JP6852638B2 - 自動運転車両の配車システム、自動運転車両、及び配車方法 - Google Patents
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Description
配車システムは、利用者端末位置の誤差範囲を推定する誤差範囲推定部を更に備えている。そして、重畳画像生成部は、重畳画像に更に誤差範囲を重ねるように構成されている。
自動運転車両は、利用者端末位置の誤差範囲を受信する誤差範囲受信部を更に備えている。そして、重畳画像生成部は、重畳画像に更に誤差範囲を重ねるように構成されている。
また、第8の発明は、利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両の配車システムによって実現される配車方法に適用される。この配車方法は、配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得ステップと、予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得ステップと、周辺環境認識情報と周辺環境記憶情報との比較に基づいて、配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定ステップと、利用者端末の位置である利用者端末位置を推定する利用者端末位置推定ステップと、周辺環境認識情報に基づいて、配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定するステップと、周辺環境認識情報又は周辺環境記憶情報に基づいて、配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成ステップと、周辺画像に配車車両位置と利用者端末位置と歩行者位置を重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成ステップと、重畳画像を利用者端末に表示する画像表示ステップと、を備えている。
第9の発明は、利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する管理サーバに適用される。管理サーバは、配車される自動運転車両である配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報と、予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報と、周辺環境認識情報と周辺環境記憶情報との比較に基づいて推定された、配車車両の位置である配車車両位置と、を取得する取得部と、利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、周辺環境認識情報又は周辺環境記憶情報に基づいて、配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、周辺画像に配車車両位置と利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、重畳画像を利用者端末に送信する画像送信部と、を備えている。管理サーバは、周辺環境認識情報に基づいて、配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備えている。そして、周辺画像生成部は、周辺画像に更に歩行者位置を重ねるように構成されている。
第10の発明は、利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する管理サーバに適用される。管理サーバは、配車される自動運転車両である配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報と、予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報と、周辺環境認識情報と周辺環境記憶情報との比較に基づいて推定された、配車車両の位置である配車車両位置と、を取得する取得部と、利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、周辺環境認識情報又は周辺環境記憶情報に基づいて、配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、周辺画像に配車車両位置と利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、重畳画像を利用者端末に送信する画像送信部と、を備えている。管理サーバは、周辺環境認識情報に基づいて、配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備えている。そして、重畳画像生成部は、重畳画像に更に歩行者位置を重ねるように構成されている。
第11の発明は、第9又は第10の発明において、更に以下の特徴を有する。
管理サーバは、利用者端末位置の誤差範囲を受信する誤差範囲受信部を更に備えている。そして、重畳画像生成部は、重畳画像に更に誤差範囲を重ねるように構成されている。
1−1.自動運転車両の配車システム
図1は、実施の形態1に係る自動運転車両の配車システムの構成を概略的に示すブロック図である。配車システム1は、利用者に対して自動運転車両の配車サービスを提供する。この配車システム1は、利用者端末10、管理サーバ20、及び自動運転車両30を備えている。
自動運転車両の配車サービスにおいて配車車両がピックアップ位置へと向かう際、次のような問題が発生し得る。例えば、配車車両がピックアップ位置付近まで接近したとしても、利用者は配車車両が何れの方向から向かってくるのかを把握していないため、配車車両の特定が困難な可能性がある。このような問題は、他に複数の車両が走行しているような場合等に顕著に表れる。
図4は、本実施の形態に係る自動運転車両30の構成例を示すブロック図である。自動運転車両30は、GPS(Global Positioning System)受信機31、地図データベース32、周辺状況センサ33、車両状態センサ34、通信装置35、走行装置36、及び制御装置40を備えている。GPS受信機31は、複数のGPS衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両の位置及び方位を算出する。GPS受信機31は、算出した情報を制御装置40に送る。
図6は、本実施の形態に係る利用者端末10の構成例を示すブロック図である。利用者端末10は、GPS(Global Positioning System)受信機11、入力装置12、通信装置13、表示装置14、及び制御装置15を備えている。GPS受信機11は、複数のGPS衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて利用者端末10の位置及び方位を算出する。GPS受信機11は、算出した情報を制御装置15に送る。
配車された自動運転車両30がピックアップ位置に近づくと、自動運転車両30は重畳画像を生成し利用者端末へと送信する重畳画像生成処理を行う。図7は、自動運転車両30の制御装置40が重畳画像生成処理を行うためのルーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、配車された自動運転車両30がピックアップ位置に向かう間に繰り返し実行される。図7に示すルーチンでは、先ず、制御装置40は、ローカライズ処理により車両位置を推定する(ステップS20)。ここでは、具体的には、上述した図5に示すローカライズ処理のルーチンに従い、現在の配車車両の車両位置が推定される。
実施の形態1の自動運転車両の配車システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
次に、実施の形態2の自動運転車両の配車システムについて説明する。
図11は、実施の形態2の自動運転車両の配車システムにおける重畳画像生成処理によって、利用者端末に表示された重畳画像の一例を示す図である。この図に示すように、実施の形態2の自動運転車両の配車システムで表示される重畳画像100には、配車車両位置104と利用者端末位置106に加えて、更に実際の歩行者位置201が重ねられている。歩行者位置201は、配車車両の周囲に存在する実際の歩行者の位置である。図11では、2人の歩行者の位置が例示されている。なお、図11に示す例では、利用者端末位置106と歩行者位置201とが異なる記号で表示されているが、これらの位置が同じ記号で表示されていてもよい。
ところで、歩行者位置201を重ねた重畳画像100を生成する方法は上記の方法に限られない。例えば、自動運転車両30の制御装置40は、周辺画像102に歩行者位置201を重ねる処理に替えて、重畳画像100に歩行者位置201を重ねる処理としてもよい。
次に、実施の形態3の自動運転車両の配車システムについて説明する。
図14は、実施の形態3の自動運転車両の配車システムにおける重畳画像生成処理によって、利用者端末に表示された重畳画像の一例を示す図である。この図に示すように、実施の形態3の自動運転車両の配車システムで表示される重畳画像100には、配車車両位置と利用者端末位置に加えて、更に利用者位置の誤差範囲301が重ねられている。誤差範囲301は、利用者端末10のGPS受信機31の受信精度等により生じる誤差の範囲である。図14では、利用者端末位置106を中心とした円の範囲が誤差範囲301として例示されている。
10 利用者端末
11 受信機
12 入力装置
13 通信装置
14 表示装置
15 制御装置
20 管理サーバ
30 自動運転車両
31 受信機
32 地図データベース
33 周辺状況センサ
34 車両状態センサ
35 通信装置
36 走行装置
40 制御装置
100 重畳画像
102 周辺画像
104 配車車両位置
106 利用者端末位置
201 歩行者位置
301 誤差範囲
Claims (11)
- 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両の配車システムであって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得部と、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得部と、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を推定する利用者端末位置推定部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に表示させる画像表示部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記周辺画像生成部は、前記周辺画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする自動運転車両の配車システム。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両の配車システムであって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得部と、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得部と、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を推定する利用者端末位置推定部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に表示させる画像表示部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする自動運転車両の配車システム。 - 前記利用者端末位置の誤差範囲を推定する誤差範囲推定部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記誤差範囲を重ねるように構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動運転車両の配車システム。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両であって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得部と、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得部と、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に送信する画像送信部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記周辺画像生成部は、前記周辺画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする自動運転車両。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両であって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得部と、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得部と、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に送信する画像送信部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする自動運転車両。 - 前記利用者端末位置の誤差範囲を受信する誤差範囲受信部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記誤差範囲を重ねるように構成されていることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自動運転車両。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両の配車システムによって実現される配車方法であって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得ステップと、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得ステップと、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定ステップと、
利用者端末の位置である利用者端末位置を推定する利用者端末位置推定ステップと、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定するステップと、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す画像に前記歩行者位置を重ねた周辺画像を生成する周辺画像生成ステップと、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成ステップと、
前記重畳画像を前記利用者端末に表示する画像表示ステップと、
を備えることを特徴とする配車方法。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する自動運転車両の配車システムによって実現される配車方法であって、
配車される自動運転車両である配車車両に搭載されたセンサを用いて、当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報を取得する認識情報取得ステップと、
予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報を取得する記憶情報取得ステップと、
前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて、前記配車車両の位置である配車車両位置を推定する配車車両位置推定ステップと、
利用者端末の位置である利用者端末位置を推定する利用者端末位置推定ステップと、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定するステップと、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成ステップと、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置と前記歩行者位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成ステップと、
前記重畳画像を前記利用者端末に表示する画像表示ステップと、
を備えることを特徴とする配車方法。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する管理サーバであって、
配車される自動運転車両である配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報と、予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報と、前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて推定された、前記配車車両の位置である配車車両位置と、を取得する取得部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に送信する画像送信部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記周辺画像生成部は、前記周辺画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする管理サーバ。 - 利用者からの配車リクエストを受けて配車サービスを提供する管理サーバであって、
配車される自動運転車両である配車車両の周辺環境の情報である周辺環境認識情報と、予め記憶された当該配車車両の周辺環境の情報である周辺環境記憶情報と、前記周辺環境認識情報と前記周辺環境記憶情報との比較に基づいて推定された、前記配車車両の位置である配車車両位置と、を取得する取得部と、
利用者端末の位置である利用者端末位置を受信する利用者端末位置受信部と、
前記周辺環境認識情報又は前記周辺環境記憶情報に基づいて、前記配車車両の周辺環境を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記周辺画像に前記配車車両位置と前記利用者端末位置とを重ねた重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
前記重畳画像を前記利用者端末に送信する画像送信部と、
を備え、
前記周辺環境認識情報に基づいて、前記配車車両の周囲に存在する歩行者の位置である歩行者位置を推定する歩行者位置推定部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記歩行者位置を重ねるように構成されていることを特徴とする管理サーバ。 - 前記利用者端末位置の誤差範囲を受信する誤差範囲受信部を更に備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳画像に更に前記誤差範囲を重ねるように構成されていることを特徴とする請求項9又は請求項10に記載の管理サーバ。
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