41の位置へと加工品用ハンド31aの先端にある電磁石311を押し付けると、その反力により電磁石311および支持部312が図4中の矢印A方向へと移動する。そして、ロボット3を制御するロボットコントローラは、支持部312の移動を近接センサ315が検知したことで電磁石311が加工品41に押し付けられたことを検出し、電磁石311をオンにして加工品41を保持する。
このチャックにより加工品41を把持する加工品用ハンド31bにより加工品41を保持する際、ロボット3をロボットコントローラの制御の下で、ロボット3が視覚センサ33により特定した加工品41の位置へと加工品用ハンド31bの先端にあるチャック317移動させてチャックを閉じる。そして、センサによりチャック317が物体を挟み込んだことを検知したことでチャック317が加工品41を把持したことを検出する。
●[ステップSA01]ワイヤ放電加工機2を制御する制御装置がプログラムに従ってワイヤ放電加工機2を制御することで被加工物4の放電加工が行われ、被加工物4から加工品41が切り出される。加工品41は、受け皿21や加工槽20の底へと落下する。
●[ステップSA02]ワイヤ放電加工機2を制御する制御装置から、ロボット3を制御するロボットコントローラへと加工品41の除去作業の指令が出力される。出力される指令には、加工品の種類(形状など)や個数などの情報が含まれる。
●[ステップSA04]ロボットコントローラは、加工槽20内から加工品41が検出されたか否かを判定する。検出された場合にはステップSA06へと処理を移行し、検出されなかった場合にはステップSA05へと処理を移行する。
●[ステップSA05]ロボットコントローラは、加工品41を検出できなかった場合の異常処理を実行する。異常処理の例としては、検出条件を変更してのリトライや、作業者への加工品41の検出不可警告の通知などがある。
●[ステップSA07]ロボットコントローラはロボット3を制御して、ステップSA06で取り出した加工品41を仮置台5上へと払い出す。
●[ステップSA08]ロボットコントローラはロボット3を制御して、ステップSA07で仮置台5上へと払い出した加工品41を視覚センサ33で再検出する。
●[ステップSA09]ステップSA08で再検出した加工品41の形状などが正常であるか否かを判定する。再検出した加工品41が正常である場合にはステップSA11へ処理を移行し、正常でなかった場合にはステップSA10へと処理を移行する。
●[ステップSA10]ロボットコントローラは、再検出した加工品41が正常でなかった場合の異常処理を実行する。異常処理の例としては、再検出条件を変更してのリトライや、作業者への加工品異常警告の通知などがある。
●[ステップSA12]ロボットコントローラは、ステップSA02で制御装置から指令された除去対象となる加工品41をすべて取り出したか否かを判定する。取り出しが完了した場合にはステップSA13へ処理を移行し、取り出しが完了していない場合にはステップSA03へ処理を移行する。
●[ステップSA13]ロボットコントローラは、ワイヤ放電加工機2を制御する制御装置に対して除去作業が完了したことを通知する。
●[ステップSA14]ワイヤ放電加工機2の制御装置は、プログラムに基づく被加工物4の放電加工が完了したか否かを判定する。完了した場合には本処理を終了し、完了していない場合にはステップSA01へと処理を移行してプログラムに基づく被加工物4の放電加工を継続する。
例えば、上記した実施形態では、被加工物交換ハンド35と加工品用ハンド31とをそれぞれ用意して、用意したハンドをロボット3が行う作業に応じて付け替えて使用していたが、被加工物交換ハンド35と加工品用ハンド31との両方を兼ねる兼用のハンドを用意して、被加工物の交換作業と加工品の除去作業の両方で1つの兼用ハンドを用いるように構成しても良い。
また、上記手法を用いる際には、それぞれの加工液の種類や成分に対応付けて該加工液の空気に対する屈折率を複数記憶するようにし、放電加工時に加工槽20に供給される加工液の種類や成分に応じた屈折率を用いて撮像した画像から求まる加工槽20内の加工品41の位置を補正するようにしても良い。
2 ワイヤ放電加工機
3 ロボット
4 被加工物
5 仮置台
20 加工槽
21 受け皿
30 アーム
31 加工品用ハンド
31a 電磁石により加工品を保持する加工品用ハンド
31b チャックにより加工品を把持する加工品用ハンド
33 視覚センサ
34 ハンドチェンジャ
35 被加工物交換ハンド
41 加工品
311 電磁石
312 支持部
313 円筒部
314 バネ
315 近接センサ
316 ハンドチェンジャ
317 チャック
318 ハンドチェンジャ
Claims (7)
- プログラムに従ってワイヤ電極と被加工物とを相対移動させ、前記ワイヤ電極により前記被加工物を放電加工するワイヤ放電加工機と、
少なくとも1つのハンドと、
前記ハンドをアームの先端に取付けて作業対象に対する作業を行うロボットと、
を有するワイヤ放電加工システムにおいて、
前記放電加工により前記被加工物から切断された加工品の前記ワイヤ放電加工機の加工槽内における位置を検出する視覚センサを更に備え、
前記視覚センサで検出した前記加工品の位置に基づいて、前記ロボットが前記加工槽内に落下した前記加工品の除去作業を行う、
ことを特徴とするワイヤ放電加工システム。 - 前記被加工物の交換作業と、前記加工品の除去作業との両方に用いられる兼用のハンドを有する、
ことを特徴とする請求項1に記載のワイヤ放電加工システム。 - 前記被加工物の交換作業を行うための被加工物用のハンドと、前記加工品の除去作業を行うための加工品用のハンドとを少なくとも有し、
前記作業ごとに何れか1つの前記ハンドを選択的に取付けるためのハンド自動交換装置を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のワイヤ放電加工システム。 - 複数種類の加工品用のハンドを有し、
前記加工品の材質、前記加工品の形状、または前記加工品の存在する環境に応じて何れか1つの前記ハンドを選択的に取付けるためのハンド自動交換装置を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のワイヤ放電加工システム。 - 前記ハンドは、前記加工品と接触したこと、又は前記加工品を把持したこと、を検知するセンサを備える、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のワイヤ放電加工システム。 - 前記視覚センサにより検出された前記加工品の位置を、前記加工槽を満たす加工液の液面に対する角度と、前記加工液の空気に対する屈折率とに基づいて補正する、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のワイヤ放電加工システム。 - 前記視覚センサは、前記ハンドと共に前記ロボットのアームの先端に取付けられる、
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のワイヤ放電加工システム。
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