JP6789010B2 - 走行支援装置、走行支援方法、撮像装置、及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援装置、走行支援方法、撮像装置、及び車両に関する。

従来、道路を走行する車両に対して、自車両に接触する可能性のある障害物に関する情報を提供することによって運転を支援する装置及びシステムが知られている。

例えば、特許文献１に記載の車両運転支援装置は、車両が狭路を走行するにあたって、自車両の幅と、駐車車両等の物体幅とに基づいて、物体の横を通過することができるか否かを判定する。

特開２００５−１８２７５３号公報

しかしながら、上述のような従来技術の方法では、狭路において、運転者が障害物や他の車両に接触することなく安全に運転できるよう支援することを目的としている。そのため、狭路において前進し続けると対向車両と接触してしまう状況である場合には、安全な運転を支援することができない。

したがって、これらの点に着目してなされた本発明の目的は、対向車両と接触せずにすれ違って前進し続けることができない場合に安全な運転を支援する走行支援装置及び車両を提供することにある。

上記目的を達成する走行支援装置は、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を備える。

上記目的を達成する走行支援方法は、走行支援装置が実行する走行支援方法であって、前記走行支援装置が、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受けるステップと、前記走行支援装置が、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するステップと、前記走行支援装置が、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するステップと、を含む。

上記目的を達成する撮像装置は、レンズと、撮像素子と、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、を備える。

上記目的を達成する車両は、レンズと、撮像素子と、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１の位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、前記プロセッサによって出力された第１位置情報を表示する表示装置と、を備える。

本発明の一実施形態によれば、狭路において対向車両と接触せずにすれ違って前進し続けることができない場合に安全な運転を支援することを可能とする。

車両に搭載された走行支援システムの概略構成を示す図である。 図１に示す走行支援システムの機能ブロック図である。 車両が走行する道路を示す模式図である。 メモリが記憶する走行履歴情報の一例を示す概念図である。 第１の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。 第２の実施形態における走行支援システムの機能ブロック図である。 第２の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。 第３の実施形態における走行支援システムの機能ブロック図である。 第３の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る走行支援システム１は、車両４に搭載されたカメラ（撮像装置）１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。カメラ１０及び表示装置３０は、それぞれ通信ケーブル等を介して走行支援装置２０と接続されて情報を送受信する。また、走行支援装置２０は、通信ケーブル等を介して、不図示のＥＣＵ（Engine Control Unit）と接続されて情報を送受信する。ここで、本願における「車両」は、乗用車、トラック、バス等、道路上を走行する車両を意味する。

カメラ１０は、車両４の前方を撮像するように設置される。また、カメラ１０は、後方、左右方向を撮像するように設置されてもよい。図２に示すように、カメラ１０は、光学系１１、撮像素子１２、信号処理部１３、及び通信インタフェース１４等を含んで構成される。

光学系１１は、該光学系１１に入射した光が撮像素子１２で結像するように集光するレンズである。光学系１１は、例えば、魚眼レンズ、超広角レンズで構成されてもよい。光学系１１は、単レンズで構成されてもよいし、複数枚のレンズで構成されてもよい。

撮像素子１２は、光学系１１によって結像された画像を撮像する固体撮像素子である。固体撮像素子は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。

信号処理部１３は、画像を処理するプロセッサであり、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサや特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行するプロセッサである。

信号処理部１３は、該撮像素子１２で結像された画像を表す画像信号を生成する。また、信号処理部１３は、画像について、歪み補正、明度調整、コントラスト調整、ガンマ補正等の任意の処理を行ってもよい。

通信インタフェース１４は、信号処理部１３によって生成された画像信号を走行支援装置２０に出力する。通信インタフェース１４は、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。物理コネクタには、電気コネクタ、光コネクタ、及び電磁コネクタが含まれる。また、無線通信機には、Bluetooth（登録商標）、及びIEEE802.11を含む各規格に準拠する無線通信機、並びにアンテナが含まれる。

走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。

通信インタフェース２１は、カメラ１０によって出力された画像信号を受ける。また、通信インタフェース２１は、プロセッサ２２が取得、算出、及び抽出して出力した情報を表示装置３０に出力する。通信インタフェース２１は、通信インタフェース１４と同様に、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。

プロセッサ２２は、画像信号を処理するプロセッサであり、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサや特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行する汎用のＣＰＵ（中央処理装置：Central Processing Unit）である。

プロセッサ２２は、車両４が走行している道路についての走行履歴情報を取得する。走行履歴情報には、車両４が走行した道路上の各位置と、各位置の走行路情報が含まれる。走行路情報は、道路に関する情報であり、例えば、道路の道幅Ｗ１、道路上にある他車両、障害物、電柱等の物体の幅である物体幅Ｗ２、道路において通行できる幅である通行可能幅Ｗ３、ハンドルを操舵した角度である舵角、カメラ１０によって撮像された画像等が含まれる。

具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、通信インタフェース２１が受けた画像における、道路を表す画素の水平方向の画素数に基づいて道幅Ｗ１を取得する。また、プロセッサ２２は、車両４の左右の側面に設けられたソナーセンサを用いて道幅Ｗ１を取得してもよい。プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で道幅Ｗ１を取得することができる。

また、プロセッサ２２は、２台のカメラ１０によって撮像された２つの画像の視差に基づいて物体を検出し、物体幅Ｗ２を取得する。プロセッサ２２は、この方法に限られることなく任意の方法で物体幅Ｗ２を取得することができる。

また、プロセッサ２２は、取得した道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出する。例えば、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２を減じたＷ１−Ｗ２を通行可能幅Ｗ３として算出する。また、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２及び余裕幅Ｗ４を減じたＷ１−（Ｗ２＋Ｗ４）を通行可能幅Ｗ３として算出してもよい。

プロセッサ２２は、上記のように取得した道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定した場合、車両４が狭路を走行し始めたとし、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で、上述のように、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる。また、プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めると、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶させ始める。

例えば、車両４が、図３に示すような道路を走行する場合を例にして説明する。まず、車両４が、図３の下部に示す道路を紙面の左側に向かって走行していたとする（図３の（１）参照）。この場合、プロセッサ２２は、位置Ａの道幅Ｗ１を１０．０ｍとして取得する。さらに、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１_ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ａでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１_ｔｈ以上であるため、引き続き、走行しながら道幅Ｗ１を取得する。

そして、車両４が位置Ａを通過した後、右折すると（図３の（２）参照）、プロセッサ２２が、車両４が走行する位置Ｂについて、道幅Ｗ１を４．０ｍとして取得する。そして、プロセッサ２２は、４．０ｍの道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１_ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ｂでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１_ｔｈ未満であるため、以降、プロセッサ２２は、上述のように、所定の間隔で、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得する。または、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像をメモリ２３に記憶させ始める。

また、プロセッサ２２は、図４のように、車両４の位置Ｐに関連付けて、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３をメモリ２３に記憶させる。車両４の位置は、例えば、最初に道幅Ｗ１が所定の閾値未満であると判定された位置からの走行距離ｘによって表される。車両４の位置を表す方法はこれに限られない。例えば、車両４がＧＰＳ受信機を備え、車両４の位置は、ＧＰＳ受信機により特定した、位置を識別するための座標で表されてもよい。

また、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、位置Ｐにおいてカメラ１０によって撮像された画像を走行路情報として、位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶させ始める。

また、プロセッサ２２は、舵角センサ等によって測定され、車両４を制御するためのＥＣＵに入力された、車両４のハンドルの舵角をＥＣＵから取得する。そして、プロセッサ２２は、車両４の位置Ｐに関連付けて、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３とともに舵角をメモリ２３に記憶させてもよい。

また、プロセッサ２２は、車両４が狭路の走行を終了したと判定すると、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等の走行路情報をメモリ２３に記憶させる処理を終了する。プロセッサ２２は、例えば、所定の閾値Ｗ１_ｔｈ以上の道幅Ｗ１が連続して所定の回数（Ｎ回）以上、取得された場合に、車両４は広い道路を走行し始めたとして、狭路の走行が終了したと判定する。

再び、図３に示す例を用いて、走行路情報を記憶させる処理の終了について説明する。プロセッサ２２は、車両４が走行する位置Ｄについて、道幅Ｗ１を８．０ｍ、物体幅Ｗ２を０ｍと取得して、これらにより通行可能幅Ｗ３を８．０ｍと取得する。そして、プロセッサ２２は、８．０ｍの道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈである５．０ｍ以上であると判定する。以降、連続して所定の回数以上、道幅Ｗ１が閾値Ｗ１_ｔｈ以上であると判定されると、プロセッサ２２は物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３を取得する処理、画像を記憶する処理を終了するが、Ｎ＞３である場合、この例において、以降の位置Ｅ，Ｆで８．０ｍの道幅Ｗ１が取得されて、さらに次の位置Ｇで閾値Ｗ１_ｔｈより短い４．０ｍとして道幅Ｗ１が取得されたため、走行路情報を記憶する処理を継続する。

また、プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めると、対向車両１０４を検出する。具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、通信インタフェース２１によって受けた画像に基づいて対向車両１０４を検出する。プロセッサ２２は、例えば、画像に撮像されている車両４を、パターンマッチング等を用いて検出してもよいし、２台のカメラ１０によって撮像された互いに視差を有する２つの画像に基づいて対向車両１０４を検出してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で対向車両１０４を検出することができる。

プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出されなかった場合、引き続き、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得して、メモリ２３に記憶させる。

プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出された場合、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定するすれ違い判定を行う。具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて対向車両１０４の幅Ｗ５を算出する。さらに、プロセッサ２２は、通行可能幅Ｗ３、対向車両１０４の幅Ｗ５、及び車両４の幅Ｗ６に基づいて、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定する。例えば、プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５及び車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３未満である場合に車両４は対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定する。またプロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３以上である場合に車両４は対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定する。

プロセッサ２２は、車両４は対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定すると、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３をメモリ２３に記憶されている走行履歴情報から抽出する。

さらに、プロセッサ２２は、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３を抽出した場合、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置Ｐが連続しているか否かを判定する。プロセッサ２２は、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置が連続している場合、その連続している位置を含む領域をすれ違い可能領域として抽出する。このすれ違い領域は、実空間においては、交差点、Ｔ字路、退避スペースといった領域に相当する。

また、プロセッサ２２は、すれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を、通信インタフェース２１を介して表示装置３０に出力して表示させる。また、車両４が現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１まで後退する場合、プロセッサ２２は、車両４が後退することによってメモリ２３に記憶されている各位置Ｐに到達したときに、各位置Ｐに関連付けて記憶されている舵角を抽出して、通信インタフェース２１を介して表示装置３０に出力してもよい。この場合、表示装置３０に出力された舵角を表示する。また、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、舵角を車両４のＥＣＵに出力してもよい。これにより、例えば、ＥＣＵは、車両４が後退して各位置Ｐに到達したとき、通信インタフェース２１から出力された各位置の舵角に基づいて運転を支援することができる。

メモリ２３は、図４に示すように、車両４の位置Ｐと、位置Ｐの走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶する。上述のように、走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が含まれる。また、図４には示されていないが、メモリ２３は、位置Ｐで撮像された画像を走行路情報として記憶する。また、走行路情報には、位置Ｐにおける車両４のハンドルの舵角が含まれてもよい。図４に示す例においては、メモリ２３には、車両４が基準位置から２（ｍ）走行した位置における道幅Ｗ１が４．０（ｍ）、物体幅Ｗ２が１．０（ｍ）、通行可能幅Ｗ３が３．０（ｍ）であり、舵角が０°であることが記憶されている。

表示装置３０は、通信インタフェース３１、表示用プロセッサ３２、表示パネル３３等を含んで構成される。

通信インタフェース３１は、走行支援装置２０から通信インタフェース２１を介して出力された車両４の現在位置と、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１と、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１とを受ける。また、通信インタフェース３１は、車両４が後退を開始し、メモリ２３に記憶されている位置Ｐに到達したときに走行支援装置２０から通信インタフェース２１を介して出力された位置Ｐに関連付けて記憶されている舵角を受けてもよい。通信インタフェース３１は、通信インタフェース１４と同様に、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。

表示用プロセッサ３２は、通信インタフェース３１によって入力された車両４の現在位置、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１等を含む第１位置情報を表示パネル３３に表示させる。表示用プロセッサ３２は、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの各位置Ｐでの舵角を表示パネル３３に表示させてもよい。

表示パネル３３は、表示用プロセッサ３２の制御に基づいて、車両４の現在位置、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの距離、舵角等を表示する。

続いて、第１の実施形態の走行支援システム１の走行支援方法について、図５を参照して説明する。

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ１３）。ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ以上であると判定されると、ステップＳ１１に戻って、プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。

また、ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させ始める（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が記憶され始めると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を繰り返す。ステップＳ１５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。このとき、プロセッサ２２は、すれ違い可能である旨を表示装置３０に出力し、表示装置３０が表示してもよい。これにより、表示装置３０の表示を参照した、車両４の運転者は対向車両１０４とすれ違うようにして前方に走行するよう運転する。

ステップＳ１６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報からすれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３、及び関連付けて記憶されている位置Ｐを抽出する。さらに、プロセッサ２２は、通行可能幅Ｗ３がすれ違い幅以上である位置Ｐが、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上となる位置Ｐが連続している場合、連続している位置Ｐを含むすれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１として抽出し、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示する（ステップＳ１７）。

ここで、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１から現在位置を車両４が前進して走行する間に撮像され、メモリ２３に記憶されている画像を表示装置３０に出力して表示させてもよい。また、プロセッサ２２は、車両４が後退を開始して、各位置Ｐに到達したタイミングで、各位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶されている舵角を読み出して、表示装置３０に出力し表示させてもよい。

以上、説明したように、第１の実施形態においては、車両４の走行時に、メモリ２３が、該車両４の位置と該位置の走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶し、プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出すると、メモリ２３の走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出する。そのため、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を運転者に表示することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握することができ、安心して車両４を後退させるための操作をすることができる。

また、第１の実施形態においては、プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅と車両４の幅及び長さとに基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出する。そのため、対向車両１０４と車両４が確実にすれ違うことができる位置を把握することができる。例えば、車両４の幅又は長さが退避エリアに収まらずにすれ違うことができず、すれ違いができる位置を探し直すといった事態を回避することができ、効率的に第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１まで移動することができる。

また、第１の実施形態においては、車両４が狭路を走行しているときに撮像された画像を記憶する。そのため、車両４が対向車両１０４を検出して後退することになった場合、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの周辺状況を表す画像を表示することができる。これにより、運転者は周辺状況を把握したうえで後退することができ、より安全な運転を行うことが可能となる。

また、第１の実施形態においては、車両４の走行時に車両４の位置それぞれにおける舵角を表す舵角情報を表示するため、車両４が対向車両１０４を検出して第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１まで後退する場合に、どの位置でどの程度、操舵すればいいのかを把握することができ、より安全な運転をすることが可能となる。

また、第１の実施形態においては、プロセッサ２２が、連続して所定の回数以上、所定の閾値Ｗ１_ｔｈ以上の道幅Ｗ１を取得した場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等をメモリ２３に記憶させる処理を終了する。この場合、車両４は、狭路の走行を終了した、すなわち幅広の道路を走行していると推定され、対向車両１０４とのすれ違いにおける運転を支援するための情報を記憶しない。したがって、メモリ２３の記憶容量を節減することが可能となる。

＜第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。

図６に示すように、第２の実施形態に係る走行支援システム２は、第１の実施形態に係る走行支援システム１と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。

第２の実施形態の走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。

第２の実施形態の通信インタフェース２１は、カメラ１０によって出力された画像信号を受け、プロセッサ２２によって取得、算出、及び抽出された情報を表示装置３０に出力する点で第１の実施形態の通信インタフェース２１と同様であるが、対向車両１０４が同様に備える走行支援装置１２０の通信インタフェース１２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信する点で異なっている。

具体的には、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の現在位置、及び対向車両１０４のプロセッサ１２２によって抽出された、対向車両１０４が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２を含むすれ違い情報を、通信インタフェース１２１から受信する。また、通信インタフェース２１は、車両４が後退した場合のすれ違い可能位置である第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を含むすれ違い情報を、通信インタフェース１２１に送信する。

また、第２の実施形態のプロセッサ２２は、第１の実施形態のプロセッサ２２と同様の機能を有する。

さらに、第２の実施形態のプロセッサ２２は、対向車両１０４を検出して、すれ違い不可能であると判定すると、車両４が前進するか後退するか、進退を判定する。すなわち、第２の実施形態のプロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１と第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定する。

具体的には、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１と、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行距離Ｌ２とを比較し、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４は前進して、対向車両１０４が後退するべき旨を表す情報を表示装置３０に出力する。また、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４は後退して、対向車両１０４は前進する旨を表す情報を表示装置３０に出力する。

第２の実施形態におけるその他の構成、作用は第１の実施形態と同様なので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。

続いて、第２の実施形態の走行支援システム２の走行支援方法について図７を参照して説明する。

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ２３）。ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ以上であると判定されると、ステップＳ２１に戻って、プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。

ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が取得されると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理が繰り返される。ステップＳ２５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ２４に戻って処理を繰り返す。このとき、通信インタフェース２１は、すれ違い可能である旨を表示装置３０に出力して表示装置３０が表示してもよい。ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出し、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ２７）。

また、ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の走行支援装置１２０に、該車両１０４の現在位置及び第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２を含むすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ２８）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０からの要求に伴い、車両４の現在位置と、ステップＳ２６で抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１とを含むすれ違い情報を送信する（ステップＳ２８）。

ステップＳ２８で対向車両１０４からすれ違い情報を受信すると、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ２９）。

ステップＳ２９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０で表示装置３０によって情報が表示されると、ステップＳ２４に戻って処理が繰り返される。

一方、ステップＳ２９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

ステップＳ３１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２で、表示装置３０によって情報が表示されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示装置３０に出力して、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示する（ステップＳ３３）

ステップＳ３１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とが等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ３０）。

なお、ステップＳ３４で、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて、車両４の進退を判定してもよい。

また、ステップＳ３４で、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かを判定してもよい。ここで、各統計値が等しいと判定された場合に、すれ違い可能位置Ｐ_ｐ１でのすれ違い可能幅Ｗ３１とすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２でのＷ３２とに基づいて、車両４の進退を判定してもよい。

また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。

また、ステップＳ２８で通信インタフェース２１が車両４のすれ違い情報を走行支援装置１２０に送信することによって、同様にして、対向車両１０４の走行支援装置１２０も走行距離Ｌ１及び走行距離Ｌ２に基づいて進退の判定を行うことができる。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４を検出して車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができるという第１の実施形態と同様の効果が得られる。

また、第２の実施形態によれば、車両４が対向車両１０４を検出した場合に、車両４が後退して対向車両１０４が前進するか、車両４が前進して対向車両１０４が後退するかを現在位置からそれぞれ第１及び第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１、Ｐ_ｐ２までの走行距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて判定する。そのため、車両４が後退して移動する走行距離Ｌ１と対向車両１０４が後退して移動する走行距離Ｌ２とのうち少ない方を把握することができる。このため、後退して移動する量が少ない移動方法を表示することができ、車両４及び対向車両１０４はスムーズに第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１または第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２まで移動してすれ違うことが可能となる。

＜第３の実施形態＞
続いて、本発明の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。

図８に示すように、第３の実施形態に係る走行支援システム１は、第２の実施形態に係る走行支援システム２と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。

第３の実施形態の走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。

第３の実施形態の通信インタフェース２１は、第２の実施形態の通信インタフェース２１と同様に、カメラ１０によって出力された画像を受け、プロセッサ２２が取得、算出、及び抽出した情報を表示装置３０に出力する。また、通信インタフェース２１は、対向車両１０４が同様に備える走行支援装置１２０の通信インタフェース１２１と車車間通信ネットワークを介して、情報を送受信する。

さらに、通信インタフェース２１は、後続車両２０４が同様に備える走行支援装置２２０の通信インタフェース２２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信する。

第３の実施形態のプロセッサ２２は、車両４が進行する方向と同じ方向に進行している後続車両２０４が存在するか否かを判定する。後続車両２０４が存在するか否かを判定する方法は、例えば、車両４の後方を撮像するカメラによって撮像された画像に基づいて判定する等、任意の方法でよい。

また、プロセッサ２２によって、対向車両１０４とすれ違うことができないと判定された場合であって、後続車両２０４が存在すると判定した場合、通信インタフェース２１は、後続車両２０４の現在位置と、走行支援装置２２０によって検出された、後続車両２０４が後退した場合の第３のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ３とを含むすれ違い情報を送信するよう後続車両２０４の走行支援装置２２０に要求して、走行支援装置２２０からすれ違い情報を受信する。

さらに、プロセッサ２２は、対向車両１０４の走行支援装置１２０から受信したすれちがい情報、及び後続車両２０４の走行支援装置２２０から受信したすれちがい情報に基づいて進退を判定する。すなわち、プロセッサ２２は、車両４が、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１及び第３のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ３と、第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定する。

具体的には、プロセッサ２２は、走行支援装置１２０から受信したすれ違い情報に含まれる対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行距離Ｌ２を算出する。同様にして、プロセッサ２２は、後続車両２０４ の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ３までの走行距離Ｌ３を算出する。そして、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１と、走行距離Ｌ２と、走行距離Ｌ３とに基づいて、車両４が前進するか、後退するかを判定する。

例えば、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４及び後続車両２０４が前進し、対向車両１０４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力する。また、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４及び後続車両２０４が後退し、対向車両１０４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力する。プロセッサ２２が走行距離Ｌ１、Ｌ２、及びＬ３に基づいて進退を判定するために用いられるアルゴリズムは、これに限らず、プロセッサ２２は任意のアルゴリズムを用いて判定を行ってもよい。

第３の実施形態におけるその他の構成、作用は第２の実施形態と同様なので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。

続いて、第３の実施形態の走行支援システム３の走行支援方法について図９を参照して説明する。

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１_ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を記憶し始める（ステップＳ４３）。

ステップＳ４３で画像がメモリ２３に記憶され始めると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる（ステップＳ４４）。

ステップＳ４４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が取得されると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４５）。

ステップＳ４５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ４４及びステップＳ４５の処理を繰り返す。ステップＳ４５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ４４に戻って処理を繰り返す。このとき、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、すれ違い可能である旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示してもよい。

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出し、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ４７）。

また、ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、通信インタフェース２１は対向車両１０４の走行支援装置１２０にすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ４８）。

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、後続車両２０４が存在するか否かを判定する（ステップＳ４９）。

また、ステップＳ４９で後続車両２０４が存在すると判定されると、通信インタフェース２１は後続車両２０４の走行支援装置２２０に第３のすれ違い位置Ｐ_ｐ３を含むすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ５０）。

ステップＳ５０で走行支援装置２２０からすれ違い情報を受信すると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と、後続車両２０４の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ３までの走行距離Ｌ３との合計が、対向車両１０４の現在位置から対向車両１０４が後退した場合の第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ５１）。

ステップＳ５１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は車両４が前進する旨の情報を表示する（ステップＳ５２）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０及び走行支援装置２２０に対して、車両４が前進する旨の情報を送信する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２で車両４が前進する旨の表示及び送信が行われると、ステップＳ４４に戻って処理が繰り返される。

ステップＳ５１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。

ステップＳ５３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ５４）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０及び走行支援装置２２０に対して、車両４が後退する旨の情報を送信する（ステップＳ５４）。

ステップＳ５４で、車両４が後退する旨の情報が表示装置３０によって表示及び通信インタフェース２１によって送信されると、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出する。そして、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示装置３０に出力して、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示する（ステップＳ５５）。

ステップＳ５３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ５６）。

ステップＳ５６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ５４）。

ステップＳ５６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ５２）。

なお、ステップＳ５６では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してもよいし、車両４、対向車１０４それぞれの後続車の数に基づいて進退を判定してもよい。

また、プロセッサ２２は、ステップＳ５６で後続車の数、又はすれ違い可能幅Ｗ３の統計値に基づいて、進退を判定してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。

一方、ステップＳ４９で後続車両２０４が存在しないと判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ５７）。

ステップＳ５７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０は情報を表示する（ステップ５８）。ステップＳ５８で表示装置３０による車両４が前進する旨の情報が表示されると、ステップＳ４４に戻って処理が繰り返される。

一方、ステップＳ５７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ５９）。

ステップＳ５９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ６０）。

ステップＳ５９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ６１）。

ステップＳ６１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ６０）。

ステップＳ６１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップ５８）。

ステップＳ６０で、表示装置３０によって車両４が後退する旨が表示されると、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出する。そして、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示装置３０に出力し、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示する（ステップＳ５５）。

なお、ステップＳ６１では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してもよいし、対向車１０４に後続車が存在するか否かに基づいて進退を判定してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。

以上説明したように、第３の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第１の実施形態と同様の効果が得られる。

また、第３の実施形態によれば、車両４が対向車両１０４及び後続車両２０４を検出した場合に、車両４及び後続車両２０４が後退して対向車両１０４が前進するか、車両４及び後続車両２０４が前進して対向車両１０４が後退するかを各車両４，１０４，２０４の位置から第１、第２、及び第３のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１、Ｐ_ｐ２、Ｐ_ｐ３までの走行距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて判定する。そのため、車両４、対向車両１０４、及び後続車両２０４の移動の合計が少ない方法を把握することができ、互いにスムーズにすれ違うことが可能となる。

＜第４の実施形態＞
続いて、本発明の第４の実施形態について、図面を参照して説明する。

第４の実施形態に係る走行支援システム１は、図１に示す第１の実施形態に係る走行支援システム１と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。

第１の実施形態の走行支援装置２０は、車両４の走行時に取得された道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得し、カメラ１０によって撮像された画像とともに走行路情報としてメモリ２３に記憶する。そして、第１の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、走行路情報に係る画像が撮像された各位置と走行路情報とを含む走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出する。しかし、第４の実施形態の走行支援装置２０は車両４の走行時にはカメラ１０によって撮像された画像のみを含む走行路情報と、画像が撮像された位置とを含む走行履歴情報としてメモリ２３に記憶する。そして、第４の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、メモリ２３に記憶されている画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３等を取得して第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出してもよい。

以上説明したように、第４の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第１の実施形態と同様の効果が得られる。

また、第４の実施形態によれば、プロセッサ２２は、走行中に道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得せず、カメラ１０によって撮像された画像のみをメモリ２３に記憶させる。そして、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶された画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する。これにより、例えば、車両４が狭路を走行中に、プロセッサ２２が対向車両１０４を検出しなかった場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する処理を行う必要はない。したがって、プロセッサ２２の処理負荷を軽減することができる。

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態及び実施例によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態及び実施例に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。

第２及び第３の実施形態において、車両４の通信インタフェース２１は、対向車両１０４の通信インタフェース１２１、及び後続車両２０４の通信インタフェース２２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信するとしたが、これに限られない。例えば、通信インタフェース２１は、通信基地局を介して通信インタフェース１２１及び通信インタフェース２２１と情報を送受信してもよい。

また、第２及び第３の実施形態において、プロセッサ２２は、すれ違い可能か否かを判定する処理で、対向車両１０４の幅Ｗ５及び車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定したが、この限りではない。プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５、車両４の幅Ｗ６、及び車両４と対向車両１０４との間に要する幅との合計が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定してもよい。

また、第２及び第３の実施形態において、車両４の通信インタフェース２１は、対向車両１０４の通信インタフェース１２１から出力された対向車両１０４のすれ違い情報を受信するとしたが、この限りではない。例えば、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の走行支援装置１２０によって算出した走行距離Ｌ２を受信してもよい。第３の実施形態においても同様に、通信インタフェース２１は、後続車両２０４のすれ違い情報ではなく、後続車両２０４の走行支援装置２２０が算出した走行距離Ｌ３を受信してもよい。

また、第２及び第３の実施形態において、表示装置３０は、車両４が後退する旨が表示された後、第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を表示するとしたが、この限りではない。例えば、プロセッサ２２は、車両４が後退する旨の情報、及び第１のすれ違い可能位置Ｐ_ｐ１を同時に出力し、表示装置３０は同時にこれらを表示してもよい。

また、第３の実施形態において、車両４の後方に２台以上の後続車両２０４がある場合、また、対向車両１０４の後方に後続車両２０４がある場合、プロセッサ２２は、それらの後続車両２０４についての情報に基づいて、進退の判定を行ってもよい。

また、上述の実施形態において、カメラ１０と走行支援装置２０とは別体として構成されているが、カメラ１０が、走行支援装置２０に含まれるプロセッサ２２及びメモリ２３を備えてもよい。

また、上述の実施形態において、メモリ２３が記憶する走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が含まれるとしたが、この限りではない。例えば、メモリ２３は、道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２のみを走行路情報として記憶してもよい。この場合、プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出してから、メモリ２３に記憶されている道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出して、すれ違うことが可能か否かを判定する。

１，２，３ 走行支援システム
４ 車両
１０ カメラ（撮像装置）
１１ 光学系
１２ 撮像素子
１３ 信号処理部
１４ 通信インタフェース
２０，１２０，２２０ 走行支援装置
２１，１２１，２２１ 通信インタフェース
２２，１２２，２２２ 制御部
２３，１２３，２２３ メモリ
３０ 表示装置
３１ 通信インタフェース
３２ 表示用プロセッサ
３３ 表示パネル
１０４ 対向車両
２０４ 後続車両

Claims (10)

1. 車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、
   前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、
   前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を備える走行支援装置。
2. 前記プロセッサは、前記対向車両の幅と、前記車両の幅及び長さとに基づいて前記すれ違い可能領域を抽出する請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記通信インタフェースは、カメラによって撮像された前記道路の画像を受け、
   前記プロセッサは、前記車両の走行時に前記通信インタフェースにより受けた前記画像に基づいて、前記車両が走行している道路の道幅を算出し、
   前記メモリは、前記プロセッサによって算出された前記道幅を前記道路の道幅に関する走行路情報として記憶し、
   前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている各位置の前記道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記通信インタフェースは、カメラによって撮像された前記道路の画像を受け、
   前記メモリは、前記通信インタフェースによって受けた前記画像を前記道路の道幅に関する走行路情報として記憶し、
   前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に含まれる前記画像に基づいて前記車両が走行した道路の各位置の道幅を算出し、前記各位置の道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
5. 前記通信インタフェースは、前記車両の走行時に前記車両の舵角を表す舵角情報の入力を受け、
   前記メモリは、前記通信インタフェースによって受けた前記舵角情報を該舵角情報に係る前記位置に関連付けてさらに記憶し、
   前記プロセッサは、前記車両の現在位置から前記第１のすれ違い可能位置までの前記位置と該位置に関連付けられている前記舵角情報を出力する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
6. 前記通信インタフェースは、前記プロセッサによって前記対向車両が検出されると、前記対向車両から、前記対向車両が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置を受信し、
   前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
7. 前記通信インタフェースは、前記プロセッサによって前記対向車両とすれ違うことができないと判定された場合に前記車両の後続車両が検出されると、前記後続車両から、前記後続車両が後退した場合の前記対向車両と前記後続車両とのすれ違い可能位置である第３のすれ違い可能位置を含むすれちがい情報を受信し、
   前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と、前記第２のすれ違い可能位置と、前記第３のすれ違い可能位置とに基づいて、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項６に記載の走行支援装置。
8. 走行支援装置が実行する走行支援方法であって、
   前記走行支援装置が、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受けるステップと、
   前記走行支援装置が、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するステップと、
   前記走行支援装置が、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するステップと、を含む走行支援装置。
9. レンズと、
   撮像素子と、
   車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、
   を備える撮像装置。
10. レンズと、
    撮像素子と、
    車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、
    前記プロセッサによって出力された第１位置情報を表示する表示装置と、
    を備える車両。

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