JP6350312B2 - 非接触充電駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させる非接触充電駐車支援装置に関するものである。

従来、自動で車両を駐車領域に駐車させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の現在位置と目標駐車枠の位置との相対位置に基づいて、旋回可能な旋回パターンを抽出し、その旋回パターンに従って車両を自動で旋回させて、目標駐車枠に納まる位置に駐車させる技術が開示されている。

また、近年では、走行駆動源として電動機を用いるハイブリッド自動車や電気自動車といった電動車両に搭載された蓄電装置へ、外部の電源からプラグ接続等によらず非接触で充電（つまり、非接触充電）を行う技術が知られている。例えば、特許文献２には、駐車領域の地面に設置された給電コイルから駐車領域に駐車した電動車両の受電コイルへ、電磁誘導の原理によって高周波電力を伝達することで非接触充電を行う技術が開示されている。

特開２００７−１２５９８１号公報 特開２０１４−４５５７４号公報

特許文献２に開示されている非接触充電を行う電動車両を、給電コイルが設置された駐車領域に、特許文献１に開示の技術によって自動で駐車させるとした場合、電動車両を駐車領域に納まるように駐車させるだけでは、非接触充電の効率が高い位置に駐車させることができるとは限らない。これは、非接触充電の効率が、給電コイルと受電コイルとの相対位置によって異なるためである。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることを可能にする非接触充電駐車支援装置を提供することにある。

本発明に係る第１の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、車両は、駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、無線通信で送信されてくる、駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部（１０６）と、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに車両の駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部（１１０）と、無線通信で送信されてくる駐車領域に対するプラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部（１１７）とを備え、駐車方向決定部は、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、プラグイン充電器位置取得部で取得したプラグイン充電器の設置位置と車両の充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、車両の駐車領域での駐車方向として決定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うとともに、駐車方向決定部で決定した駐車方向で車両を駐車領域に自動で駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第２の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル（３０）を搭載したものであり、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、無線通信で送信されてくる、駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部（１０６）と、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに車両の駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部（１１０）とを備え、駐車方向決定部は、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、駐車領域に車両を駐車させた場合に太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、車両の駐車領域での駐車方向として決定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うとともに、駐車方向決定部で決定した駐車方向で車両を駐車領域に自動で駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第３の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、駐車領域に車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部（１０９ｃ）とを備え、自動運転制御部は、空き領域検出部で駐車領域に車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、駐車領域への車両の駐車を待機させる一方、空き領域検出部で駐車領域に車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、車両にドライバが乗車していない状態であっても、駐車領域の駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第４の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、非接触充電の効率を逐次特定する非接触充電効率特定部（１１５ｄ）と、非接触充電効率特定部で逐次特定する非接触充電の効率をもとに、車両のドライバに向けて、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置にドライバの運転操作によって車両を駐車させるように促す報知を行わせる第１報知処理部（１１６ｄ）と、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置に車両が駐車した場合に、この位置における車両周辺の構造物の配置を学習する学習部（１２２）とを備え、駐車位置特定部（１０５ｄ）は、学習部で学習した配置と車両周辺の構造物の配置が同じとなる位置を、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置と特定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。

これによれば、駐車位置特定部で特定する非接触充電器に対する車両の位置は、非接触充電の効率が最大となると特定された位置であるので、自動運転制御部での自動運転制御によってこの位置に車両を駐車させると、駐車領域に設けられた非接触充電器からの非接触充電の効率はより高くなる。その結果、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。

充電駐車システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 非接触充電駐車支援ユニット１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 非接触充電駐車支援装置１０の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 非接触充電駐車支援装置１０での非接触充電駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 非接触充電駐車支援装置１０ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車両Ａにおける太陽光パネル３０の搭載例を示す図である。 非接触充電駐車支援装置１０ｂの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 駐車領域Ｃに車両Ａが後方駐車した場合の太陽光パネル３０の受光状態を示す模式図である。 駐車領域Ｃに車両Ａが前方駐車した場合の太陽光パネル３０の受光状態を示す模式図である。 非接触充電駐車支援装置１０ｃの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 変形例６の流れの概要について説明するための模式図である。 非接触充電駐車支援装置１０ｄの概略的な構成の一例を示すブロック図である。

（実施形態１）
＜充電駐車システム１００の概略構成＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された充電駐車システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す充電駐車システム１００は、車両Ａに搭載された非接触充電駐車支援ユニット１と、駐車枠Ｂに囲まれた駐車領域Ｃに設けられた非接触充電器５０とを含んでいる。

車両Ａは、車両外部から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う電気自動車（ＥＶ）やプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）といった外部充電車両である。車両Ａは、車両Ａに搭載された受電パッド２０によって、非接触充電器５０から電磁誘導の原理によって伝達される電力を受電し、走行用バッテリの充電を行う。つまり、非接触充電を行う。駐車枠Ｂは、駐車領域を定めた区画線であってもよいし、駐車領域を定めた構造物であってもよい。

非接触充電駐車支援ユニット１は、車両Ａを、非接触充電器５０が設けられた駐車領域Ｃのうちの、非接触充電の効率がより高くなる位置に自動で駐車させる非接触充電駐車支援を行う。非接触充電駐車支援ユニット１の詳細については後述する。

受電パッド２０は、非接触充電器５０から非接触で電力を受電する受電コイルを備え、車両Ａの底部にて車外に露出するように設けられる。受電パッド２０で非接触充電器５０から受電した電力は、電力回路によって直流電圧として走行用バッテリに出力され、走行用バッテリが充電される。

非接触充電器５０は、非接触で電力を送電する送電コイルを備え、車両Ａの底部よりも低い高さとなるように設けられる。非接触充電器５０には、非接触充電器５０であることを示すマークＤ（図１参照）が、外部から視認可能となるように表面に付されている。なお、図１で示したマークＤはあくまで一例であって、他の表示態様であってもよい。

また、非接触充電器５０は、通信装置を備え、通信範囲内に位置する車両Ａの非接触充電駐車支援ユニット１との間で無線通信を行う。一例として、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従い、通信範囲が半径数ｍ〜数十ｍ程度の無線通信を行う。非接触充電器５０は、無線通信によって、駐車領域Ｃのうちの非接触充電の効率がより高くなる位置への駐車を支援するための駐車支援情報を送信する。

駐車支援情報としては、非接触充電器５０や駐車枠Ｂの位置座標（例えば緯度経度の座標）、推奨される駐車方向を示す推奨駐車方向、非接触充電器５０のマークＤの情報などがある。駐車方向は、東西南北といった方位であってもよいし、前方駐車及び後方駐車という２種類の方向であってもよい。本実施形態では、前方駐車及び後方駐車という２種類の方向であるものとして以降の説明を続ける。また、マークＤの情報は、マークＤの形状、大きさ、色などとすればよい。

＜非接触充電駐車支援ユニット１の概略構成＞
非接触充電駐車支援ユニット１は、図２に示すように、位置検出器２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、非接触充電駐車支援装置１０、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ１３、及びバッテリＥＣＵ１４を備えている。

位置検出器２は、ＧＮＳＳ受信機３、ジャイロセンサ４、車輪速センサ５を備えており、車両Ａの現在位置を逐次検出する。車両Ａの現在位置は、例えば車両Ａの後輪車軸中心位置とし、緯度経度の座標で表す。ＧＮＳＳ受信機３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられる受信機であって、測位衛星からＧＮＳＳアンテナで受信した信号をもとに、車両Ａの現在位置を測位する。

ジャイロセンサ４は、車両Ａに生じる角速度を検出する。ジャイロセンサ４は、一例として、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する３軸ジャイロセンサとする。車輪速センサ５は、車両Ａの転動輪の回転速度に応じたパルス信号を逐次出力する。車輪速センサ５から出力されたパルス信号からは、車両Ａの車速や車両Ａの走行距離を検出することができる。

位置検出器２は、車輪速センサ５から出力されるパルス信号やジャイロセンサ４で検出するヨー角の変化速度（つまり、ヨーレート）などによって車両Ａの現在位置を推測する推測航法を用いて、ＧＮＳＳ受信機３による測位結果を補完するデッドレコニング（Dead Reckoning）を行う構成としてもよい。また、位置検出器２は、現在位置の測位精度を高精度にするため、位置検出器２は、電子基準点から受信する電波によって誤差を消去するＲＴＫ（Realtime Kinematic）測位といった測位方式などを用いることが好ましい。

前方カメラ６は、車両Ａに搭載されて、車両Ａ前方の所定角範囲に広がる領域を撮像する。後方カメラ７は、車両Ａに搭載されて、車両Ａ後方の所定角範囲に広がる領域を撮像する。前方カメラ６及び後方カメラ７は、光軸が路面を向くように設置され、路面を含む領域を撮像する。この前方カメラ６及び後方カメラ７が、請求項のセンサに相当する。

通信装置８は、非接触充電器５０との間で無線通信を行い、非接触充電器５０から送信される駐車支援情報を受信する。操作入力部９は、車両Ａのドライバからの操作入力を受け付けるものであって、操作入力部９で受け付ける操作入力としては、前述した非接触充電駐車支援の要否を切り替える操作入力などがある。

表示装置１１は、非接触充電駐車支援装置１０の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置１１は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置１１としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、ＨＵＤ（Head-Up Dispray）を用いる構成としてもよい。音声出力装置１２は、スピーカ等から構成され、非接触充電駐車支援装置１０の指示に従って音声を出力する。

車両制御ＥＣＵ１３は、車両Ａの加減速制御や操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ１３としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵや、加減速制御を行うエンジンＥＣＵ及びブレーキＥＣＵなどがある。バッテリＥＣＵ１４は、車両Ａの走行用バッテリのＳＯＣ（Stat e of Charge：充電状態）を監視する。

非接触充電駐車支援装置１０には、図２に示すように、位置検出器２、前方カメラ６、後方カメラ７、通信装置８、操作入力部９、表示装置１１、音声出力装置１２、車両制御ＥＣＵ１３、及びバッテリＥＣＵ１４が接続される。非接触充電駐車支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。非接触充電駐車支援装置１０の詳細については後述する。なお、非接触充電駐車支援装置１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜非接触充電駐車支援装置１０の概略構成＞
非接触充電駐車支援装置１０は、前述の非接触充電駐車支援を行う。非接触充電駐車支援装置１０は、図３に示すように、車両位置取得部１０１、非接触充電器位置取得部１０２、相対位置特定部１０３、対応関係記憶部１０４、駐車位置特定部１０５、推奨駐車方向取得部１０６、駐車枠位置取得部１０７、マーク情報取得部１０８、画像認識処理部１０９、目標軌跡設定部１１０、自動運転制御部１１１、要否切替部１１２、充電情報取得部１１３、開始判定部１１４、効率特定部１１５、及び報知処理部１１６を備えている。

車両位置取得部１０１は、位置検出器２で検出した車両Ａの現在位置（以下、車両位置）を取得する。非接触充電器位置取得部１０２は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの、非接触充電器５０の位置座標（以下、非接触充電器位置）を取得する。

相対位置特定部１０３は、車両位置取得部１０１で取得する車両位置と、非接触充電器位置取得部１０２で取得する非接触充電器位置とから、非接触充電器５０に対する車両位置を特定する。

対応関係記憶部１０４は、非接触充電器５０からの車両Ａの非接触充電の効率と非接触充電器５０に対する車両位置との対応関係を記憶している。一例として、理論上の最大の充電効率に対する割合と非接触充電器５０に対する車両位置との対応関係であってもよいし、受電パッド２０での受電電圧と非接触充電器５０に対する車両位置との対応関係であってもよい。なお、対応関係は、テーブルであってもよいし、マップであってもよいし、他の態様であってもよい。

駐車位置特定部１０５は、対応関係記憶部１０４に記憶している対応関係から、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器５０に対する車両位置を特定する。非接触充電の効率が最大となる非接触充電器５０に対する車両位置が、目標とする駐車位置（以下、目標駐車位置）となる。

推奨駐車方向取得部１０６は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの推奨駐車方向を取得する。駐車枠位置取得部１０７は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの駐車枠Ｂの位置座標を取得する。

マーク情報取得部１０８は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちのマークＤの情報を取得する。画像認識処理部１０９は、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、マーク情報取得部１０８で取得したマークＤの情報に合致したマークＤの抽出を試みる。また、画像認識処理部１０９は、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、駐車領域Ｃに車両Ａの走行を妨害する障害物が存在する場合に、この障害物を検出する。

目標軌跡設定部１１０は、相対位置特定部１０３で特定した非接触充電器５０に対する車両位置、駐車位置特定部１０５で特定した目標駐車位置、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向、駐車枠位置取得部１０７で取得した駐車枠Ｂの位置座標をもとに、車両Ａの目標とする走行軌跡を設定する。詳しくは、相対位置特定部１０３で特定した非接触充電器５０に対する車両位置から、車両Ａが駐車枠Ｂに納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で駐車領域Ｃに進入しつつ、目標駐車位置で駐車できるように目標走行軌跡を設定する。

一例としては、以下のようにして目標走行軌跡を設定すればよい。まず、車両Ａが転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である後半旋回半径を設定する。後半旋回半径は、駐車領域Ｃにおける目標駐車位置に対して駐車枠Ｂに納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で進入可能な最大の旋回半径とするが、自車の最小旋回半径としてもよい。

続いて、自車の現在位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である前半旋回半径を設定する。本実施形態では、前半旋回半径は、相対位置特定部１０３で特定した非接触充電器５０に対する車両位置を通り、且つ、後半旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。また、前半経路と後半経路との接する点が転舵位置となる。

駐車方向は、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向をもとに、目標軌跡設定部１１０が決定する。よって、目標軌跡設定部１１０が請求項の駐車方向決定部に相当する。推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。なお、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前方駐車と後方駐車とのいずれかを選択する構成とすればよい。選択する駐車方向は予め設定しておく構成としてもよいし、目標走行軌跡の長さが短くなる方の駐車方向を選択する構成としてもよい。

自動運転制御部１１１は、車両制御ＥＣＵ１３に指示信号を送信することによって、操舵角、ブレーキ圧、吸気量、変速比等を変化させ、自動的に車両Ａが目標走行軌跡に沿って走行し、目標駐車位置で駐車するように制御する。

要否切替部１１２は、操作入力部９で受け付ける非接触充電駐車支援の要否を切り替える操作入力に応じて、非接触充電駐車支援の要否の設定を切り替える。非接触充電駐車支援を受けない場合には、車両Ａのドライバは、手動で車両Ａを駐車領域Ｃに駐車させることになる。充電情報取得部１１３は、バッテリＥＣＵ１４から車両Ａの走行用バッテリのＳＯＣを取得する。

開始判定部１１４は、要否切替部１１２で非接触充電駐車支援が必要と設定され、且つ、充電情報取得部１１３で取得した走行用バッテリのＳＯＣが満充電を示していない場合に、通信装置８での無線通信を開始させる。さらに、開始判定部１１４は、画像認識処理部１０９で非接触充電器５０のマークＤの抽出ができた場合には、自動運転制御部１１１での自動運転制御を開始させ、目標駐車位置への駐車が完了した場合には、受電パッド２０を介した非接触充電器５０からの非接触充電を開始させる。

効率特定部１１５は、相対位置特定部１０３で特定した非接触充電器５０に対する車両位置をもとに、対応関係記憶部１０４に記憶している対応関係を参照し、その車両位置での非接触充電の効率を特定する。

報知処理部１１６は、効率特定部１１５で特定した非接触充電の効率を示す報知を表示装置１１や音声出力装置１２に行わせる。言い換えると、現在の車両位置での非接触充電の効率を示す報知を行わせる。また、報知処理部１１６は、非接触充電を行っているか否かに応じて、非接触充電を行っているか否かを示す報知を行わせる。なお、非接触充電を行っている場合にのみ、非接触充電を行っていることを示す報知を行わせる構成としてもよい。

＜非接触充電駐車支援処理＞
続いて、図４のフローチャートを用いて、非接触充電駐車支援装置１０での非接触充電駐車支援に関する処理（以下、非接触充電駐車支援処理）の流れの一例について説明を行う。図４のフローチャートは、例えば、操作入力部９で受け付けた操作入力に応じて、要否切替部１１２で非接触充電駐車支援が必要と設定したときに開始する構成とすればよい。車両Ａのドライバは、駐車領域Ｃへの駐車開始時において、非接触充電駐車支援が必要な場合に、非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行うものとする。

まず、ステップＳ１では、充電情報取得部１１３で取得した走行用バッテリのＳＯＣが満充電を示している場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、非接触充電駐車支援処理を終了する。一方、充電情報取得部１１３で取得した走行用バッテリのＳＯＣが満充電を示していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。

なお、満充電である場合には、駐車枠位置取得部１０７で取得する駐車枠Ｂの位置座標をもとに、車両Ａが駐車枠Ｂに納まるように駐車領域Ｃに駐車できるような目標走行軌跡を設定し、車両Ａを目標走行軌跡に沿って駐車領域Ｃに自動駐車させる構成としてもよい。

ステップＳ２では、開始判定部１１４が、通信装置８での無線通信を開始させる。通信装置８は、通信範囲内に非接触充電器５０が存在すれば、非接触充電器５０との間で無線通信を行う。

ステップＳ３では、非接触充電器５０から無線通信で送信される駐車支援情報を取得した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、取得できていない場合（Ｓ３でＮＯ）には、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。一例として、非接触充電器位置取得部１０２、推奨駐車方向取得部１０６、駐車枠位置取得部１０７、マーク情報取得部１０８で駐車支援情報に含まれる各情報を取得した場合に、駐車支援情報を取得したものとする。

ステップＳ４では、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向をもとに目標軌跡設定部１１０が決定した推奨駐車方向が前方駐車であった場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、推奨駐車方向が後方駐車であった場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

ステップＳ５では、前方カメラ６で撮像した撮像画像から画像認識処理部１０９で非接触充電器５０のマークＤの抽出ができた場合、つまり、前方カメラ６でマークＤが確認された場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、前方カメラ６でマークＤが確認されなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。ステップＳ６では、報知処理部１１６が、非接触充電器５０のマークＤが確認できない旨の報知を表示装置１１や音声出力装置１２に行わせ、Ｓ５に戻って処理を繰り返す。

Ｓ４で推奨駐車方向が後方駐車であった場合のステップＳ７では、後方カメラ７で撮像した撮像画像から画像認識処理部１０９で非接触充電器５０のマークＤの抽出ができた場合、つまり、後方カメラ７でマークＤが確認された場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、後方カメラ７でマークＤが確認されなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、報知処理部１１６が、非接触充電器５０のマークＤが確認できない旨の報知を表示装置１１や音声出力装置１２に行わせ、Ｓ７に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ９では、車両位置取得部１０１が車両位置を取得する。ステップＳ１０では、相対位置特定部１０３が、Ｓ９で取得した車両位置と、Ｓ３で取得した駐車支援情報のうちの非接触充電器位置とから、非接触充電器５０に対する車両位置を特定する。ステップＳ１１では、駐車位置特定部１０５が、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置を特定する。

ステップＳ１２では、目標軌跡設定部１１０が、Ｓ１０で特定した非接触充電器５０に対する車両位置、Ｓ１１で特定した目標駐車位置、Ｓ３で取得した駐車支援情報のうちの推奨駐車方向及び駐車枠Ｂの位置座標をもとに、目標走行軌跡を設定する。ステップＳ１３では、開始判定部１１４が、自動運転制御部１１１での、目標走行軌跡に沿って車両Ａを目標駐車位置に自動で駐車させる自動運転制御を開始させる。

ステップＳ１４では、駐車領域Ｃに存在する障害物を画像認識処理部１０９が検出せず、目標駐車位置に車両Ａを駐車可能である場合（Ｓ１４でＹＥＳ）には、ステップＳ１６に移る。一方、駐車領域Ｃに存在する障害物を画像認識処理部１０９が検出し、目標駐車位置に車両Ａを駐車できない場合（Ｓ１４でＮＯ）には、ステップＳ１５に移る。

ステップＳ１５では、報知処理部１１６が、車両Ａを目標駐車位置に駐車できない旨の報知を表示装置１１や音声出力装置１２に行わせ、非接触充電駐車支援処理を終了する。よって、報知処理部１１６が請求項の第２報知処理部に相当する。Ｓ１５の処理によれば、目標駐車位置に駐車できないことを車両Ａのドライバが認識することが可能になる。

なお、満充電である場合には、駐車枠位置取得部１０７で取得する駐車枠Ｂの位置座標をもとに、車両Ａが駐車枠Ｂに納まるように駐車領域Ｃに駐車できるような目標走行軌跡を設定し、車両Ａを目標走行軌跡に沿って駐車領域Ｃに自動駐車させる構成としてもよい。

ステップＳ１６では、自動運転制御部１１１で目標駐車位置への車両Ａの駐車を完了した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）には、ステップＳ１７に移る。一方、目標駐車位置への車両Ａの駐車が完了していない場合（Ｓ１６でＮＯ）には、Ｓ１６の処理を繰り返す。ステップＳ１７では、開始判定部１１４が、受電パッド２０を介した非接触充電器５０からの非接触充電を開始させ、非接触充電駐車支援処理を終了する。

なお、非接触充電駐車支援を受けず、車両Ａのドライバが手動で車両Ａを駐車領域Ｃに駐車させる場合にも、非接触充電駐車支援装置１０が目標駐車位置への駐車を支援する構成としてもよい。この場合には、車両位置取得部１０１で取得する車両位置と目標駐車位置とのずれを求め、このずれを解消するために必要な走行距離や進行方向を報知処理部１１６が報知させればよい。この際、効率特定部１１５で特定する現在の非接触充電の効率を、報知処理部１１６が逐次報知してもよい。また、手動で車両Ａを駐車領域Ｃに駐車させる場合にも、駐車領域Ｃに存在する障害物を画像認識処理部１０９が検出しており、目標駐車位置に駐車できない場合には、報知処理部１１６が、車両Ａを目標駐車位置に駐車できない旨の報知を行わせることが好ましい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、駐車位置特定部１０５が、対応関係記憶部１０４に記憶している対応関係から、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器５０に対する車両位置（つまり、目標駐車位置）を特定する。また、相対位置特定部１０３が、車両位置取得部１０１で取得する車両位置と、非接触充電器位置取得部１０２で取得する非接触充電器位置とから、非接触充電器５０に対する車両位置を特定する。そして、相対位置特定部１０３で特定する非接触充電器５０に対する車両位置から、目標駐車位置に駐車するように自動運転制御を行うので、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器５０に対する車両位置に自動で駐車させることが可能になる。その結果、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。

（変形例１）
実施形態１では、相対位置特定部１０３が、車両位置取得部１０１で取得した車両Ａの位置と、非接触充電器位置取得部１０２で取得した非接触充電器５０の位置とをもとに、非接触充電器５０に対する車両Ａの位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前方カメラ６や後方カメラ７といった、車両Ａに対する対象物の位置を検出するのに用いるセンサを用いて検出した車両Ａに対する非接触充電器５０の位置をもとに、非接触充電器５０に対する車両Ａの位置を特定する構成としてもよい。この場合、非接触充電器５０のマークＤが含まれる画像を撮像した前方カメラ６若しくは後方カメラ７の車両Ａにおける搭載位置と撮像方向と、撮像画像中のマークＤの位置とから、非接触充電器５０に対する車両Ａの位置を特定すればよい。

（変形例２）
実施形態１では、駐車枠Ｂの位置座標を非接触充電器５０から通信装置８を介して取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前方カメラ６や後方カメラ７といった車両Ａの周辺を撮像するカメラを用いて駐車枠Ｂの位置を取得する構成としてもよい。この場合には、画像認識処理部１０９が、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像に対して公知のエッジ検出などの画像認識処理を行うことによって、駐車領域Ｃの駐車枠Ｂを検出すればよい。そして、駐車枠Ｂが含まれる画像を撮像した前方カメラ６若しくは後方カメラ７の車両Ａにおける搭載位置と撮像方向と、撮像画像中の駐車枠Ｂの位置とから、車両Ａに対する駐車枠Ｂの位置を特定すればよい。

（変形例３）
実施形態１では、駐車領域Ｃへの駐車開始時において、非接触充電駐車支援が必要な場合に、非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車領域Ｃへの駐車開始よりも前に予め非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行っておく構成としてもよい。この場合には、通信装置８と非接触充電器５０との無線通信の開始といった他の条件をトリガにして非接触充電駐車支援処理を開始すればよい。

（変形例４）
また、車両Ａが、非接触充電の他にも、充電ケーブルを介してプラグイン充電器から充電を行うことが可能であって、駐車領域Ｃにプラグイン充電器が設けられている場合に、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Ａの充電ケーブルとの接続位置（以下、充電コネクト位置）とを考慮して駐車方向を決定する構成（以下、変形例４）としてもよい。

以下では、この変形例４について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例４以降の説明において、それまでの説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

変形例４の非接触充電駐車支援ユニット１は、非接触充電駐車支援装置１０の代わりに非接触充電駐車支援装置１０ａを備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援ユニット１と同様である。変形例４の非接触充電駐車支援装置１０ａは、目標軌跡設定部１１０の代わりに目標軌跡設定部１１０ａを備える点と、プラグイン充電器位置取得部１１７を備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と同様である。

変形例４では、非接触充電器５０が、駐車支援情報として、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置も送信するものとする。駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置は、例えば駐車領域Ｃの中心から見た方位であってもよいし、駐車領域Ｃに車両Ａが前方駐車した場合の車両Ａの右側といった方向を表すものであってもよい。

ここで、図５を用いて、非接触充電駐車支援装置１０ａの概略的な構成の一例について説明を行う。図５では、便宜上、非接触充電駐車支援装置１０ａが備える構成のうち、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と異なる構成以外は省略している。

プラグイン充電器位置取得部１１７は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置を取得する。

目標軌跡設定部１１０ａは、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Ａの充電コネクト位置とを考慮して駐車方向を決定する点を除けば、目標軌跡設定部１１０と同様である。

目標軌跡設定部１１０ａは、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合に、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Ａの充電コネクト位置とが整合する方向を駐車方向として決定する。車両Ａの充電コネクト位置は、例えば車両Ａの右側といった方向で表せばよく、非接触充電駐車支援装置１０の不揮発性メモリに格納されたものを目標軌跡設定部１１０ａが読み出す構成とすればよい。

一例として、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置が駐車領域Ｃに車両Ａが前方駐車した場合の車両Ａの右側で、車両Ａの充電コネクト位置が車両Ａの右側である場合には、前方駐車の場合にプラグイン充電器の設置位置と充電コネクト位置とが整合するので、前方駐車と決定することになる。

また、目標軌跡設定部１１０ａは、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。

変形例４によれば、駐車領域Ｃに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Ａの充電コネクト位置とが整合する方向を駐車方向として決定するので、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置に自動で駐車させつつも、車両Ａがプラグイン充電器からの充電ケーブルを介した充電を受けることもできる駐車方向に自動で駐車させることが可能になる。その結果、車両Ａが駐車領域Ｃにおいて、効率が高い非接触充電を行いつつ、プラグイン充電器からも充電を受けることが可能になる。

（変形例５）
また、車両Ａが、非接触充電の他にも、車両Ａに搭載されて太陽光によって発電を行う太陽光パネル３０から走行用バッテリの充電を行うことが可能である場合に、太陽光パネルによる充電効率を考慮して駐車方向を決定する構成（以下、変形例５）としてもよい。

変形例５の非接触充電駐車支援ユニット１は、非接触充電駐車支援装置１０の代わりに非接触充電駐車支援装置１０ｂを備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援ユニット１と同様である。変形例５の非接触充電駐車支援装置１０ｂは、目標軌跡設定部１１０の代わりに目標軌跡設定部１１０ｂを備える点と、太陽光発電効率推定用情報取得部１１８を備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と同様である。

太陽光パネル３０は、車両Ａのボディ表面に搭載される。一例として、図６に示すように、車両Ａのルーフやトランクリッドの表面に搭載される。

変形例５では、非接触充電器５０が、駐車支援情報として、駐車領域Ｃにおいて太陽光パネル３０の発電効率がより高くなる駐車方向を推定するための情報（以下、太陽光発電効率推定用情報）も送信するものとする。太陽光発電効率推定用情報は、一例として、車種及び時間帯ごとに、太陽光パネル３０の発電効率がより高くなると推定される駐車方向が対応付けられた情報とする。

続いて、図７を用いて、非接触充電駐車支援装置１０ｂの概略的な構成の一例について説明を行う。図７では、便宜上、非接触充電駐車支援装置１０ｂが備える構成のうち、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と異なる構成以外は省略している。

太陽光発電効率推定用情報取得部１１８は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの、太陽光発電効率推定用情報を取得する。

目標軌跡設定部１１０ｂは、太陽光パネルによる充電効率を考慮して駐車方向を決定する点を除けば、目標軌跡設定部１１０と同様である。目標軌跡設定部１１０ｂは、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合に、駐車領域Ｃに車両Ａを駐車させた場合に太陽光パネル３０の充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、駐車方向として決定する。

一例として、現在の時刻と車両Ａの車種とをもとに、車種及び時間帯ごとに太陽光パネル３０の発電効率がより高くなると推定される駐車方向が対応付けられた太陽光発電効率推定用情報を参照し、現在の時刻が属する時間帯及び車両Ａの車種に対する、太陽光パネル３０の発電効率がより高くなると推定される駐車方向を得る。そして、得られた駐車方向を、駐車領域Ｃに車両Ａを駐車させた場合に太陽光パネル３０の充電効率がより高くなると推定される駐車方向とする。

現在の時刻については、車両Ａのタイマから取得する構成とすればよく、車両Ａの車種については、非接触充電駐車支援装置１０の不揮発性メモリに記憶しておいたものを読み出す構成とすればよい。車種の情報は、車種ごとに太陽光パネル３０の配置が異なる場合を想定したものであり、車種に関わらず太陽光パネル３０の配置が同様である場合には用いない構成としてもよい。

ここで、図８及び図９を用いて、駐車方向によって太陽光パネル３０の発電効率が異なる例を示す。図８及び図９のＥが駐車領域Ｃの周辺に存在する構造物を示しており、Ｆがこの構造物Ｅによって生じる影の領域を示している。図８は、駐車領域Ｃに車両Ａが後方駐車した場合の太陽光パネル３０の受光状態を示しており、図９は、駐車領域Ｃに車両Ａが前方駐車した場合の太陽光パネル３０の受光状態を示している。

図８及び図９に示すように、駐車領域Ｃの周辺に構造物Ｅが存在する場合、駐車方向が前方駐車か後方駐車かによって、この構造物Ｅの影による太陽光パネル３０の受光状態が異なる場合がある。変形例５では、これを考慮して、太陽光パネル３０の発電効率、つまり、太陽光パネル３０による充電効率がより高くなると推定される駐車方向を決定する。

また、目標軌跡設定部１１０ｂは、推奨駐車方向取得部１０６で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。

変形例５によれば、太陽光パネル３０による充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、駐車方向として決定するので、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置に自動で駐車させつつも、太陽光パネル３０による充電効率がより高くなる駐車方向に自動で駐車させることが可能になる。その結果、車両Ａが駐車領域Ｃにおいて、効率が高い非接触充電を行いつつ、太陽光パネル３０からも効率の高い充電を受けることが可能になる。

なお、変形例５では、駐車方向が前方駐車と後方駐車との２方向である場合の例を挙げたが、例えば東西南北の４方向といった、より細分化した方向を用いてもよい。

（変形例６）
また、非接触充電器５０が設けられた駐車領域Ｃに空きのない場合には、駐車領域Ｃへの車両Ａの自動での駐車を待機させ、空きが出来た場合に自動での駐車を開始させる構成（以下、変形例６）としてもよい。また、変形例６では、非接触充電器５０からの非接触充電が完了した場合に、非接触充電が完了した車両Ａが駐車すべき駐車領域Ｃ以外の駐車位置に自動で駐車させる構成とすることが好ましい。

変形例６は、商業施設や公共施設に、非接触充電器５０が設けられた駐車領域Ｃと、非接触充電器５０が設けられていない駐車領域（以下、非充電駐車領域）とが存在する場合を想定しており、非接触充電が完了した車両Ａが駐車すべき駐車領域は、非充電駐車領域であるものとする。

変形例６の非接触充電駐車支援ユニット１は、非接触充電駐車支援装置１０の代わりに非接触充電駐車支援装置１０ｃを備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援ユニット１と同様である。変形例６の非接触充電駐車支援装置１０ｃは、画像認識処理部１０９、目標軌跡設定部１１０、自動運転制御部１１１、開始判定部１１４の代わりに画像認識処理部１０９ｃ、目標軌跡設定部１１０ｃ、自動運転制御部１１１ｃ、開始判定部１１４ｃを備える点と、充電後駐車位置取得部１１９を備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と同様である。

変形例６では、非接触充電器５０が、駐車支援情報として、空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向も送信するものとする。非接触充電器５０は、空きのある非充電駐車領域の位置座標等の情報を、ネットワーク等を介して、駐車を管理するサーバ装置などから取得する構成とすればよい。

ここで、図１０を用いて、非接触充電駐車支援装置１０ｃの概略的な構成の一例について説明を行う。図１０では、便宜上、非接触充電駐車支援装置１０ｃが備える構成のうち、実施形態１の非接触充電駐車支援装置１０と異なる構成以外は省略している。

画像認識処理部１０９ｃは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態１の画像認識処理部１０９と同様である。画像認識処理部１０９ｃは、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像に対してパターンマッチング等の画像認識処理を行うことによって、駐車領域Ｃに車両Ａを駐車させる空きがあるか否かを検出する。よって、画像認識処理部１０９ｃが請求項の空き領域検出部に相当する。一例として、パターンマッチングによって駐車領域Ｃに駐車車両を検出した場合には、空きがないと検出する一方、駐車車両を検出しなかった場合には、空きがあると検出する。

画像認識処理部１０９ｃは、例えば非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力が操作入力部９に行われたときや、通信装置８と非接触充電器５０との無線通信が開始したときから、車両Ａを駐車させる空きの検出を開始し、空きが検出されるまでは逐次検出を続ける構成とすればよい。車両Ａを駐車させる空きの検出は、車両Ａからドライバが降車した状態であっても行われる構成とすることが好ましい。

開始判定部１１４ｃは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態１の開始判定部１１４と同様である。開始判定部１１４ｃは、画像認識処理部１０９ｃで駐車領域Ｃの空きを検出するまでは、自動運転制御部１１１での自動運転制御を開始させず、駐車領域Ｃへの車両Ａの自動での駐車を待機させる。また、開始判定部１１４ｃは、画像認識処理部１０９ｃで駐車領域Ｃの空きを検出した場合には、自動運転制御部１１１での自動運転制御を開始させる。

自動運転制御が開始されると、実施形態１で述べたのと同様にして、自動運転制御部１１１の処理によって、車両Ａが駐車領域Ｃのうちの非接触充電の効率がより高くなる位置へ自動で駐車される。そして、駐車後は非接触充電器５０からの非接触充電が開始される。

また、開始判定部１１４ｃは、非接触充電器５０からの非接触充電の開始後、充電情報取得部１１３で取得した走行用バッテリのＳＯＣが満充電を示すようになった場合（つまり、充電が完了した場合）に、非充電駐車領域への自動での駐車を開始させる。充電後駐車位置取得部１１９は、非充電駐車領域への自動での駐車が開始される場合に、非接触充電器５０から通信装置８が受信する駐車支援情報のうちの、空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向を取得する。

目標軌跡設定部１１０ｃは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態１の目標軌跡設定部１１０と同様である。目標軌跡設定部１１０ｃは、非充電駐車領域への自動での駐車が開始される場合に、充電後駐車位置取得部１１９で取得した空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向をもとに、目標軌跡設定部１１０と同様にして、車両Ａの目標とする走行軌跡を設定する。詳しくは、車両Ａが領域Ｃにおける駐車位置から発進し、空きのある非充電駐車領域の駐車枠に納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で駐車できるように目標走行軌跡を設定する。

空きのある非充電駐車領域へ自動で駐車させるための目標走行軌跡が設定された後は、自動運転制御部１１１ｃが、自動的に車両Ａが目標走行軌跡に沿って走行し、空きのある非充電駐車領域に駐車するように制御する。なお、駐車領域Ｃへの自動での駐車から非充電駐車領域への自動での駐車までについても、車両Ａからドライバが降車した状態であっても行われる構成とすることが好ましい。

ここで、図１１を用いて、変形例６の流れの概要について説明する。図１１のＡ１〜Ａ４はそれぞれ状況の異なる車両Ａを示している。また、図１１のＧが非充電駐車領域の駐車枠を示しており、Ｈが非充電駐車領域を示している。

まず、非接触充電器５０が設けられた駐車領域Ｃに空きのない場合には、駐車領域Ｃへの車両Ａの自動での駐車を待機させる（図１１のＡ１参照）。駐車領域Ｃに空きが出来た場合には、車両Ａを駐車領域Ｃに自動で駐車させて、非接触充電器５０からの非接触充電を行う（図１１のＡ２参照）。非接触充電器５０からの非接触充電が完了した場合には、駐車領域Ｃから空きのある非充電駐車領域Ｈへ車両Ａを自動で移動させ（図１１のＡ３参照）、非充電駐車領域Ｈへ駐車させる（図１１のＡ４参照）。

変形例６の構成によれば、非接触充電器５０が設けられた駐車領域Ｃが空いておらず、すぐに車両Ａの充電を行うことができない場合、車両Ａからドライバが降車して時間をつぶしている間に、空いた駐車領域Ｃに自動で車両Ａを駐車させて非接触充電を行うことが可能になる。よって、駐車領域Ｃが空くまで車内でドライバが待つ必要がなくなる。

また、変形例６の構成によれば、非接触充電が完了した後は、非充電駐車領域に車両Ａを自動で駐車させるので、非接触充電が完了した後にドライバが非充電駐車領域に車両Ａを移動させる手間が必要なくなる。

また、変形例６では、非充電駐車領域に車両Ａを自動で駐車させた場合、非接触充電駐車支援装置１０ｃが、インターネットや携帯電話網といったネットワークを介して、車両Ａのドライバが携帯する携帯端末に、車両Ａの充電が完了したことを知らせる通知や、車両Ａの駐車位置を知らせる通知を行う構成とすることが好ましい。この場合、非接触充電駐車支援装置１０ｃは、ＤＣＭ（Data Communication Module）等のテレマティクス通信の通信モジュールを用いて、車両Ａのドライバが携帯する携帯端末へ通知を行う構成とすればよい。これによれば、車両Ａから降車したドライバが、車両Ａから離れて過ごしていても、車両Ａの充電が完了したことや車両Ａの駐車位置を知ることができ、車両Ａのドライバにとっての利便性が向上する。

（変形例７）
非接触充電器５０から駐車支援情報を通信装置８が受信する構成を従前では示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車領域Ｃの近辺に設けられた路側機などの非接触充電器５０以外の機器から無線通信で送信される駐車支援情報を通信装置８が受信する構成としてもよい。他にも、サーバ装置からインターネットや携帯電話網といったネットワークを介して配信される駐車支援情報を通信装置８が受信する構成としてもよい。この場合、通信装置８として、ＤＣＭ（Data Communication Module）等のテレマティクス通信の通信モジュールなどを用いる構成とすればよい。

（実施形態２）
本発明は上述の実施形態や変形例に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について図面を用いて説明を行う。

実施形態２の非接触充電駐車支援ユニット１は、非接触充電駐車支援装置１０の代わりに非接触充電駐車支援装置１０ｄを備える点を除けば、実施形態１の非接触充電駐車支援ユニット１と同様である。なお、実施形態２の非接触充電駐車支援ユニット１は、位置検出器２を備えない構成であってもよく、以下では位置検出器２を備えない場合を例に挙げて説明を行う。

実施形態２では、非接触充電器５０が、非接触充電器５０から伝達しようとする電力を特定できる情報（以下、充電効率特定用情報）を送信するものとする。また、実施形態２では、車両Ａのドライバの自宅の駐車領域といった頻繁に利用する駐車領域に非接触充電器５０が設けられている場合を想定している。

ここで、図１２を用いて、非接触充電駐車支援装置１０ｄの概略的な構成の一例について説明を行う。図１２に示すように、非接触充電駐車支援装置１０ｄは、駐車位置特定部１０５ｄ、画像認識処理部１０９ｄ、目標軌跡設定部１１０ｄ、自動運転制御部１１１、要否切替部１１２、充電情報取得部１１３、開始判定部１１４ｄ、効率特定部１１５ｄ、報知処理部１１６ｄ、充電効率特定用情報取得部１２０、駐車検出部１２１、学習部１２２、及び配置記憶部１２３を備えている。

実施形態２では、非接触充電駐車支援装置１０ｄが、手動での車両Ａの運転操作によって非接触充電の効率がより高くなる位置に駐車させ、その位置の周囲の構造物の配置を学習する段階に関する処理（以下、学習段階処理）と、学習結果を利用して自動で駐車を行わせる段階に関する処理（以下、自動駐車段階処理）とを行う。

まず、学習段階処理に関して説明を行う。学習段階処理の開始のトリガは、一例として、操作入力部９で車両Ａのドライバからの学習段階処理を開始する旨の操作入力を受け付けたこととすればよい。学習段階処理を開始した場合、開始判定部１１４ｄは、受電パッド２０での非接触充電器５０からの非接触充電を開始させる。

学習段階処理において、充電効率特定用情報取得部１２０は、非接触充電器５０から通信装置８が受信する充電効率特定用情報を取得する。効率特定部１１５ｄは、充電効率特定用情報取得部１２０で取得した充電効率特定用情報をもとに、非接触充電器５０からの現在の非接触充電の効率を逐次特定する。一例として、受電パッド２０で実際に受電できている電力と、充電効率特定用情報から特定される非接触充電器５０から伝達しようとする電力との比率から、非接触充電の効率を逐次特定すればよい。効率特定部１１５ｄが請求項の非接触充電効率特定部に相当する。

報知処理部１１６ｄは、効率特定部１１５ｄで逐次特定する非接触充電の効率を示す報知を表示装置１１や音声出力装置１２に逐次行わせる。よって、報知処理部１１６ｄが請求項の第１報知処理部に相当する。

車両Ａのドライバは、報知処理部１１６ｄによって表示装置１１や音声出力装置１２から報知される非接触充電の効率を示す情報を頼りに、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置を手動で運転操作を行いながら探索する。そして、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置に達した場合に、その位置で車両Ａを駐車させるものとする。ここで言うところの閾値とは、非接触充電の効率がほぼ最大と言える程度の値とすればよい。

車両Ａが駐車したことは、駐車検出部１２１が検出する。一例として、車両Ａのシフトポジションセンサの信号をもとに検出すればよい。また、シフトポジションの信号をもとに、車両Ａが前方駐車と後方駐車とのいずれの駐車方向で駐車したかも検出すればよい。

学習部１２２は、駐車検出部１２１で車両Ａが駐車したことを検出した場合、画像認識処理部１０９ｄに、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像を取得させる。例えば、前方駐車で駐車した場合には前方カメラ６の撮像画像を取得させ、後方駐車で駐車した場合には後方カメラ７の撮像画像を取得させればよい。そして、学習部１２２は、画像認識処理部１０９ｄで取得させた撮像画像を、駐車方向と対応付けて配置記憶部１２３に記憶する学習を行う。前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像が請求項における車両周辺の構造物の配置に相当する。

なお、ここでは、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像を車両Ａ周辺の構造物の配置とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両Ａに搭載されたレーダ等によって探査波を車両周辺に走査させることで、車両Ａ周辺の構造物の配置を求め、求めたこの構造物の配置を配置記憶部１２３に記憶する構成としてもよい。この場合、構造物の配置は、地平面に平行な二次元平面上の座標で表すなどすればよい。

続いて、自動駐車段階処理に関して説明を行う。自動駐車段階処理の開始のトリガは、一例として、学習部１２２で学習が完了しているのに加え、操作入力部９で車両Ａのドライバからの非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を受け付けたこととすればよい。他にも、学習部１２２で学習が完了しているのに加え、通信装置８が非接触充電器５０の通信範囲に入り、通信が開始されたこととしてもよい。

自動駐車段階処理が開始されると、駐車位置特定部１０５ｄは、画像認識処理部１０９ｄに、前方カメラ６や後方カメラ７で撮像した撮像画像を取得させる。配置記憶部１２３に記憶された撮像画像に対応付けられている駐車方向が前方駐車である場合には、前方カメラ６の撮像画像を取得させ、後方駐車の場合には後方カメラ７の撮像画像を取得させる。

そして、駐車位置特定部１０５ｄは、配置記憶部１２３に記憶してある撮像画像と、画像認識処理部１０９ｄで取得させた撮像画像とをもとに、配置記憶部１２３に記憶してある撮像画像に含まれる構造物の配置と画像認識処理部１０９ｄで取得させた撮像画像に含まれる構造物の配置とが同じとなる位置を、非接触充電の効率が最大となる車両位置と特定する。

一例として、画像認識処理部１０９ｄを利用するなどして、配置記憶部１２３に記憶してある撮像画像と画像認識処理部１０９ｄで取得させた撮像画像とで共通な構造物を複数検出し、その複数の構造物の大きさ及び位置が一致するように撮像画像に対して拡大縮小や回転等の変形を行う。そして、構造物の大きさ及び位置を一致させるのに要した拡大縮小や回転等の変形に伴う撮像地点のずれを、現在位置と非接触充電の効率が最大となる車両位置とのずれに換算することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する。一例として、現在位置に対する相対位置として特定すればよい。

なお、レーダ等によって車両Ａ周辺の構造物の配置を求める構成とした場合には、二次元平面上での構造物の位置ずれを、現在位置と非接触充電の効率が最大となる車両位置とのずれに換算することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定すればよい。

目標軌跡設定部１１０ｄは、駐車位置特定部１０５で特定した目標駐車位置をもとに、現在位置から駐車位置特定部１０５で特定した目標駐車位置に移るための目標走行軌跡を設定する。自動運転制御部１１１は、目標軌跡設定部１１０ｄで設定した目標走行軌跡に沿って車両Ａが自動で走行して駐車するように制御する。

実施形態２の構成によっても、非接触充電の効率が最大となる車両位置に自動で駐車させ、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。

（変形例８）
実施形態１では、対応関係記憶部１０４に記憶された、非接触充電器５０からの車両Ａの非接触充電の効率と非接触充電器５０に対する車両位置との対応関係を利用して、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、実施形態２で示したようにして得られる非接触充電の効率が閾値以上となる位置を自動で走行しながら探索することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 非接触充電駐車支援ユニット、１０ 非接触充電駐車支援装置、３０ 太陽光パネル、５０ 非接触充電器、１００ 充電駐車支援システム、１０１ 車両位置取得部、１０２ 非接触充電器位置取得部、１０３ 相対位置特定部、１０４ 対応関係記憶部、１０５、１０５ｄ 駐車位置特定部、１０６ 推奨駐車方向取得部、１０９ｃ 画像認識処理部（空き領域検出部）１１０ 目標軌跡決定部（駐車方向決定部）、１１１、１１１ｃ 自動運転制御部、１１５ｄ 効率特定部（非接触充電効率特定部）、１１６ 報知処理部（第２報知処理部）、１１６ｄ 報知処理部（第１報知処理部）、１１７ プラグイン充電器位置取得部、１１９ 充電後駐車位置取得部、１２２ 学習部

Claims (17)

1. 駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、
   前記車両は、前記駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、
   前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、
   前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、
   無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部（１０６）と、
   前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部（１１０）と、
   無線通信で送信されてくる前記駐車領域に対する前記プラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部（１１７）とを備え、
   前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記プラグイン充電器位置取得部で取得した前記プラグイン充電器の設置位置と前記車両の前記充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定し、
   前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うとともに、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
2. 駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、
   前記車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル（３０）を搭載したものであり、
   前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、
   前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、
   無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部（１０６）と、
   前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部（１１０）とを備え、
   前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記駐車領域に前記車両を駐車させた場合に前記太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定し、
   前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うとともに、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部（１０９ｃ）を備え、
   前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
4. 駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、
   前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、
   前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部（１０９ｃ）とを備え、
   前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
5. 請求項４において、
   前記非接触充電が完了した前記車両が駐車すべき駐車位置を取得する充電後駐車位置取得部（１１９）を備え、
   前記自動運転制御部は、前記駐車領域での前記非接触充電が完了した場合に、前記充電後駐車位置取得部で取得した駐車位置に前記車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
6. 請求項３〜５のいずれか１項において、
   無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部（１０６）と、
   前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部（１１０）とを備え、
   前記自動運転制御部は、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
7. 請求項６において、
   前記車両は、前記駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、
   無線通信で送信されてくる前記駐車領域に対する前記プラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部（１１７）を備え、
   前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記プラグイン充電器位置取得部で取得した前記プラグイン充電器の設置位置と前記車両の前記充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
8. 請求項６において、
   前記車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル（３０）を搭載したものであり、
   前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記駐車領域に前記車両を駐車させた場合に前記太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
9. 請求項３〜８のいずれか１項において、
   前記駐車位置特定部は、前記非接触充電器から逐次送信されてくる、前記非接触充電の効率を特定できる情報をもとに逐次特定する前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記車両の位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
10. 請求項１〜８のいずれか１項において、
    前記非接触充電の効率と前記非接触充電器に対する前記車両の位置との対応関係を記憶している対応関係記憶部（１０４）を備え、
    前記駐車位置特定部（１０５）は、前記対応関係記憶部に記憶している前記対応関係をもとに、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
11. 請求項１０において、
    前記車両の位置を取得する車両位置取得部（１０１）と、
    無線通信で送信されてくる、前記非接触充電器の位置を取得する非接触充電器位置取得部（１０２）と、
    前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と、前記非接触充電器位置取得部で取得した前記非接触充電器の位置とをもとに、前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する相対位置特定部（１０３）とを備え、
    前記自動運転制御部は、前記相対位置特定部で特定した前記非接触充電器に対する前記車両の位置から、前記駐車位置特定部で特定する前記非接触充電器に対する前記車両の位置に、前記車両を移動させて駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
12. 請求項１０において、
    前記車両に対する対象物の位置を検出するのに用いるセンサを用いて検出した前記車両に対する前記非接触充電器の位置をもとに、前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する相対位置特定部（１０３）を備え、
    前記自動運転制御部は、前記相対位置特定部で特定した前記非接触充電器に対する前記車両の位置から、前記駐車位置特定部で特定する前記非接触充電器に対する前記車両の位置に、前記車両を移動させて駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
13. 駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器（５０）から非接触充電を行う車両に搭載され、
    前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部（１１１、１１１ｃ）と、
    前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部（１０５、１０５ｄ）と、
    前記非接触充電の効率を逐次特定する非接触充電効率特定部（１１５ｄ）と、
    前記非接触充電効率特定部で逐次特定する前記非接触充電の効率をもとに、前記車両のドライバに向けて、前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記駐車領域内の位置に前記ドライバの運転操作によって前記車両を駐車させるように促す報知を行わせる第１報知処理部（１１６ｄ）と、
    前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記駐車領域内の位置に前記車両が駐車した場合に、この位置における前記車両周辺の構造物の配置を学習する学習部（１２２）とを備え、
    前記駐車位置特定部（１０５ｄ）は、前記学習部で学習した配置と前記車両周辺の構造物の配置が同じとなる位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定し、
    前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
14. 請求項１３において、
    前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部（１０９ｃ）を備え、
    前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
15. 請求項１４において、
    前記非接触充電が完了した前記車両が駐車すべき駐車位置を取得する充電後駐車位置取得部（１１９）を備え、
    前記自動運転制御部は、前記駐車領域での前記非接触充電が完了した場合に、前記充電後駐車位置取得部で取得した駐車位置に前記車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
16. 請求項１４又は１５において、
    前記駐車位置特定部は、前記非接触充電器から逐次送信されてくる、前記非接触充電の効率を特定できる情報をもとに逐次特定する前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記車両の位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
17. 請求項１〜１６のいずれか１項において、
    前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置に前記自動運転制御によって前記車両を駐車させることができない場合に、前記非接触充電の効率が低くなることを示す報知を行わせる第２報知処理部（１１６）を備えることを特徴とする非接触充電駐車支援装置。

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