JP2016031570A - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が停止線で停止した後、大型の右左折車両が接近しても自動運転を継続することが可能となる自動得運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。【解決手段】自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段と、前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段と、前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。

近年、ドライバによる車両の運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載される停車案内装置では、情報センタから携帯電話回線網等により現在時刻の右左折車両サイズを取得し、複数の路側カメラから路車間通信により受信した撮像信号に基づいて右左折車両のサイズを取得する。両取得結果のうち大きい方のサイズを選択する。そして、選択した車両サイズと、情報センタから取得した交差点形態から右左折車両の走行エリアを推測する。

そして、停車案内装置は、右左折車両の走行エリアの境界が、当該交差点の停止線の手前であれば、停止線に対する走行エリアの境界までの距離Ｌを算出し、「距離Ｌだけ停止線の手前で停止して下さい。」と音声案内を行う。また、ブレーキ装置等を制御する停止制御手段によって、案内した停止線の距離Ｌだけ手前の停止位置に車両が停止するように制御される。

特開２００９−１５７５８９号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された停車案内装置では、複数の路側カメラと路車間通信できる位置が、自車両の現在位置と、走行してくる右左折車両の位置に依存する。このため、右左折車両の位置を取得するタイミングによっては、自車両が停止線で停止した後に、大型の右左折車両が接近してくる場合もある。そのような場合に、車両は、自動運転から手動運転に切り替える旨をドライバに報知し、自動運転を中断するため、ドライバに不快感を与える虞がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両が停止線で停止した後、大型の右左折車両が接近しても自動運転を継続することが可能となる自動得運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置（２）は、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段（４１）と、前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段（４１）と、前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係わる自動運転支援方法は、制御部を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係わるプログラムは、コンピュータに、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、を実行させるためのプログラムである。

前記構成を有する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、自動運転中において、停止線で自車両を停止すると判定した際に、自車両が右左折してくる対向車両の走行を妨げると判定した場合には、右左折してくる対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避場所に自車両を移動させる。これにより、自車両が交差点で停止した後、大型の対向車両が右左折して接近してきた場合でも、自動運転によって自車両を退避場所に移動させて、自動運転を継続することが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 ナビゲーション装置において実行される「交差点停止支援処理」を示すメインフローチャートである。 図２の「停止判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図２の「停止位置補正処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図２の「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図５の「自動移動処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図５の「再補正処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図７の「再補正距離算出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 自車両が後退する一例を示す説明図である。 先行車が存在する場合の一例を示す説明図である。 後続車が存在し、且つ、前方に退避場所が存在する場合の一例を示す説明図である。 後続車が存在し、且つ、前方に退避場所が存在しない場合の一例を示す説明図である。

以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路等において、自動運転開始ボタン６１を押下してＯＮすることによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、ＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側３００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置や、他車両のサイズ、自車前方を横切る歩行者や自転車の有無等を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の前方の信号機の発光体の位置、色情報（例えば、色相（Hue）、彩度（Saturation）及び明度（Value）からなるＨＳＶ値やＲＧＢ値等である。）等を取得してナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、前方路面上の停止線、一時停止標識等をパターンマッチングを行うことにより検出して、ナビゲーション装置２へ出力する。

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置と後端部中央位置に取り付けられ、自車前方及び自車後方の周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度を検出して、この検出した周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータに基づいて、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置及び相対速度を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車両１の周辺に存在する他車両や歩行者の自車両１に対する相対位置関係や相対速度、他車両のサイズ、自車前方の信号機の発光体の位置、色情報等、停止線の位置、一時停止標識等の有無、自車前方を横切る歩行者や自転車の有無等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、ナビ地図情報２６には、都道府県庁の所在地や政令都市等のエリア（道路標示情報格納エリア）においては、道路に表示される中央線、路側帯、横断歩道、停止線等の道路標示の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が記憶されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、車線変更禁止線の有無、車線変更禁止線の両端点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、踏切等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の交差点において、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該対向車両の走行を妨げないように該交差点で自動停止し、更に、該交差点に停止した後、自車両を移動させるように制御を行う「交差点停止支援処理」（図２参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

「交差点停止支援処理」
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、交差点において、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該対向車両の走行を妨げないように該交差点で自動停止し、更に、該交差点に停止した後、自車両１を自動で移動させるように制御を行う「交差点停止支援処理」について図２乃至図１２に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、自動運転を開始した旨の信号が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合に、自動運転を継続している間、所定時間毎に、例えば、０．１秒毎に実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、有料道路上等で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の進行方向前方の経路情報を取得する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内経路（走行予定経路）に沿って１ｋｍ以内の経路情報をナビ地図情報２６から取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、自車前方所定距離以内の案内経路上に、例えば、自車前方約２００ｍ以内の案内経路上に交差点が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車前方所定距離以内に交差点が存在しないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自車前方所定距離以内に交差点が存在すると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、当該交差点で一時停止を行うか否かを判定する後述の「停止判定処理」のサブ処理（図３参照）を実行した後、Ｓ１３の処理に移行する。

ここで、Ｓ１２でＣＰＵ４１が実行する「停止判定処理」のサブ処理について図３に基づいて説明する。図３に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車前方所定距離以内に存在する交差点に信号機が設置されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車前方所定距離以内に存在する交差点に信号機が設置されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該交差点に設置された自車前方の信号機の発光体の位置、色情報等を取得してナビゲーション装置２へ出力するように要求する。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。

Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、当該交差点に設置された自車前方の信号機の発光体の位置、色情報等が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、この信号機の発光体の位置、色情報等から「赤信号」か否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該信号機が「赤信号」であると判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。

Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、この信号機の発光体の位置、色情報等から、当該信号機の矢印信号が表示状態であり、且つ、案内経路がその矢印信号の方向へ進入するように設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、いわゆるＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能で走行している場合には、ＣＰＵ４１は、この信号機の発光体の位置、色情報等から、当該信号機の矢印信号が表示状態であり、且つ、ウインカー操作が矢印信号の方向になされているか否かを判定するようにしてもよい。

そして、当該信号機の矢印信号が表示状態であり、且つ、案内経路がその矢印信号の方向へ進入するように設定されていると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１６の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、一時停止フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

一方、この信号機の発光体の位置、色情報等から、矢印信号が表示されていない、又は、案内経路が表示状態の矢印信号の方向へ進入しないように設定されていると判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１６の処理に移行する。

Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、進行方向に障害物が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方を横切る歩行者や自転車の有無を検出して出力するように要求する。そして、車両制御ＥＣＵ３から自車前方を横切る歩行者や自転車等を検出しない旨の検出情報の入力があった場合には、ＣＰＵ４１は、進行方向に障害物が存在しないと判定して（Ｓ１１６：ＮＯ）、「停止判定処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。

一方、車両制御ＥＣＵ３から自車前方を横切る歩行者や自転車等を検出した旨の検出情報の入力があった場合には、ＣＰＵ４１は、進行方向に障害物が存在すると判定して（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、「停止判定処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。

他方、上記Ｓ１１２で当該信号機が「赤信号」でないと判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、この信号機の発光体の位置、色情報等から「黄信号」か否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該信号機が「黄信号」であると判定した場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。

Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、自車後方に後続車が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車後方の他車両を検出するように要求する。そして、車両制御ＥＣＵ３から自車後方に他車両が存在する、つまり、後続車を検出した旨の情報が入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車後方に後続車が存在すると判定し（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、上記Ｓ１１４以降の処理を実行する。一方、車両制御ＥＣＵ３から自車後方に他車両が存在しない、つまり、後続車を検出しない旨の情報が入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車後方に後続車が存在しないと判定し（Ｓ１１９：ＮＯ）、上記Ｓ１１５以降の処理を実行する。

他方、上記Ｓ１１８で当該信号機が「黄信号」でないと判定した場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２０の処理に移行する。Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、この信号機の発光体の位置、色情報等から「赤点滅信号」か否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該信号機が「赤点滅信号」であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１５以降の処理を実行する。一方、当該信号機が「赤点滅信号」でないと判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１４以降の処理を実行する。

他方、上記Ｓ１１１で自車前方所定距離以内に存在する交差点に信号機が設置されていないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２１の処理に移行する。Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、当該交差点に一時停止標識が設置されているか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、車両制御ＥＣＵ３に対して、前方撮影用カメラ７６Ａを介して当該交差点に一時停止標識が設置されているか否かを検出してナビゲーション装置２へ出力するように要求する。

そして、自車前方所定距離以内に存在する交差点において一時停止標識を検出しない旨の検出情報が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、当該交差点に一時停止標識が設置されていないと判定して（Ｓ１２１：ＮＯ）、上記Ｓ１１４以降の処理を実行する。一方、自車前方所定距離以内に存在する交差点において一時停止標識を検出した旨の検出情報が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、当該交差点に一時停止標識が設置されていると判定して（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、Ｓ１２２の処理に移行する。

Ｓ１２２において、ＣＰＵ４１は、自車両１が一時停止しているか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、不図示のハンドブレーキが引かれ、又は、ブレーキペダルが踏まれて、車速が０になっているか否かを判定してナビゲーション装置２へ出力するように要求する。

そして、ハンドブレーキが引かれ、又は、ブレーキペダルが踏まれて、車速が０になっている旨の判定結果が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車両１が一時停止していると判定し（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、上記Ｓ１１４以降の処理を実行する。一方、ハンドブレーキが引かれておらず、且つ、ブレーキペダルが踏まれていない旨の判定結果が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車両１が一時停止していないと判定し（Ｓ１２２：ＮＯ）、上記Ｓ１１５以降の処理を実行する。

続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、一時停止フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１９の処理に移行する。一方、一時停止フラグがＯＮに設定されている判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。

Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、他車両が右左折してくるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、前方撮影用カメラ７６Ａを介して右左折してくる他車両の有無を検出して出力するように要求する。また、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して他車両と車車間通信を行い、他車両が右左折してくるか否かを判定する。また、例えば、ＣＰＵ４１は、交差点に配置された不図示の路側監視カメラ等を備えた路側監視装置と通信装置１７を介して路車間通信を行い、当該交差点を右左折する他車両の画像情報を取得し、この画像情報に基づいて他車両が右左折してくるか否かを判定する。

そして、他車両が右左折してこないと判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方の交差点において、停止線（停止を示す白線）で一時停止するように要求した後、後述のＳ１８の処理に移行する。これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を案内経路上の自車前方の交差点において、停止線で停止させる。

一方、他車両が右左折してくると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、右左折してくる他車両（対向車両）のサイズを考慮して交差点における停止位置を補正する後述の「停止位置補正処理」のサブ処理（図４参照）を実行した後、Ｓ１７の処理に移行する。

ここで、Ｓ１６でＣＰＵ４１が実行する「停止位置補正処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。図４に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、右左折してくる対向車両のサイズを取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、前方撮影用カメラ７６Ａを介して右左折してくる対向車両のサイズを検出して出力するように要求する。

また、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して当該交差点を右左折する対向車両から車車間通信により当該対向車両のサイズに関する情報を取得する。また、例えば、ＣＰＵ４１は、交差点に配置された不図示の路側監視カメラ等を備えた路側監視装置と通信装置１７を介して路車間通信を行い、当該交差点を右左折する対向車両の画像情報を取得する。そして、ＣＰＵ４１は、当該交差点を右左折する対向車両の画像情報に基づいて当該対向車両のサイズを取得する。

そして、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、当該交差点の形態を取得し、上記Ｓ２１２で取得した右左折してくる対向車両のサイズと当該交差点の形態とから当該対向車両の走行ルートを推測する。例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、トラック等の大型の対向車両８１のサイズと、交差点８２の形態とから、大型の対向車両８１が交差点８２を右左折してくる走行ルート８３を推測する。

続いて、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、自車両１が停止線で停止した場合に、右左折してくる対向車両の走行ルート上に自車両１が停止することになるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、右左折してくる対向車両のサイズから当該右左折してくる対向車両の走行ルート上における走行エリアを推測する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、当該交差点における案内経路上の走行レーンの停止線の位置が、対向車両の走行エリアに重なっているか否かを判定する。

例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、右左折してくる大型の対向車両８１の走行ルート８３上における走行エリア８５を推測する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっているか否かを判定する。

そして、自車両１が停止線で停止した場合に、右左折してくる対向車両の走行ルート上に自車両１が停止しないと判定した場合、つまり、停止線の位置が、対向車両の走行エリアに重なっていないと判定した場合には（Ｓ２１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１４の処理に移行する。Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、停止線から停止位置までの補正距離Ｌ１を「０」に設定してＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、当該交差点における案内経路上の走行レーンの停止線の位置を、自車両１が停止する停止位置としてＲＡＭ４２に記憶した後、当該「停止位置補正処理」を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。

一方、自車両１が停止線で停止した場合に、右左折してくる対向車両の走行ルート上に自車両１が停止すると判定した場合、つまり、停止線の位置が、対向車両の走行エリアに重なっていると判定した場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、停止線から対向車両の走行エリアの手前側の境界までの距離を算出し、更に、この距離に安全を見込んだ距離αを加算した補正距離Ｌ１を算出して、停止線から停止位置までの距離としてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「停止位置補正処理」を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１７の処理に移行する。

例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっている場合には、停止線８６から対向車両８１の走行エリア８５の手前側の境界までの距離に、安全を見込んだ距離α（例えば、約３ｍの距離である。）を加算した補正距離Ｌ１を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６でＲＡＭ４２に記憶した補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方の交差点において、停止線から補正距離Ｌ１だけ手前側の位置に停止するように要求する。これにより、停止線の位置が右左折してくる対向車両の走行エリアに重なっている場合には、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を停止線から補正距離Ｌ１だけ手前側の位置に停止させる。

そして、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、交差点における停止中に、右左折してきたバスやトラック等の大型の対向車両へ対応する後述の「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理（図５参照）を実行した後、Ｓ１９の処理に移行する。
ここで、Ｓ１８でＣＰＵ４１が実行する「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。

図５に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、バスやトラック等の大型の対向車両が右左折してくるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、前方撮影用カメラ７６Ａを介して右左折してくるバスやトラック等の大型の対向車両の有無を検出して出力するように要求する。また、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して他車両と車車間通信を行い、バスやトラック等の大型の対向車両が右左折してくるか否かを判定する。

また、例えば、ＣＰＵ４１は、交差点に配置された不図示の路側監視カメラ等を備えた路側監視装置と通信装置１７を介して路車間通信を行い、当該交差点を右左折するバスやトラック等の大型の対向車両の画像情報を取得し、この画像情報に基づいて大型の対向車両が右左折してくるか否かを判定する。

そして、バスやトラック等の大型の対向車両が右左折してこないと判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ３１５の処理に移行する。一方、バスやトラック等の大型の対向車両が右左折してくると判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、右左折してくる当該大型の対向車両に対して、上記Ｓ１６で実行した「停止位置補正処理」のサブ処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、右左折してくる大型の対向車両の走行ルートを妨げないように、当該停止線から大型の対向車両の走行エリアの手前側の境界までの距離を算出し、更に、この距離に安全を見込んだ距離αを加算した補正距離Ｌ１を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、トラック等の大型の対向車両８１のサイズと、交差点８２の形態とから、大型の対向車両８１が交差点８２を右左折してくる走行ルート８３を推測する。そして、ＣＰＵ４１は、右左折してくる大型の対向車両８１の走行ルート８３上における走行エリア８５を推測する。続いて、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっているか否かを判定する。

そして、ＣＰＵ４１は、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっている場合には、停止線８６から対向車両８１の走行エリア８５の手前側の境界までの距離に、安全を見込んだ距離α（例えば、約３ｍの距離である。）を加算した補正距離Ｌ１を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、右左折してくるバスやトラック等の大型の対向車両の走行を妨げないように、現在の停止位置から移動して再度、停止する「自動移動処理」のサブ処理（図６参照）を実行した後、Ｓ３１４の処理に移行する。
ここで、Ｓ３１３でＣＰＵ４１が実行する「自動移動処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。

図６に示すように、先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置や、他車両のサイズを検出して出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置や、他車両のサイズをＲＡＭ４２に記憶する。

その後、ＣＰＵ４１は、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置に基づいて、停止している自車後方に他車両が存在するか否か、つまり、後続車が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、停止している自車後方に他車両が存在しない、つまり、後続車が存在しないと判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１２の処理に移行する。

Ｓ４１２において、ＣＰＵ４１は、停止している自車前方に他車両が存在するか否か、つまり、先行車が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、先行車が存在しないと判定した場合には（Ｓ４１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１７の処理に移行する。Ｓ４１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１２でＲＡＭ４２に記憶した補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、車両制御ＥＣＵ３に対して、現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ後退して停止するように要求する。

その後、ＣＰＵ４１は、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。これにより、自車両１の停止位置が右左折してくる大型の対向車両の走行エリアに重なっている場合には、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ手前側の位置に移動させて停止させることができる。

例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、トラック等の大型の対向車両８１が左折してくる場合には、上記Ｓ３１２でＲＡＭ４２に記憶した補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、車両制御ＥＣＵ３に対して、現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ後退して停止するように要求する。これにより、自車両１は停止線から補正距離Ｌ１だけ後退して停止するため、大型の対向車両８１の走行を妨げないように、自車両１を対向車両８１の走行ルート８３上における走行エリア８５から退避させて、停止させることができる。

一方、先行車が存在すると判定した場合には（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、先行車の種別を判定して出力するように要求する。尚、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して前方撮影用カメラ７６Ａの撮影画像を出力するように要求し、この撮影画像に基づいて、先行車の種別を判定するようにしてもよい。

続いて、Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、先行車の種別が「２輪車」か否かを判定する判定処理を実行する。そして、先行車の種別が「２輪車」であると判定した場合には（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。一方、先行車の種別が「２輪車」でないと判定した場合には（Ｓ４１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１５の処理に移行する。

Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、右左折してくる大型の対向車両のサイズを考慮して交差点における先行車の停止位置を補正する「先行車の停止位置補正処理」のサブ処理を実行した後、上記Ｓ４１７の処理に移行する。この「先行車の停止位置補正処理」は、上記Ｓ１６で実行した「停止位置補正処理」とほぼ同じ処理であるが、上記Ｓ２１５において算出される補正距離Ｌ１は、先行車が停止する停止線から停止位置までの距離である。従って、ＣＰＵ４１は、当該補正距離Ｌ１を自車両１が現在停止している位置から後退して停止する補正距離Ｌ１としてＲＡＭ４２に記憶した後、上記Ｓ４１７の処理に移行する。

例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、右左折してくる大型の対向車両８１の走行ルート８３上における走行エリア８５を推測する。続いて、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっているか否かを判定する。そして、ＣＰＵ４１は、交差点８２における案内経路上の走行レーンの停止線８６の位置が、走行エリア８５に重なっている場合には、停止線８６から対向車両８１の走行エリア８５の手前側の境界までの距離に、安全を見込んだ距離α（例えば、約３ｍの距離である。）を加算した補正距離Ｌ１を算出して、自車両１が現在停止している位置から後退して停止する補正距離Ｌ１としてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、当該補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、車両制御ＥＣＵ３に対して、現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ後退して停止するように要求する。これにより、自車両１は現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ後退して停止するため、先行車８７も、現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ後退して停止することが可能となる。つまり、先行車８７及び自車両１を大型の対向車両８１の走行を妨げないように、対向車両８１の走行ルート８３上における走行エリア８５から退避させて、停止させることが可能となる。

他方、上記Ｓ４１１で停止している自車後方に他車両が存在する、つまり、後続車が存在すると判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１６の処理に移行する。Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、後続車の自車両１に対する相対位置から当該後続車と自車両１との間の距離を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１２でＲＡＭ４２に記憶した補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、後続車と自車両１との間の距離が補正距離Ｌ１以上か否か、つまり、後続車と自車両１との間に補正距離Ｌ１の後退可能スペース（退避場所）があるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、後続車と自車両１との間の距離が補正距離Ｌ１以上である、つまり、後続車と自車両１との間に補正距離Ｌ１の後退可能スペースがあると判定した場合には（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ４１７の処理に移行する。その後、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ４１７の処理を実行後、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。

これにより、自車両１の停止位置が右左折してくる大型の対向車両の走行エリアに重なっている場合には、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を現在停止している停止位置から補正距離Ｌ１だけ手前側の位置に後退させて停止させることができる。

一方、後続車と自車両１との間の距離が補正距離Ｌ１未満である、つまり、後続車と自車両１との間に補正距離Ｌ１の後退可能スペースが無いと判定した場合には（Ｓ４１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１８の処理に移行する。Ｓ４１８において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、当該停止線を越えた前方に、右左折してくる大型の対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、停止線を越えた前方に、右左折してくる大型の対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）が存在すると判定した場合には（Ｓ４１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１９の処理に移行する。Ｓ４１９において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で実行した「停止判定処理」を再度実行する。

続いて、Ｓ４２０において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、一時停止フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２１の処理に移行する。Ｓ４２１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、停止線を越えた前方に存在する退避スペースに移動するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を自車前方の退避スペースに移動させて、停止させる。

例えば、図１１に示すように、自車両１と後続車８８との間に補正距離Ｌ１の後退可能スペースが無く、且つ、停止線８６を越えた前方に、左折してくる大型の対向車両８１の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）８９が存在する。この状態で、交差点８２の自車前方の信号機８２Ａとそれに対向する信号機８２Ｂが緑信号になり、左折してくる大型の対向車両８１の前方の信号機８２Ｄとそれに対向する信号機８２Ｃが赤信号になった場合には、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグがＯＦＦに設定されていると判定する。その結果、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、停止線８６を越えた前方に存在する退避スペース８９に移動するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を現在停止している停止位置から自車前方の退避スペース８９に移動させることが可能となる。

その後、Ｓ４２２において、ＣＰＵ４１は、退避スペースに移動した自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの経路を再探索して、元の案内経路と比較し、目的地までの案内経路の修正が必要か否かを判定する判定処理を実行する。そして、目的地までの案内経路の修正が必要でないと判定した場合には（Ｓ４２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。

一方、目的地までの案内経路の修正が必要であると判定した場合には（Ｓ４２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２３の処理に移行する。Ｓ４２３において、ＣＰＵ４１は、再探索した自車位置から目的地までの経路を新たな案内経路として設定した後、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。

他方、上記Ｓ４１８で停止線を越えた前方に、右左折してくる大型の対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）が存在しないと判定した場合（Ｓ４１８：ＮＯ）、又は、上記Ｓ４２０で一時停止フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２４の処理に移行する。

Ｓ４２４において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置に基づいて、停止している自車両１の左側方の路側帯において、自車左後方に障害物（他車両や２輪車、自転車、歩行者等である。）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、停止している自車両１の左側方に、右左折してくる大型の対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、停止している自車両１の自車左後方に障害物が存在すると判定した場合には（Ｓ４２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２５の処理に移行する。Ｓ４２５において、ＣＰＵ４１は、現在停止している停止位置から左側方の路側帯に移動できないと判定して、再補正済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、この再補正済みフラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、再補正済みフラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。その後、ＣＰＵ４１は、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。

一方、停止している自車両１の自車左後方に障害物が存在しないと判定した場合には（Ｓ４２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２６の処理に移行する。Ｓ４２６において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、車線を越えてでも左側方の路側帯に幅寄せして、停止するように要求する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から路側フラグを読み出し、この路側フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、路側フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。その後、ＣＰＵ４１は、当該「自動移動処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１４の処理に移行する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を現在停止している停止位置から左側方の路側帯に幅寄せして停止させることが可能となる。

例えば、図１２に示すように、自車両１と後続車８８との間に補正距離Ｌ１の後退可能スペースが無い。そして、停止線８６を越えた前方に、左折してくる大型の対向車両８１の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避スペース（退避場所）が存在しない、又は、一時停止フラグがＯＮに設定されている場合には、ＣＰＵ４１は、自車左後方に障害物（他車両や２輪車、自転車、歩行者等である。）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車左後方に障害物（他車両や２輪車、自転車、歩行者等である。）が存在しないと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、車線を越えてでも左側方の路側帯９１の退避スペース９２に幅寄せして、停止するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１を現在停止している停止位置から左側方の路側帯９１の退避スペース９２に移動させることが可能となる。

その後、図５に示すように、Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１３で移動した現在の停止位置から、右左折してくるバスやトラック等の大型の対向車両の走行を妨げないように、一度だけ、再度移動して停止する「再補正処理」のサブ処理（図７参照）を実行した後、Ｓ３１５の処理に移行する。
ここで、Ｓ３１４でＣＰＵ４１が実行する「再補正処理」のサブ処理について図７及び図８に基づいて説明する。

図７に示すように、先ず、Ｓ５１１において、ＣＰＵ４１は、右左折してきたバスやトラック等の大型の対向車両が当該交差点を通過できたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、及びミリ波レーダ７７により自車周辺に存在する大型の対向車両までの距離と相対速度を検出して出力するように要求する。

その後、自車両１から大型の対向車両までの距離が拡がっている、及び、大型の対向車両の相対速度が増加しているという検出結果が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、大型の対向車両が当該交差点を通過できたと判定する。一方、自車両１から当該大型の対向車両までの距離が狭くなった状態が継続している、若しくは、大型の対向車両の相対速度が「０」になっているという検出結果が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合には、ＣＰＵ４１は、大型の対向車両が当該交差点を通過できていないと判定する。

そして、右左折してきたバスやトラック等の大型の対向車両が当該交差点を通過できたと判定した場合には（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１２の処理に移行する。Ｓ５１２において、ＣＰＵ４１は、再補正済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、この再補正済みフラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該「再補正処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１５の処理に移行する。

一方、右左折してきたバスやトラック等の大型の対向車両が当該交差点を通過できていないと判定した場合には（Ｓ５１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１３の処理に移行する。Ｓ５１３において、ＣＰＵ４１は、再補正済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、この再補正済みフラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、再補正済みフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１４の処理に移行する。

Ｓ５１４において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により、自動運転を解除する旨をドライバに報知する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転を５秒後に解除します。」と音声案内を行う。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転を解除して、ドライバの操作に依る手動運転に設定するように指示する「自動運転解除指示」を出力する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、「自動運転解除指示」が入力されてから５秒後に、自動運転を解除してドライバの手動運転に設定する。

その後、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグ及び路側フラグをＲＡＭ４２から読み出し、両フラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該「交差点停止支援処理」を終了する。従って、交差点において、大型の対向車両の走行を妨げないように自動運転で自車両１を移動させることができない場合には、自動運転が解除されて、ドライバの手動運転に切り替えられる。

他方、上記Ｓ５１３で再補正済みフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ５１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１５の処理に移行する。Ｓ５１５において、ＣＰＵ４１は、再補正済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、この再補正済みフラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。そして、Ｓ５１６において、ＣＰＵ４１は、もう一度だけ自車両１を現在停止している停止位置から移動する再補正距離Ｌ２を算出する「再補正距離算出処理」のサブ処理（図８参照）を実行した後、Ｓ５１７の処理に移行する。

ここで、Ｓ５１６でＣＰＵ４１が実行する「再補正距離算出処理」のサブ処理について図８に基づいて説明する。図８に示すように、先ず、Ｓ６１１において、ＣＰＵ４１は、後続車の自車両１に対する相対位置から当該後続車と自車両１との間の距離を算出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置に基づいて、停止している自車両１の左側方の路側帯において、自車左後方に存在する障害物（他車両や２輪車、自転車、歩行者等である。）及び道路端までの各距離を算出してＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ６１２において、ＣＰＵ４１は、自車両１の後方に１ｍ以上のスペースが存在するか否か、つまり、後続車と自車両１との間に１ｍ以上のスペースが存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１の後方に１ｍ以上のスペースが存在すると判定した場合には（Ｓ６１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６１３の処理に移行する。

Ｓ６１３において、ＣＰＵ４１は、前回移動した補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、自車両１の後方のスペースが補正距離Ｌ１以下の場合には、自車両１から後続車までの距離を再補正距離Ｌ２としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自車両１の後方のスペースが補正距離Ｌ１より広い場合には、この補正距離Ｌ１を再補正距離Ｌ２としてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「再補正距離算出処理」のサブ処理を終了して、「再補正処理」のサブ処理に戻り、Ｓ５１７の処理に移行する。

一方、自車両１の後方に１ｍ以上のスペースが存在しないと判定した場合には（Ｓ６１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６１４の処理に移行する。Ｓ６１４において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と、自車両１の周辺に存在する他車両等の自車両１に対する相対位置に基づいて、停止している自車両１の左側方の路側帯において、自車左後方に１ｍ以上のスペースが存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、停止している自車両１の左側方の路側帯において、自車左後方に１ｍ以上のスペースが存在すると判定した場合には（Ｓ６１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６１５の処理に移行する。

Ｓ６１５において、ＣＰＵ４１は、補正距離Ｌ１をＲＡＭ４２から読み出し、自車両１の左側方の路側帯における、自車左後方スペースが補正距離Ｌ１以下の場合には、自車両１の左側方の路側帯における、自車左後方スペースの距離を再補正距離Ｌ２としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自車両１の左側方の路側帯における、自車左後方スペースが補正距離Ｌ１より広い場合には、この補正距離Ｌ１を再補正距離Ｌ２としてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「再補正距離算出処理」のサブ処理を終了して、「再補正処理」のサブ処理に戻り、Ｓ５１７の処理に移行する。

一方、停止している自車両１の左側方の路側帯において、自車左後方に１ｍ以上のスペースが存在しないと判定した場合には（Ｓ６１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６１６の処理に移行する。Ｓ６１６において、ＣＰＵ４１は、自車両１の後方のスペースと、自車両１の左側方の路側帯における、自車左後方スペースとのうち、スペースの大きい方の距離を再補正距離Ｌ２としてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「再補正距離算出処理」のサブ処理を終了して、「再補正処理」のサブ処理に戻り、Ｓ５１７の処理に移行する。

続いて、図７に示すように、Ｓ５１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から再補正距離Ｌ２を読み出し、補正距離Ｌ１に替えて再補正距離Ｌ２を用いて上記Ｓ３１３で実行した「自動移動処理」のサブ処理を実行する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「再補正処理」のサブ処理を終了して、「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１５の処理に移行する。

その後、図５に示すように、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２で実行した「停止判定処理」を再度実行する。続いて、Ｓ３１６において、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この一時停止フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、一時停止フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ３１１以降の処理を再度、実行する。一方、一時停止フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１９の処理に移行する。

図２に示すように、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、自車両１が左側方の路側帯に幅寄せしたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から路側フラグを読み出し、この路側フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１が左側方の路側帯に幅寄せしていない、つまり、路側フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２１の処理に移行する。

一方、自車両１が左側方の路側帯に幅寄せした、つまり、路側フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、路側帯に幅寄せした自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置から元の案内経路に戻って目的地に到達する経路を再探索して、新たな案内経路として設定する。

そして、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、現在の自車位置から目的地までの案内経路の経路データを出力し、当該案内経路上を自動走行するように要求する。また、ＣＰＵ４１は、一時停止フラグ及び路側フラグをＲＡＭ４２から読み出し、両フラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該処理を終了する。これにより、車両制御ＥＣＵ３は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で自車両１を現在停止している停止位置から案内経路に沿って交差点を通過し、目的地に到達するように制御する。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運転中において、自車前方所定距離以内の交差点において、停止線で自車両１を停止すると判定した際に、自車両１が右左折してくる対向車両の走行を妨げると判定した場合には、右左折してくる対向車両の走行経路上の位置と自車位置とが重複しない退避場所に自車両１を移動させる。これにより、自車両１が交差点で停止した後、大型の対向車両が右左折して接近してきた場合でも、自動運転によって自車両１を退避場所に移動させて、自動運転を継続することが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。

また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記退避場所が前記自車両の後方に存在するか否かを判定する後方判定手段を備え、前記後方判定手段を介して前記退避場所が前記自車両の後方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を前記退避場所内まで後退させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、退避場所が自車両の後方に存在する場合には、自動運転によって自車両を退避場所内まで後退させて停止する。これにより、自車両の後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。

また、第２の構成は以下の通りである。
前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定手段と、前記先行車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定手段と、前記先行車位置判定手段を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定手段と、前記後退スペース判定手段を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線で自車両の前方に先行車が停止する場合には、対向車両の走行経路上の位置と先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から先行車が退避可能となるように、自車両を後方に存在する後退可能スペース内に後退させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように後退可能スペース内に自動運転によって移動することが可能となる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記先行車の種別が２輪車の場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を後退させないように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、先行車の種別が２輪車の場合には、自車両を後退させないで、右左折車両の走行を妨げないようにすることが可能となる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定手段と、前記後続車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定手段と、前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の後方に後続車が停止していても、退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在する場合には、対向車両が停止線を通過する前に、自車両を退避場所内まで前進させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。

また、第５の構成は以下の通りである。
前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、前記自車両の側方に前記退避場所が存在するか否かを判定する側方判定手段を備え、前記側方判定手段を介して前記自車両の側方に前記退避場所が存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を該退避場所に移動させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、退避場所が自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、自車両の側方に退避場所が存在する場合には、対向車両が停止線を通過する前に、自車両を側方の退避場所に移動して停止する。これにより、自車両の周囲の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。

また、第６の構成は以下の通りである。
前記自動制御手段は、前記停止線を通過する前記対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路を取得し、前記自車両を前記退避走行経路に沿って移動させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線を通過する対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路に沿って移動して停止する。これにより、自車両は、安全に退避場所に自動運転によって移動することができると共に、自車両の周囲の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に移動することが可能となる。

また、第７の構成は以下の通りである。
前記停止線で停止した場合に、前記自車両に係る信号機があるか否かを判定する信号機判定手段を備え、前記信号機判定手段を介して前記自車両に係る信号機があると判定した場合には、前記移動制御手段は、該信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線で停止した場合に、自車両に係る信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行する。これにより、信号機が赤でなければ、右左折車両が来る前に、通行の流れを乱さないように前方の退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。

更に、第８の構成は以下の通りである。
現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置取得手段によって取得した現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記移動制御手段は、前記自車両の側方に存在する前記退避場所に移動して停止した場合には、前記経路探索手段を介して該退避場所から元の走行経路に戻って前記目的地に至る経路を再探索するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の側方に存在する退避場所に移動して停止した場合には、退避場所から元の走行経路に戻って目的地に至る経路を再探索するため、元の走行経路に沿って目的地まで自動運転を継続することが可能となる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
３１ ＧＰＳ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
８１ 対向車両
８２ 交差点
８３ 走行ルート
８５ 走行エリア
８６ 停止線
８７ 先行車
８８ 後続車
８９、９２ 退避スペース
９１ 路側帯
Ｌ１ 補正距離

Claims (11)

1. 自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段と、
   前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段と、
   前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段と、
   を備えたことを特徴とする自動運転支援装置。
2. 前記退避場所が前記自車両の後方に存在するか否かを判定する後方判定手段を備え、
   前記後方判定手段を介して前記退避場所が前記自車両の後方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を前記退避場所内まで後退させて停止するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定手段と、
   前記先行車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定手段と、
   前記先行車位置判定手段を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定手段と、
   前記後退スペース判定手段を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記先行車の種別が２輪車の場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を後退させないように制御することを特徴とする請求項３に記載の自動運転支援装置。
5. 前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定手段と、
   前記後続車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定手段と、
   前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援装置。
6. 前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、前記自車両の側方に前記退避場所が存在するか否かを判定する側方判定手段を備え、
   前記側方判定手段を介して前記自車両の側方に前記退避場所が存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を該退避場所に移動させて停止するように制御することを特徴とする請求項５に記載の自動運転支援装置。
7. 前記移動制御手段は、前記停止線を通過する前記対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路を取得し、前記自車両を前記退避走行経路に沿って移動させて停止するように制御することを特徴とする請求項６に記載の自動運転支援装置。
8. 前記停止線で停止した場合に、前記自車両に係る信号機があるか否かを判定する信号機判定手段を備え、
   前記信号機判定手段を介して前記自車両に係る信号機があると判定した場合には、前記移動制御手段は、該信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行するように制御することを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の自動運転支援装置。
9. 現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記現在位置取得手段によって取得した現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、
   を備え、
   前記移動制御手段は、前記自車両の側方に存在する前記退避場所に移動して停止した場合には、前記経路探索手段を介して該退避場所から元の走行経路に戻って前記目的地に至る経路を再探索するように制御することを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれかに記載の自動運転支援装置。
10. 制御部を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
    前記制御部が実行する、
    自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
    前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
    前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
    を備えたことを特徴とする自動運転支援方法。
11. コンピュータに、
    自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
    前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
    前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
    を実行させるためのプログラム。

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