KR20200044194A - 속도 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 속도 제한 구역에서 운전자의 운전 습관을 반영한 주행 기능을 제공한다. 구체적으로, 본 개시의 속도 제어 장치는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.

Description

속도 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SPEED CONTROL}
본 개시는 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 속도 제한 구역의 유형에 따른 운전자의 운전 습관을 학습하고, 학습된 운전자 성향 데이터에 기반한 속도 제어를 수행하는 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량이 현대인의 필수품으로 자리잡게 됨에 따라, 차량 운전자의 편의를 증진시키고 안전성을 향상시키는 기술에 대한 요구가 높아지고 있다. 이에 운전자 보조 시스템(Driving Assist System, DAS) 기술이 지속적으로 연구, 개발되고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템(DAS) 기술 중 하나로 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC) 기술이 있다. SCC 기술은 전방에 선행차량이 없는 경우에는 운전자가 설정한 설정속도로 차속을 자동 제어하되, 선행차량이 존재하는 경우에는 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 주행하도록 차량을 제어하는 운전자 보조 시스템 기술이다.
그러나 SCC 기술을 적용한 차량의 경우에 과속 단속, 구간 단속 또는 곡선 주행로와 같이 차량의 주행 환경을 고려하여 차량의 속도를 적응적으로 제어하지 못하는 문제점이 있었다. 또한, SCC 기술을 적용하여 자차의 속도를 제어할 때 자차의 제어는 운전자의 운전 습관 또는 개별 성향을 고려하지 않는다. 이는 자차의 속도 제어 방식과 운전자와의 운전 습관의 불일치로 인한 이질감을 초래한다.
이러한 배경에서, 본 개시는 속도 제한 구역에서 운전자의 운전 습관을 반영한 주행 기능을 제공하고자 한다.
전술한 과제에서 안출된 본 개시는, 일 측면에서, 본 개시의 속도 제어 장치는, 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 처리에 적어도 부분적으로 기초한 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 속도 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리 단계와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정 단계와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정 단계와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어 단계를 포함하는 속도 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시의 속도 제어 장치는, 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하고, 전방 차량 추종 주행 기능을 제어하도록 구성된 통합 컨트롤러를 포함하고, 통합 컨트롤러는, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 처리에 적어도 부분적으로 기초한 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하고, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하고, 자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하고, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 상기 자차의 속도를 제어한다.
또 다른 측면에서, 본 개시는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 속도 제어 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 운전 습관을 반영한 속도 제어의 시작 위치와 가속도를 지정함으로써, 운전자의 운전 습관과 일치하는 속도 제어 방식을 제공할 수 있다. 이로써 차량 주행의 이질감을 감소시킬 수 있고 운전 감성 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에서 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에서 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에서 곡선로 영역의 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에서 곡선로 영역의 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 단계를 설명하는 흐름도이다.
본 개시는 속도 제어 장치 및 그 방법을 개시한다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 개시에서의 속도 제어 장치는 전방 차량 추종 주행 기능을 포함하는 차량에 구비되어, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있지 않은 상태에서는 운전자 성향 데이터를 수집하고, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서는 차량의 속도를 제어하는 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 속도 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU), 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다.
여기서 전방 차량 추종 주행 기능은 전방에 선행차량이 없는 경우에는 운전자가 설정한 설정속도로 차속이 자동 제어되고, 전방에 선행차량이 존재하는 경우 레이다 센서 등에 의한 거리 제어를 통해 선행 주행차량과의 차간 거리를 일정하게 유지해주는 기능을 말한다. 전방 차량 추종 주행 기능은 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC) 또는 네비게이션 기반 스마트 크루즈 컨트롤(Navigation-based Smart Cruise Control, NSCC)을 포함한다.
전방 차량 추종 주행 기능에서 차량의 주변 차량을 검출하는 기능은 이미지 센서 및 비-이미지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 수행될 수 있다.
이미지 센서는 카메라, 이미지 시스템 또는 비전 시스템으로 표현되는 차량용 이미지 센서일 수 있다. 이러한 차량 이미지 센서는 차량 전방을 시야로 가지는 전방 카메라와, 차량 후방을 시야로 가지는 후방 카메라와, 차량 측방 또는 후측방을 시야로 가지는 후측방 카메라 등을 포함할 수 있으며, 경우에 따라서는 이러한 여러 방향의 카메라 중 1개 이상을 선택적으로 포함할 수 있다.
이러한 카메라는 차량 주위 이미지 데이터를 캡처하여 프로세서 또는 컨트롤러로 전달하는 기능을 수행하며, 일 실시예에 의한 비전 시스템 또는 이미지 센서는 캡처된 이미지 데이터를 처리하고 디스플레이 등에 표시하는 기능의 ECU 또는 이미지 프로세서를 더 보유할 수 있다.
또한, 비전 시스템 또는 이미지 센서 등은 카메라로부터 이미지 프로세서로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
비-이미지 센서는 레이더 센서 또는 라이다 센서 또는 초음파 센서 등과 같은 센서를 포함할 수 있다. 이러한 비-이미지 센서는 차량에 배치되어 차량 주위 물체 중 하나를 감지하기 위하여 센싱 데이터를 캡처하는 기능을 하는 것으로서, 구체적으로는 비-이미지 센서는 레이더 전파 또는 초음파 등의 전자파를 송신하고 대상물체에서 반사되는 신호를 수신하여 분석함으로써, 대상 물체까지의 거리, 위치 등의 정보를 산출하는 센서를 의미한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 속도 제어 장치 및 그 방법을 예를 들어 상세히 설명한다.
본 개시의 속도 제어 장치는 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함한다.
전술한 바와 같이, 이미지 센서는 차량의 전방 차량 추종 주행 기능을 수행할 때 차량 주위 환경, 물체 등에 대한 정보를 캡쳐하는 데 이용될 수 있다. 이미지 센서에 대한 구체적인 설명은 전술한 전방 차량 추종 주행 기능의 이미지 센서 부분을 참조할 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 속도 제어 장치는 운전자 성향 데이터 관리부와 속도 제한 구역 유형 결정부와 속도 비교 판정부와 속도 제어부로 구성될 수 있다. 이하에서는 운전자 성향 데이터 관리부와 속도 제한 구역 유형 결정부와 속도 비교 판정부와 속도 제어부를 포함하는 속도 제어 장치를 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1를 참조하면, 본 개시의 속도 제어 장치(100)는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부(110)를 포함한다.
운전자 성향 데이터 관리부(110)는, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 또는 네비게이션 기반 스마트 크루즈 컨트롤(NSCC)와 같은 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 속도 제한 구역의 유형에 따른 운전자의 운전 습관을 운전자 성향 데이터로 수집하여 저장한다.
자차는 자차에 장착된 센서를 이용하여 속도 제한 구역에 대한 정보를 수집하거나, V2I 통신을 이용하여 인프라로부터 속도 제한 구역에 대한 정보를 수신하거나, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역에 대한 정보를 확인할 수 있다.
속도 제한 구역에 대한 정보를 수집할 때 사용되는 센서는 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 전술한 전방 차량 추종 주행 기능에서 이용되는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서에 대한 구체적인 설명은 전술한 전방 차량 추종 주행 기능의 이미지 센서의 설명 부분을 참조할 수 있다.
속도 제한 구역에 대한 정보를 수신할 때 이용되는 V2I 통신은 V2X 통신 모듈을 이용하여 수행될 수 있다. V2X 통신 모듈은, 서버 또는 도로 인프라 등과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈은 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량은 V2X 통신 모듈을 통해, 외부 서버 및 인프라 서버와 무선 통신을 수행할 수 있다.
차량 대 인프라 텔레마틱 시스템에서, 연결된 차량은 예를 들어 무선 통신을 통해 서로 (v2i) 및 (v2x)와 상호 작용한다. 3G / 4G 셀룰러 통신, Wi-Fi 통신 및 5.9GHz DSRC (Dedicated Short Range Communication) 등을 이용하여 도로상의 차량 운전자에게 상황 인식, 충돌 회피 및 사고 후 도움을 제공 할 수 있다. 이러한 car2X (v2x) 통신 시스템은 텔레매틱스를 사용하여 장착 된 호스트 차량에서 인프라 시스템 (예: 속도 제한 구역 관리 시스템 또는 신호등 제어 시스템 또는 교통 관리 시스템)으로 데이터를 무선으로 전송할 수 있다. 데이터는 인프라 시스템 등으로부터 호스트 된 차량에 텔레마틱하게 전달될 수 있다. 그러한 데이터는 속도 제한 구역 데이터, 교통 상황 데이터, 교통 밀도 데이터, 날씨 데이터, 도로 상태 데이터 및 / 또는 기타 등등을 포함 할 수 있다.
속도 제한 구역의 유형으로 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역과 곡선로 영역이 있다. 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역은 하나의 지점으로, 특정 속도를 초과했는지 판단되는 결과에 따라 과속 여부가 결정되는 과속 탐지 지점일 수 있다. 또는, 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역은 일정 구간의 시작 위치와 종료 위치에 과속 카메라가 설치되어 해당 구간의 시작 위치에서의 통과 시간과 통과 속도를 기준으로 해당 구간의 종료 위치까지의 이동거리에 따른 차량의 평균 속도를 계산하여 일정 속도를 초과했는지에 따라 과속 여부를 판정하는 구간 단속 영역일 수 있다. 곡선로 영역은 직선이 아닌 도로를 지시하며, 곡률을 가지는 곡선 도로에서 곡률에 따라 정해지는 일정 속도 이하로 주행하도록 권장되는 영역을 말한다.
일 예시로, 전방 차량 추종 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 차량이 주행하고 있는 도로 상에 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 존재하는 경우, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 운전자가 운전하는 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역에서의 운전자 성향 데이터로 저장한다. 구체적으로, 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 과속 탐지 지점인 경우, 속도 제어 장치는 해당 과속 탐지 영역에 대해 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장하고, 여기서 속도 변화 완료 위치는 과속 여부가 결정되는 하나의 지점에서 일정 거리 이격된 위치이다. 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 구간 단속 영역인 경우, 속도 제어 장치는 구간 단속 영역의 시작 위치 및 종료 위치 각각에 대하여 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장한다.
다른 예시로, 전방 차량 추종 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 차량이 주행하고 있는 도로 상에 곡선로 영역이 존재하는 경우, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 운전자가 운전하는 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 곡선로 영역에서의 운전자 성향 데이터로 저장한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치는 속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치이다.
본 개시의 일 실시예에서, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하고, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간과 속도 변화량으로부터 속도 제한 구역의 유형 별 가속도를 산출하고, 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장한다.
속도 변화 시간은 차량이 속도 변화 시작 위치에서 속도를 줄이는 시각부터 시작하여 속도 변화 완료 위치에서 속도 제한 구역의 제한 속도에 도달하는 시각까지의 시간 구간이다. 속도 변화량은 속도 변화 시작 위치에서 또는 그 직전에 차량이 주행하던 속도와 속도 변화 완료 위치에서 차량에 주행하는 속도 간의 속도 차이 값으로, 다시 말해, 속도 변화 시작 위치에서 또는 그 직전에 차량이 주행하던 속도와 속도 제한 구역의 제한 속도 간의 속도 차이 값을 지시한다. 속도 변화 완료 위치는 전술한 바와 같이 속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치로서, 차량의 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도에 도달했을 때의 위치를 지시한다. 속도 변화 시작 위치는 속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치로서, 차량이 주행하는 도로 상에서 속도 제한 구역을 검출한 후, 차량의 주행 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 것으로 감지하고, 차량의 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도에 도달할 수 있도록 차량의 주행 속도를 줄이기 시작한 위치를 지시한다.
운전자 성향 데이터 관리부(110)는 수집된 속도 변화 시간 및 속도 변화량을 이용하여 가속도를 산출한다. 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 전방에 존재하는 속도 제한 구역의 유형을 나누어 각 유형에 따른 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하므로, 각 유형 별 가속도를 산출할 수 있다. 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 속도 제한 구역의 유형에 따라 산출된 가속도 및 수집된 속도 변화 완료 위치를 속도 제한 구역의 유형 별로 나누어 운전자 성향 데이터로 저장할 수 있다.
속도 제한 구역이 구간 단속 영역인 경우, 속도 제어 장치는 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 구간 단속 영역의 시작 위치 및 구간 단속 영역에 진입한 후 구간 단속 영역의 종료 위치에 대해 각각 수집한다. 이 경우, 구간 단속 영역의 종료 위치 이전에 데이터를 수집할 때에는 차량의 현재 주행 속도에 구간 단속 영역에 진입한 후 차량의 평균 주행 속도 및 현재 주행 속도를 대입한다.
본 개시의 일 실시예에서, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이동평균법을 이용하여 저장한다. 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 경우, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 속도 제한 구역의 제한 속도의 범위에 따라 경우를 나누어, 속도 제한 구역의 제한 속도 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 차량의 현재 속도와 속도 제한 구역의 제한 속도의 속도 차이에 따라 경우를 나누어, 속도 차이 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 속도 제한 구역이 곡선로 영역인 경우, 운전자 성향 데이터 관리부(110)는 곡선로 영역의 형태에 따라 곡선로 영역의 형태 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 이 때, 가속도 및 속도 변화 완료 위치는 이동평균법을 이용하여 저장될 수 있다. 이동평균법을 이용하면, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치가 새롭게 수집될 때 해당 변화를 누적하여 반영할 수 있다. 이로써, 운전자의 운전 습관의 진화 방향에 적응할 수 있다.
본 개시의 속도 제어 장치(100)는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 또는 네비게이션 기반 스마트 크루즈 컨트롤(NSCC)와 같은 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부(120)를 포함한다. 속도 제어 장치는 무선 통신을 이용하여 네비게이션 정보를 수신할 수 있다. 속도 제한 구역 유형 결정부(120)는 네비게이션 정보에 기초하여 과속 카메라의 존재 여부 또는 주행 중인 도로의 곡률을 판정할 수 있다. 네비게이션 정보에 기초하여 주행 중인 도로 상에 과속 카메라가 존재하는 것으로 판정되면, 속도 제한 구역 유형 결정부(120)는 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 것으로 결정한다. 네비게이션 정보에 기초하여 주행 중인 도로가 곡률을 가지는 곡선로인 것으로 판정되면, 속도 제한 구역 유형 결정부(120)는 속도 제한 구역이 곡선로 영역인 것으로 결정한다.
본 개시의 속도 제어 장치(100)는 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부(130)를 포함한다. 속도 제한 구역 유형 결정부(120)에 의해 속도 제한 구역의 유형이 결정되면, 해당 속도 제한 구역의 제한 속도가 결정될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 것으로 결정된 경우, 속도 비교 판정부(130)는 네비게이션 정보로부터 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역의 제한 속도를 추출하고, 추출된 제한 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정한다.
본 개시의 다른 실시예에서, 속도 제한 구역의 유형이 곡선로 영역인 것으로 결정된 경우, 속도 비교 판정부(130)는 네비게이션 정보로부터 곡선로의 곡률을 추출하고, 미리 설정된 곡률에 따른 제한 속도 표에 따라 곡률의 제한 속도를 결정하고, 곡률의 제한 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정한다.
본 개시의 속도 제어 장치(100)는 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부(140)를 포함한다.
자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제어부(140)는 차량의 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도 이하로 감소시키기 위한 속도 제어가 필요한 것으로 결정한다. 속도 제어부(140)는 운전자 성향 데이터 관리부(110)에 의해 저장된 속도 제한 구역의 유형 별 운전자 성향 데이터로부터 해당 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 추출한다. 속도 제어부(140)는 확인된 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하여 차량의 속도를 제어한다.
본 개시의 일 실시예에서, 속도 제어부(140)는, 자차의 현재 속도, 속도 제한 구역의 제한 속도 및 속도 제한 구역에 해당하는 가속도와 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하고, 자차의 위치가 상기 속도 변화 시작 위치에 도달하면 자차의 속도를 제어한다.
속도 변화 시간은 다음의 수학식 1
Figure pat00001
를 이용하여 산출될 수 있고,
속도 변화 시간은 다음의 수학식 2
Figure pat00002
를 이용하여 산출될 수 있다.
여기서 속도 변화 시간은 자차의 속도가 자차의 현재 속도에서 속도 제한 구역의 제한 속도에 도달하는 데 걸리는 시간을 의미한다.
전술한 운전자 성향 데이터 관리부(110), 속도 제한 구역 유형 결정부(120), 속도 비교 판정부(130), 및 속도 제어부(140)는 통합하여 하나의 컨트롤러로 기능할 수 있다.
컨트롤러 또는 통합 컨트롤러는 카메라에 의하여 캡처된 이미지 데이터를 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 이러한 컨트롤러는 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터 처리를 적어도 부분적으로 기초하여 전방 차량 추종 주행 기능을 수행하도록 동작할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 컨트롤러 또는 통합 컨트롤러는 여러 차량 센서의 정보를 수신하여 처리하거나, 센서 신호의 송수신을 중개하는 기능과, 본 실시예에 의한 전방 차량 추종 주행 기능, 속도 제한 구역의 판별 및 차량 속도 제어 기능 등을 통합하여 구비하는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)로 구현될 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 통합 컨트롤러(DCU)는 이미지 센서에 의하여 캡처된 이미지 데이터를 처리하는 기능과, 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 처리에 적어도 부분적으로 기초한 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하고, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하고, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하고, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하도록 동작 가능하다.본 개시에 의하면, 속도 제어 장치는, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별로 운전자의 운전 습관(가속도 및 속도 변화 완료 위치)을 운전자 성향 데이터로 저장하고, 이후에 속도 제한 구역이 존재하는 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따른 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하여 속도 제어를 수행한다. 본 개시에서는 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 운전 습관을 반영한 속도 제어의 시작 위치와 가속도를 지정함으로써, 운전자의 운전 습관과 일치하는 속도 제어 방식을 제공할 수 있다. 이로써 차량 주행의 이질감을 감소시킬 수 있고 운전 감성 품질을 향상시킬 수 있다.
도 2 및 도 3은 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역으로서, 하나의 지점에서 과속 여부가 판정되는 경우에 속도 제어를 수행하는 과정에 대해 설명한다. 도 2는 본 개시의 일 실시예에서 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 속도 변화 시작 위치에 위치하여 속도 제어를 시작하는 시점을 도시한 도면이다. 도 3은 본 개시의 일 실시예에서 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 속도 변화 완료 위치에서 주행 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도로 수정되어 감속이 완료된 시점을 도시한 도면이다.
자차(200)는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서 도로를 속도 V1으로 주행하고 있다. 주행 중 전방에 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점이 존재하는 것으로 감지되는 경우, 자차(200)는 전방의 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 제한 속도(V2)를 확인한다. 속도 제한 구역에 대한 정보 및 속도 제한 구역의 제한 속도에 대한 정보는 네비게이션 정보로부터 추출될 수 있다. 차량의 현재 주행 속도(V1)가 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 제한 속도(V2)보다 큰 것으로 판단되면, 자차(200)는, 차량의 주행 속도가 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 제한 속도 이하가 되도록, 저장된 속도 제한 구역 유형 별 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 제어를 수행한다. 이 경우, 자차(200)는 운전자 성향 데이터로부터 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점에서 수집된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(350)를 확인하고, 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치(250)를 계산한다. 그리고 자차(200)가 계산된 속도 변화 시작 위치(250)에 도달하면 자차(200)의 속도 제어를 시작한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치(350)는 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 시작 위치(210)로부터 일정 거리(301) 이격된 위치이며, 속도 변화 시작 위치(250)는 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 시작 위치(210)로부터 일정 거리(201) 이격된 위치이다. 속도 변화 시작 위치(250)는 현재 주행 속도, 과속 카메라에 의한 과속 탐지 지점의 제한 속도 및 앞서 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(350)를 이용하여 산출될 수 있다.
도 4 내지 도 7은 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역으로서, 구간 단속 영역인 경우에 속도 제어를 수행하는 과정에 대해 설명한다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 시작 위치에 위치하여 속도 제어를 시작하는 시점을 도시한 도면이다. 도 5는 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 구간 단속 영역의 시작 위치에 대한 속도 변화 완료 위치에서 주행 속도가 구간 단속 영역의 제한 속도로 수정되어 감속이 완료된 시점을 도시한 도면이다.
자차(200)는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서 도로를 속도 V3으로 주행하고 있다. 주행 중 전방에 구간 단속 영역(400)이 존재하는 것으로 감지되는 경우, 자차(200)는 구간 단속 영역의 제한 속도(V4)를 확인한다. 구간 단속 영역에 대한 정보 및 구간 단속 영역의 제한 속도에 대한 정보는 네비게이션 정보로부터 추출될 수 있다. 차량의 현재 주행 속도(V3)가 구간 단속 영역의 제한 속도(V4)보다 큰 것으로 판단되면, 자차(200)는, 차량의 주행 속도가 구간 단속 영역의 제한 속도 이하가 되도록, 저장된 속도 제한 구역 유형 별 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 제어를 수행한다. 이 경우, 자차(200)는 운전자 성향 데이터로부터 구간 단속 영역의 시작 위치에 대해 수집된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(550)를 확인하고, 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(550)를 이용하여 속도 변화 시작 위치(450)를 계산한다. 그리고 자차(200)가 계산된 속도 변화 시작 위치(450)에 도달하면 자차(200)의 속도 제어를 시작한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치(550)는 구간 단속 영역의 시작 위치(410)로부터 일정 거리(501) 이격된 위치이며, 속도 변화 시작 위치(450)는 구간 단속 영역의 시작 위치(410)로부터 일정 거리(401) 이격된 위치이다. 속도 변화 시작 위치(450)는 현재 주행 속도, 구간 단속 영역의 제한 속도 및 앞서 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(550)를 이용하여 산출될 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 시작 위치에 위치하여 속도 제어를 시작하는 시점을 도시한 도면이다. 도 7은 본 개시의 일 실시예에서 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면으로서, 자차(200)가 구간 단속 영역의 종료 위치에 대한 속도 변화 완료 위치에서 주행 속도가 구간 단속 영역의 제한 속도로 수정되어 감속이 완료된 시점을 도시한 도면이다.
자차(200)는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서 구간 단속 영역을 주행 속도 V5 및 평균 속도 V7(도시되지 않음)로 주행하고 있다. 자차(200)는 구간 단속 영역의 제한 속도(V6)를 확인한다. 구간 단속 영역에 대한 정보 및 구간 단속 영역의 제한 속도에 대한 정보는 네비게이션 정보로부터 추출될 수 있다. 차량의 현재 주행 속도(V5) 또는 평균 속도가 구간 단속 영역의 제한 속도(V6)보다 큰 것으로 판단되면, 자차(200)는, 차량의 주행 속도 및 평균 속도가 구간 단속 영역의 제한 속도 이하가 되도록, 저장된 속도 제한 구역 유형 별 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 제어를 수행한다. 이 경우, 자차(200)는 운전자 성향 데이터로부터 구간 단속 영역의 종료 위치에 대해 수집된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(750)를 확인하고, 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(550)를 이용하여 속도 변화 시작 위치(650)를 계산한다. 그리고 자차(200)가 계산된 속도 변화 시작 위치(650)에 도달하면 자차(200)의 속도 제어를 시작한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치(750)는 구간 단속 영역의 종료 위치(610)로부터 일정 거리(701) 이격된 위치이며, 속도 변화 시작 위치(650)는 구간 단속 영역의 종료 위치(610)로부터 일정 거리(601) 이격된 위치이다. 속도 변화 시작 위치(650)는 현재 주행 속도, 평균 주행 속도, 구간 단속 영역의 제한 속도 및 앞서 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치(750)를 이용하여 산출될 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에서 곡선로 영역의 속도 변화 시작 위치를 설명하기 위한 도면로서, 자차(200)가 속도 변화 시작 위치에 위치하여 속도 제어를 시작하는 시점을 도시한 도면이다. 도 9는 본 개시의 일 실시예에서 곡선로 영역의 속도 변화 완료 위치를 설명하기 위한 도면로서, 자차(200)가 속도 변화 완료 위치에서 주행 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도로 수정되어 감속이 완료된 시점을 도시한 도면이다.
자차(200)는 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되어 있는 상태에서 도로를 속도 V7으로 주행하고 있다. 주행 중 전방에 곡선로 영역(410)이 존재하는 것으로 감지되는 경우, 자차(200)는 전방의 곡선로 영역의 제한 속도(V8)를 확인한다. 속도 제한 구역에 대한 정보에 대한 정보는 네비게이션 정보로부터 추출될 수 있다. 및 속도 제한 구역의 제한 속도에 대한 정보는 네비게이션 정보로부터 추출될 수도 있고, 또는 네비게이션 정보로부터 곡선로에 대한 정보를 추출하고 미리 설정된 곡률에 따른 제한 속도 표에 따라 곡선로 영역의 제한 속도를 결정할 수도 있다. 속도 제한 구역 차량의 현재 주행 속도(V7)가 곡선로 영역의 제한 속도(V8)보다 큰 것으로 판단되면, 자차(200)는, 차량의 주행 속도가 곡선로 영역의 제한 속도 이하가 되도록, 저장된 속도 제한 구역 유형 별 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 제어를 수행한다. 이 경우, 자차(200)는 운전자 성향 데이터로부터 곡선로 영역에서 수집된 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치(450)를 계산한다. 그리고 자차(200)가 계산된 속도 변화 시작 위치(450)에 도달하면 자차(200)의 속도 제어를 시작한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치는 곡선로 영역(410)으로부터 일정 거리 이격된 위치이고, 본 예시에서는 속도 변화 완료 위치가 곡선로 영역(410)의 시작 위치와 동일하게 저장된 경우이다. 속도 변화 시작 위치(450)는 곡선로 영역(410)으로부터 일정 거리(401) 이격된 위치이다. 속도 변화 시작 위치(450)는 현재 주행 속도, 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역의 제한 속도 및 앞서 확인된 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 산출될 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
본 개시의 속도 제어 방법은 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리 단계와, 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정 단계와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정 단계와, 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어 단계를 포함한다.
도 10를 참조하면, 본 개시의 속도 제어 방법은 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리 단계를 포함한다(S1000).
일 예시로, 전방 차량 추종 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 차량이 주행하고 있는 도로 상에 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 존재하는 경우, 속도 제어 장치는 운전자가 운전하는 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역에서의 운전자 성향 데이터로 저장한다. 구체적으로, 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 과속 탐지 지점인 경우, 속도 제어 장치는 해당 과속 탐지 영역에 대해 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장하고, 여기서 속도 변화 완료 위치는 과속 여부가 결정되는 하나의 지점에서 일정 거리 이격된 위치이다. 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역이 구간 단속 영역인 경우, 속도 제어 장치는 구간 단속 영역의 시작 위치 및 종료 위치 각각에 대하여 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장한다.
다른 예시로, 전방 차량 추종 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 차량이 주행하고 있는 도로 상에 곡선로 영역이 존재하는 경우, 속도 제어 장치는 운전자가 운전하는 차량의 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 곡선로 영역에서의 운전자 성향 데이터로 저장한다. 여기서, 속도 변화 완료 위치는 속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치이다.
본 개시의 일 실시예에서, 속도 제어 장치는, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하고, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간과 속도 변화량으로부터 속도 제한 구역의 유형 별 가속도를 산출하고, 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장한다.
속도 제어 장치는 수집된 속도 변화 시간 및 속도 변화량을 이용하여 가속도를 산출한다. 속도 제어 장치는 전방에 존재하는 속도 제한 구역의 유형을 나누어 각 유형에 따른 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하므로, 각 유형 별 가속도를 산출할 수 있다. 속도 제어 장치는 속도 제한 구역의 유형에 따라 산출된 가속도 및 수집된 속도 변화 완료 위치를 속도 제한 구역의 유형 별로 나누어 운전자 성향 데이터로 저장할 수 있다.
속도 제한 구역이 구간 단속 영역인 경우, 속도 제어 장치는 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 구간 단속 영역의 시작 위치 및 구간 단속 영역에 진입한 후 구간 단속 영역의 종료 위치에 대해 각각 수집한다. 이 경우, 구간 단속 영역의 종료 위치 이전에 데이터를 수집할 때에는 차량의 현재 주행 속도가 아닌 구간 단속 영역에 진입한 후 차량의 평균 주행 속도를 대입한다. 본 개시의 일 실시예에서, 속도 제어 장치는 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이동평균법을 이용하여 저장한다. 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 경우, 속도 제어 장치는 속도 제한 구역의 제한 속도의 범위에 따라 경우를 나누어, 속도 제한 구역의 제한 속도 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 속도 제어 장치는 차량의 현재 속도와 속도 제한 구역의 제한 속도의 속도 차이에 따라 경우를 나누어, 속도 차이 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 속도 제한 구역이 곡선로 영역인 경우, 속도 제어 장치는 곡선로 영역의 형태에 따라 곡선로 영역의 형태 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 저장할 수 있다. 이 때, 가속도 및 속도 변화 완료 위치는 이동평균법을 이용하여 저장될 수 있다. 이동평균법을 이용하면, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치가 새롭게 수집될 때 해당 변화를 누적하여 반영할 수 있다. 이로써, 운전자의 운전 습관의 진화 방향에 적응할 수 있다.
본 개시의 속도 제어 방법은 네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정 단계를 포함한다(S1010). 속도 제어 장치는 무선 통신을 이용하여 네비게이션 정보를 수신할 수 있다. 속도 제어 장치는 네비게이션 정보에 기초하여 과속 카메라의 존재 여부 또는 주행 중인 도로의 곡률을 판정할 수 있다. 네비게이션 정보에 기초하여 주행 중인 도로 상에 과속 카메라가 존재하는 것으로 판정되면, 속도 제어 장치는 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 것으로 결정한다. 네비게이션 정보에 기초하여 주행 중인 도로가 곡률을 가지는 곡선로인 것으로 판정되면, 속도 제어 장치는 속도 제한 구역이 곡선로 영역인 것으로 결정한다.
본 개시의 속도 제어 방법은 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 유형에 따른 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정 단계를 포함한다(S1020). 속도 제어 장치에 의해 속도 제한 구역의 유형이 결정되면, 해당 속도 제한 구역의 제한 속도가 결정될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 것으로 결정된 경우, 속도 제어 장치는 네비게이션 정보로부터 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역의 제한 속도를 추출하고, 추출된 제한 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정한다.
본 개시의 다른 실시예에서, 속도 제한 구역의 유형이 곡선로 영역인 것으로 결정된 경우, 속도 제어 장치는 네비게이션 정보로부터 곡선로의 곡률을 추출하고, 미리 설정된 곡률에 따른 제한 속도 표에 따라 곡률의 제한 속도를 결정하고, 곡률의 제한 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정한다.
본 개시의 속도 제어 방법은 자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 자차의 속도를 제어하는 속도 제어 단계를 포함한다(S1030).
자차의 현재 속도가 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 속도 제어 장치는 차량의 속도를 속도 제한 구역의 제한 속도 이하로 감소시키기 위한 속도 제어가 필요한 것으로 결정한다. 속도 제어 장치는 저장된 속도 제한 구역의 유형 별 운전자 성향 데이터로부터 해당 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 추출한다. 속도 제어 장치는 확인된 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하여 차량의 속도를 제어한다.
본 개시의 일 실시예에서, 속도 제어 장치는, 자차의 현재 속도, 속도 제한 구역의 제한 속도 및 속도 제한 구역에 해당하는 가속도와 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하고, 자차의 위치가 상기 속도 변화 시작 위치에 도달하면 자차의 속도를 제어한다.
본 개시에 의하면, 속도 제어 장치는, 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별로 운전자의 운전 습관(가속도 및 속도 변화 완료 위치)을 운전자 성향 데이터로 저장하고, 이후에 속도 제한 구역이 존재하는 경우, 속도 제한 구역의 유형에 따른 운전자 성향 데이터를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하여 속도 제어를 수행한다. 본 개시에서는 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 운전 습관을 반영한 속도 제어의 시작 위치와 가속도를 지정함으로써, 운전자의 운전 습관과 일치하는 속도 제어 방식을 제공할 수 있다. 이로써 차량 주행의 이질감을 감소시킬 수 있고 운전 감성 품질을 향상시킬 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 속도 제어 단계를 설명하는 흐름도이다.
본 개시의 속도 제어 장치는 차량이 속도 제한 구역에 접근하는지 판단한다(S1100). 속도 제어 장치가 차량이 속도 제한 구역에 접근하는 것으로 판단하면, SCC에 의해 요구되는 가속도와 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의해 요구되는 가속도를 확인한다(S1110). SCC에 의해 요구되는 가속도는 설정된 속도와 선행차량과의 차간 거리를 기반으로 속도의 증감을 결정하는 알고리즘을 이용하여 계산될 수 있다. 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의해 요구되는 가속도는 전술한 속도 제어 장치에 저장된 운전자 성향 데이터로부터 추출될 수 있다. 속도 제어 장차는 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의해 요구되는 가속도가 SCC에 의해 요구되는 가속도보다 큰 지 판단한다(S1120). 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의해 요구되는 가속도가 SCC에 의해 요구되는 가속도보다 크지 않은 것으로 판단되는 경우, 속도 제어 장치는 SCC에 의한 속도 제어를 수행한다(S1130). 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의해 요구되는 가속도가 SCC에 의해 요구되는 가속도보다 큰 것으로 판단되는 경우, 속도 제어 장치는 운전자 성향 학습 기반 NSCC에 의한 속도 제어를 수행한다(S1140).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하는 컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 처리에 적어도 부분적으로 기초한 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부;
    네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부;
    자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 유형에 따른 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부; 및
    상기 자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 상기 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 상기 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 상기 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부
    를 포함하는 속도 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 속도 변화 시작 위치 및 상기 속도 변화 완료 위치는,
    속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치인 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 속도 제한 구역은 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역 또는 곡선로 영역인 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 속도 제한 구역이 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역인 것으로 결정된 경우, 상기 속도 비교 판정부는 상기 네비게이션 정보로부터 상기 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역의 제한 속도를 추출하고, 상기 추출된 제한 속도를 상기 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 속도 제한 구역의 유형이 곡선로 영역인 것으로 결정된 경우, 상기 속도 비교 판정부는 상기 네비게이션 정보로부터 상기 곡선로의 곡률을 추출하고, 미리 설정된 곡률에 따른 제한 속도 표에 따라 상기 곡률의 제한 속도를 결정하고, 상기 곡률의 제한 속도를 상기 속도 제한 구역의 제한 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 운전자 성향 데이터 관리부는
    상기 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하고,
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간과 속도 변화량으로부터 상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도를 산출하고,
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 상기 운전자 성향 데이터로 저장하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 운전자 성향 데이터 관리부는
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이동평균법을 이용하여 저장하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 속도 제어부는,
    상기 자차의 현재 속도, 상기 속도 제한 구역의 제한 속도 및 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도와 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하고,
    상기 자차의 위치가 상기 속도 변화 시작 위치에 도달하면 상기 자차의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 장치.
  9. 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리 단계;
    네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정 단계;
    자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 유형에 따른 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정 단계; 및
    상기 자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 상기 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 상기 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 상기 자차의 속도를 제어하는 속도 제어 단계
    를 포함하는 속도 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 속도 변화 시작 위치 및 상기 속도 변화 완료 위치는,
    속도 제한 구역의 시작 위치를 기준으로 일정 거리 이격된 위치인 것을 특징으로 하는, 속도 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 속도 제한 구역은 과속 카메라에 의한 과속 탐지 영역 또는 곡선로 영역인 것을 특징으로 하는, 속도 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 운전자 성향 데이터 관리 단계는
    상기 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서, 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간, 속도 변화량 및 속도 변화 완료 위치를 수집하고,
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 속도 변화 시간과 속도 변화량으로부터 상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도를 산출하고,
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 상기 운전자 성향 데이터로 저장하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 운전자 성향 데이터 관리 단계는
    상기 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이동평균법을 이용하여 저장하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 속도 제어 단계는,
    상기 자차의 현재 속도, 상기 속도 제한 구역의 제한 속도 및 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도와 속도 변화 완료 위치를 이용하여 속도 변화 시작 위치를 계산하고,
    상기 자차의 위치가 상기 속도 변화 시작 위치에 도달하면 상기 자차의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는, 속도 제어 방법.
  15. 자차의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하고, 전방 차량 추종 주행 기능을 제어하도록 구성된 통합 컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 통합 컨트롤러는,
    상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 처리에 적어도 부분적으로 기초한 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하고,
    네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하고,
    자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 유형에 따른 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하고,
    상기 자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 상기 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 상기 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 상기 자차의 속도를 제어하는, 속도 제어 장치.
  16. 전방 차량 추종 주행 기능이 활성화되지 않은 상태에서 속도 제한 구역의 유형 별 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 운전자 성향 데이터로 저장하는 운전자 성향 데이터 관리부;
    네비게이션 정보를 이용하여 속도 제한 구역의 유형을 결정하는 속도 제한 구역 유형 결정부;
    자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 유형에 따른 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 지 판정하는 속도 비교 판정부; 및
    상기 자차의 현재 속도가 상기 속도 제한 구역의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 속도 제한 구역의 유형에 따라 운전자의 성향 데이터로부터 상기 속도 제한 구역에 해당하는 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 확인하고, 상기 가속도 및 속도 변화 완료 위치를 이용하여 상기 자차의 속도 변화 시작 위치를 계산함으로써 상기 자차의 속도를 제어하는 속도 제어부
    를 포함하는 속도 제어 장치.
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