CN113071478A - 一种自动泊车控制方法、自动泊车***及车辆 - Google Patents

一种自动泊车控制方法、自动泊车***及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动泊车控制方法、自动泊车***及车辆，属于汽车技术领域。本发明的自动泊车控制方法，利用车辆的车身相对于目标车位的坐标及车身相对于目标车位倾斜的角度作为无线充电对位信息，并利用该信息调整泊车路径，以在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。本发明的自动泊车***，通过采用上述自动泊车控制方法，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车***，使车辆能在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。

Description

一种自动泊车控制方法、自动泊车***及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、自动泊车***及车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，自动泊车成为了许多智能汽车的标配；另一方面，随着电动汽车充电技术的发展，无线充电也成为发展趋势，电动汽车无线充电对位要求比较高，传统人工操作实现非常困难。因此，将自动泊车与无线充电定位技术相结合，需要利用无线充电对位信息作为引导，完成自动泊车终点对位，实现自动泊车对位自动无线充电。
目前的无线充电位置引导方法是基于地面RF基站发送位置信息(x，y)给自动泊车***，用于引导自动泊车与无线充电对位，这种方法的对位精度较低，而且无法将对位角度信息发送给自动泊车***，只发送x、y坐标，无线充电对位只对准中心位置，若角度有偏差，同样会降低充电效率。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种自动泊车控制方法，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
本发明的第二个目的在于提供一种自动泊车***，通过采用上述自动泊车控制方法，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
本发明的第三个目的在于提供一种车辆，通过应用上述自动泊车***，使车辆能在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
第一方面，提供了一种自动泊车控制方法，当车辆的自动泊车功能开启时，所述自动泊车控制方法包括如下步骤：
S1：搜索目标车位并获取目标车位位置信息；
S2：驾驶员确认目标车位；
S3：规划泊车路径；
S4：控制车辆挂入相应档位进行泊车；
S5：获取无线充电对位信息并根据该信息调整泊车路径；所述无线充电对位信息包括所述车辆的车身相对于所述目标车位的坐标及所述车身相对于所述目标车位倾斜的角度；
S6：判断车辆是否到达目标位置，若是，则泊车结束；若否，则进入S5。
作为自动泊车控制方法的优选方案，分别以地面发射线圈的两个中心线作为X轴和Y轴建立平面直角坐标系，在步骤S5中，包括如下步骤：
S51：获取位于车载接收线圈上的第一信源的平面坐标(X1,Y1)和第二信源的平面坐标(X2,Y2)；
S52：计算所述第一信源与所述第二信源之间的连线与所述X轴或所述Y轴之间的夹角θ；
S53：根据所述第二信源的平面坐标(X2,Y2)及所述夹角θ调整泊车路线。
作为自动泊车控制方法的优选方案，在步骤S6中，当所述车辆到达所述目标位置时，地面发射线圈与车载接收线圈对齐。
第二方面，提供了一种自动泊车***，包括设置于目标车位内的地面发射线圈和设置于车辆上并与所述地面发射线圈相匹配的车载接收线圈，基于如上任一项所述的自动泊车控制方法，所述自动泊车***还包括：
车辆控制模块；
路径规划模块；
车位感知模块，用于采集目标车位位置信息并将该信息传递给所述路径规划模块；
位置信息接收模块，用于采集第一无线充电对位信息和第二无线充电对位信息并将该信息传递给所述路径规划模块；所述车载接收线圈上设有第一信源和第二信源，所述第一无线充电对位信息为第一信源的平面坐标，所述第二无线充电对位信息为第二信源的平面坐标；
所述路径规划模块根据所述目标车位位置信息、所述第一无线充电对位信息与所述第二无线充电对位信息规划泊车路径；
所述车辆控制模块根据所述泊车路径自动泊车。
作为自动泊车***的优选方案，所述第二信源位于所述车载接收线圈的正中心。
作为自动泊车***的优选方案，所述第一信源位于所述车载接收线圈的中心线上。
作为自动泊车***的优选方案，当所述第一信源与所述第二信源均位于所述地面发射线圈范围内时，所述位置信息接收模块能采集所述第一无线充电对位信息及所述第二无线充电对位信息。
作为自动泊车***的优选方案，所述目标车位的四周均设有能被所述车位感知模块识别的车位线。
作为自动泊车***的优选方案，所述地面发射线圈位于所述目标车位宽度方向中心。
第三方面，提供了一种车辆，包括如上任一项所述的自动泊车***。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明的自动泊车控制方法，当车辆的自动泊车功能开启时，所述自动泊车控制方法包括如下步骤：S1：搜索目标车位并获取目标车位位置信息；S2：驾驶员确认目标车位是否正确，若是，则进入S3；若否，则进入S1；S3：规划泊车路径；S4：控制车辆挂入相应档位进行泊车；S5：获取无线充电对位信息并根据该信息调整泊车路径；所述无线充电对位信息包括所述车辆的车身相对于所述目标车位的坐标及所述车身相对于所述目标车位倾斜的角度；S6：判断车辆是否到达目标位置，若是，则泊车结束；若否，则进入S5。利用车辆的车身相对于目标车位的坐标及车身相对于目标车位倾斜的角度作为无线充电对位信息，并利用该信息调整泊车路径，以在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
本发明的自动泊车***，通过采用上述自动泊车控制方法，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
本发明的车辆，通过应用上述自动泊车***，使车辆能在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
附图说明
图1为本发明实施例中自动泊车控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中自动泊车***与无线充电对位示意图；
图3为本发明实施例中车载接收线圈与地面发射线圈对位示意图。
附图标记：
100、车辆；200、目标车位；201、车位线；1、车载接收线圈；11、第一信源；12、第二信源；2、地面发射线圈。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1-2所示，本实施例在于提供一种自动泊车控制方法，当车辆100的自动泊车功能开启时，所述自动泊车控制方法包括如下步骤：
S1：搜索目标车位200并获取目标车位200位置信息；
S2：驾驶员确认目标车位200；
S3：规划泊车路径；
S4：控制车辆100挂入相应档位进行泊车；
S5：获取无线充电对位信息并根据该信息调整泊车路径；无线充电对位信息包括车辆100的车身相对于目标车位200的坐标及车身相对于目标车位200倾斜的角度；
S6：判断车辆100是否到达目标位置，若是，则泊车结束；若否，则进入S5。
需要说明的是，本实施例的自动泊车控制方法，在无线充电的基础上，利用车辆100的车身相对于目标车位200的坐标及车身相对于目标车位200倾斜的角度作为无线充电对位信息，并利用该信息实现自动泊车对位引导，以调整泊车路径，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
可选地，如图3所示，分别以地面发射线圈2的两个中心线作为X轴和Y轴建立平面直角坐标系，在步骤S5中，包括如下步骤：
S51：获取位于车载接收线圈1上的第一信源11的平面坐标(X1,Y1)和第二信源12的平面坐标(X2,Y2)；
S52：计算第一信源11与第二信源12之间的连线与X轴或Y轴之间的夹角θ；
S53：根据第二信源12的平面坐标(X2,Y2)及夹角θ调整泊车路线。
需要说明的是，当车辆100靠近目标车位200时，安装在车身的车载接收线圈1靠近地面发射线圈2，当位于车载接收线圈1的第一信源11与第二信源12都进入地面发射线圈2的范围时，无线充电***可感应第一信源11与第二信源12的位置。
可选地，计算夹角θ时，为了简化计算步骤，将第一信源11设置于车载接收线圈1沿目标车位200长度方向的中心线上，并将第二信源12设置于车载接收线圈1的正中心(即车载接收线圈1两个中心线的交点)。示例性地，将地面发射线圈2沿目标车位200长度方向的中心线记为X轴，并将地面发射线圈2沿目标车位200宽度方向的中心线记为Y轴，当第二信源12对准地面发射线圈2的正中心(即地面发射线圈2两个中心线的交点)，且第一信源11以第二信源12为转动中心向Y轴的正方向偏转时，θ＝arctan((Y2-Y1)/(X2-X1))。
可选地，在步骤S6中，当所述车辆100到达目标位置时，地面发射线圈2与车载接收线圈1对齐。也可以理解为地面发射线圈2与车载接收线圈1之间没有角度偏差，此时无线充电效率最高。
本实施例还提供了一种自动泊车***，包括设置于目标车位200内的地面发射线圈2和设置于车辆100上并与地面发射线圈2相匹配的车载接收线圈1，基于如上述的自动泊车控制方法，自动泊车***还包括车辆控制模块、路径规划模块、车位感知模块和位置信息接收模块，车位感知模块用于采集目标车位200位置信息并将该信息传递给路径规划模块；位置信息接收模块用于采集第一无线充电对位信息和第二无线充电对位信息并将该信息传递给路径规划模块；车载接收线圈1上设有第一信源11和第二信源12，第一无线充电对位信息为第一信源11的平面坐标，第二无线充电对位信息为第二信源12的平面坐标；路径规划模块根据目标车位200位置信息、第一无线充电对位信息与第二无线充电对位信息规划泊车路径；车辆控制模块根据泊车路径自动泊车。
可选地，第二信源12位于车载接收线圈1的正中心。可选地，第一信源11位于车载接收线圈1的中心线上。进而可以第二信源12作为对位中心，先将第二信源12与地面发射线圈2的正中心对准，再通过调整夹角θ，提高地面发射线圈2与车载接收线圈1的对准精度。
可选地，当第一信源11与第二信源12均位于地面发射线圈2范围内时，位置信息接收模块能采集第一无线充电对位信息及第二无线充电对位信息。
可选地，目标车位200的四周均设有能被车位感知模块识别的车位线201，以便利用车位感知模块识别车位线201实现初步自动泊车。
可选地，地面发射线圈2位于目标车位200宽度方向中心，便于地面发射线圈2与车载接收线圈1对准。
本实施例还提供了一种车辆100，包括如上述的自动泊车***。通过应用上述自动泊车***，使车辆100能在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，当车辆(100)的自动泊车功能开启时，所述自动泊车控制方法包括如下步骤：
S1：搜索目标车位(200)并获取目标车位(200)位置信息；
S2：驾驶员确认目标车位(200)；
S3：规划泊车路径；
S4：控制车辆(100)挂入相应档位进行泊车；
S5：获取无线充电对位信息并根据该信息调整泊车路径；所述无线充电对位信息包括所述车辆(100)的车身相对于所述目标车位(200)的坐标及所述车身相对于所述目标车位(200)倾斜的角度；
S6：判断车辆(100)是否到达目标位置，若是，则泊车结束；若否，则进入S5。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，分别以地面发射线圈(2)的两个中心线作为X轴和Y轴建立平面直角坐标系，在步骤S5中，包括如下步骤：
S51：获取位于车载接收线圈(1)上的第一信源(11)的平面坐标(X1,Y1)和第二信源(12)的平面坐标(X2,Y2)；
S52：计算所述第一信源(11)与所述第二信源(12)之间的连线与所述X轴或所述Y轴之间的夹角θ；
S53：根据所述第二信源(12)的平面坐标(X2,Y2)及所述夹角θ调整泊车路线。
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在步骤S6中，当所述车辆(100)到达所述目标位置时，地面发射线圈(2)与车载接收线圈(1)对齐。
4.一种自动泊车***，包括设置于目标车位(200)内的地面发射线圈(2)和设置于车辆(100)上并与所述地面发射线圈(2)相匹配的车载接收线圈(1)，其特征在于，基于如权利要求1-3任一项所述的自动泊车控制方法，所述自动泊车***还包括：
车辆控制模块；
路径规划模块；
车位感知模块，用于采集目标车位(200)位置信息并将该信息传递给所述路径规划模块；
位置信息接收模块，用于采集第一无线充电对位信息和第二无线充电对位信息并将该信息传递给所述路径规划模块；所述车载接收线圈(1)上设有第一信源(11)和第二信源(12)，所述第一无线充电对位信息为第一信源(11)的平面坐标，所述第二无线充电对位信息为第二信源(12)的平面坐标；
所述路径规划模块根据所述目标车位(200)位置信息、所述第一无线充电对位信息与所述第二无线充电对位信息规划泊车路径；
所述车辆控制模块根据所述泊车路径自动泊车。
5.根据权利要求4所述的自动泊车***，其特征在于，所述第二信源(12)位于所述车载接收线圈(1)的正中心。
6.根据权利要求5所述的自动泊车***，其特征在于，所述第一信源(11)位于所述车载接收线圈(1)的中心线上。
7.根据权利要求4所述的自动泊车***，其特征在于，当所述第一信源(11)与所述第二信源(12)均位于所述地面发射线圈(2)范围内时，所述位置信息接收模块能采集所述第一无线充电对位信息及所述第二无线充电对位信息。
8.根据权利要求4所述的自动泊车***，其特征在于，所述目标车位(200)的四周均设有能被所述车位感知模块识别的车位线(201)。
9.根据权利要求4所述的自动泊车***，其特征在于，所述地面发射线圈(2)位于所述目标车位(200)宽度方向中心。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4-9任一项所述的自动泊车***。
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