CN112644476B - 车辆驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

车辆驻车辅助装置(10)具有：登记模式，其对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信息进行登记；以及驻车行驶处理执行中的车辆(100)的行驶速度相互不同的多个车速模式，多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，在未选中登记模式的情况下，在驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，在选中了登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据多个车速模式中的预先确定的一个车速模式使车辆(100)行驶。

Description

车辆驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种车辆驻车辅助装置。

背景技术

现有技术中，已知一种使车辆自动地驻车于驾驶者指定的驻车场的车辆驻车辅助装置。该驻车辅助装置构成为，在将车辆驻车于驻车场时，根据图像信息、物体信息、轮胎转数、转向角、转向扭矩、车速、偏航角速度、纵向加速度及横向加速度等信息，计算车辆的当前位置，在掌握车辆与驻车场之间的位置关系的同时将车辆自动地驻车于驻车场。

另外，这样的车辆驻车辅助装置构成为，在将车辆驻车于指定的驻车场时，能够登记关于该驻车场的信息(以下，称为“驻车场信息”)。例如已知下述构成：通过照相机拍摄在驻车场、其周围存在的立体物体，将该拍摄到的图像(以下，有时称为“照相机图像”)中的立体物体的特征点登记为驻车场信息(例如，参考专利文献1)。此外，在这样的驻车辅助装置中，已知构成为根据照相机图像来计算车辆的当前位置，并计算当前的车辆的位置与目标驻车场之间的关系。

在这样的车辆驻车辅助装置中，为了提高获取的驻车场信息的精度，优选提高特征点的提取精度和车辆的当前位置的计算精度。为此，优选在获取用于这些计算的信息时的车速较低。即，如果车速变高，则拍摄到的照相机图像的抖动增大，特征点的提取的精度有可能变低。此外，当车速变大时，车辆容易打滑，因此计算的车辆的当前位置可能与实际的车辆的当前位置产生偏离。但是，如果驻车辅助控制的执行中的车速被抑制得较低，则即使在不进行驻车场信息的登记的情况下，也无法将车辆迅速地驻车于驻车场。

作为在使车辆自动移动时的速度控制，在专利文献2公开了一种构成，目标速度被分级地设定为多个，根据驾驶者的加速操作和制动操作而能够改变目标速度。并且，在专利文献2中公开了下述内容：通过这样的构成，能够根据车辆周围的状况等，将车辆的移动速度改变为所设定的多个目标速度中的一个，由此，能够实现顺畅且操作性优异的驾驶操作辅助。

但是，在专利文献2公开的构成中，由驾驶者等设定的车速并不一定是能够高精度地登记驻车场信息的车速。

专利文件1：日本特开2017-138664号公报；

专利文献2：日本特开2007-118804号公报。

发明内容

本发明是为了应对上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够提高进行登记的驻车场信息的精度的驻车辅助装置。

本发明所涉及的车辆驻车辅助装置实施以车辆容纳于设定在驻车场的目标驻车范围内的方式使所述车辆(100)行驶的驻车行驶处理，所述车辆驻车辅助装置具有：登记模式，其能够由使用者选中或者不选中，对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信息进行登记；以及所述驻车行驶处理执行中的所述车辆(100)的行驶速度相互不同的多个车速模式，所述多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，在未选中所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，在选中了所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据所述多个车速模式中的预先确定的一个车速模式来控制车速。

发明采用了这样的构成，从而在获取与获取设定了目标驻车范围的驻车场(包含目标驻车范围的驻车场)相关的驻车场信息时所使用的信息时，与由作为车辆(100)的使用者的驾驶员等设定的车速模式无关地，根据预先确定的一个车速模式来控制车速。因此，能够以高精度地获取在获取驻车场信息时所使用的信息的车速来行驶。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。

可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、车辆(100)的目标速度被设定得最低的车速模式。

车速越低，在车辆行驶中获取的信息的精度越高。因此，通过将登记模式中的车速模式设定为车辆(100)的目标速度被设定得最低的车速模式，能够提高获取驻车场信息所需的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。

可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与车辆(100)的目标速度被设定得最高的车速模式不同的车速模式。

通过将登记模式中的车速模式设定为与将车辆(100)的目标速度设定得最高的车速模式不同的车速模式，能够提高在获取驻车场信息时所使用的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。

可以应用下述构成：由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆(100)的目标速度被设定为规定的值的中速模式、车辆(100)的目标速度被设定为比所述规定的值更高的高速模式、车辆(100)的目标速度被设定为比所述规定的值更低的低速模式这三个车速模式，预先确定的一个车速模式是所述低速模式。

可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、所述车辆(100)的行驶速度的上限值最低的车速模式。

车速越低，在车辆(100)的行驶中获取的信息的精度越高。因此，通过将登记模式中的车速模式设定为车速的上限值最低的车速模式，能够提高获取驻车场信息所需的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。

可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与所述车辆(100)的行驶速度的上限值最高的车速模式不同的车速模式。

通过将登记模式中的车速模式设定为与车速的上限值最高的车速模式不同的车速模式，能够提高获取驻车场所使用的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。

另外，可以应用下述构成：由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆(100)的行驶速度的上限值被规定为规定的值的中速模式、车辆(100)的行驶速度的上限值比所述规定的值更高的高速模式、车辆(100)的行驶速度的上限值比所述规定的值更低的低速模式这三个车速模式，预先确定的一个车速模式是所述低速模式。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆驻车辅助装置以及应用该车辆驻车辅助装置的车辆的图。

图2是表示设定菜单图像的示例的图。

图3是表示对速度模式进行选择的处理的示例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。为了便于说明，在以下的说明中，有时将本发明的实施方式涉及的车辆驻车辅助装置10简称为“本装置10”。本装置10构成为能够执行驻车辅助控制。驻车辅助控制为下述控制：在驻车场设定目标驻车范围，不需要驾驶者操作加速踏板14、制动踏板15和方向盘16而将车辆100驻车于目标驻车范围。目标驻车范围是通过驻车辅助控制使车辆100驻车的范围(区域)，具有能够容纳车辆100的大小。然后，本装置10通过驻车辅助控制使车辆100以容纳于目标驻车范围的方式驻车。另外，本装置10构成为能够对关于设定了目标驻车范围的驻车场的信息进行登记。并且，本装置10构成为根据车速模式来控制驻车辅助控制的执行中的车速。本装置10具有车速相互不同的多个车速模式，并且构成为能够择一地设定(选择)多个车速模式中的一个车速模式。

图1是表示本装置10以及应用本装置10的车辆100的例子的图。如图1所示，本装置10具有ECU 90(电子控制单元)。ECU 90具有微型计算机。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口(I/F)等。CPU能够读出ROM中储存的指令或程序或者例程，并在RAM中展开来执行。由此，本装置10实现各种功能。

在车辆100搭载有驻车辅助开关60。驻车辅助开关60是驾驶者等(车辆100的使用者)能够操作的开关。驻车辅助开关60与ECU 90电连接，ECU 90能够检测驻车辅助开关60的操作。然后，ECU 90在检测到驻车辅助开关60的操作时开始驻车辅助控制。

车辆100搭载有车辆驱动力产生装置11、制动装置12和转向装置13。车辆驱动力产生装置11是用于产生使车辆100行驶的驱动力，并将该驱动力施加给车辆100的驱动轮的装置。例如，内燃机、电动机等被应用于车辆驱动力产生装置11。制动装置12是用于向车辆100的车轮施加制动车辆100的制动力的装置。转向装置13是用于将使车辆100转向的转向扭矩施加于车辆100的转向轮的装置。

车辆驱动力产生装置11、制动装置12以及转向装置13与ECU 90电连接。ECU 90通过控制车辆驱动力产生装置11的动作，控制施加给车辆100的驱动轮的驱动力。ECU 90通过控制制动装置12的动作，控制施加于车辆100的车轮的制动力。ECU 90通过控制转向装置13的动作，控制施加给车辆100的转向轮的转向扭矩。

在车辆100搭载有加速踏板操作量传感器21、制动踏板操作量传感器22、转向角传感器23、转向扭矩传感器24、车速传感器25、偏航角速度传感器26、纵向加速度传感器27、横向加速度传感器28、声纳传感器装置30以及照相机传感器装置40作为传感器种类。这些传感器类与ECU 90电连接。

加速踏板操作量传感器21能够检测加速踏板14的操作量。ECU 90能够获取加速踏板操作量传感器21检测的加速踏板14的操作量。ECU 90控制车辆驱动力产生装置11的操作，使与获取的加速踏板14的操作量对应的驱动力从车辆驱动力产生装置11施加到车辆100的驱动轮。

制动踏板操作量传感器22能够检测驾驶者针对制动踏板15的操作量。ECU 90能够获取制动踏板操作量传感器22检测的制动踏板15的操作量。然后，ECU 90根据获取的制动踏板15的操作量来控制制动装置12的动作，以使制动力从制动装置12施加至车辆100的车轮。

转向角传感器23能够检测方向盘16从中间位置起的转动角度。ECU 90能够获取转向角传感器23检测的转动角度作为转向角。转向扭矩传感器24能够检测从驾驶者输入到转向轴17的扭矩。ECU90能够获取转向扭矩传感器24检测的扭矩作为转向扭矩。而且，ECU 90控制转向装置13的工作，以使与从转向角传感器23获取的转向角和从转向扭矩传感器24获取的转向扭矩对应的转向扭矩被施加到车辆100的转向轮。

车速传感器25能够检测车辆100的各车轮的旋转速度。ECU 90能够获取车速传感器25检测的各车轮的旋转速度，能够根据获取的各车轮的旋转速度来获取车速。

偏航角速度传感器26检测车辆100的偏航角速度。ECU 90能够获取偏航角速度传感器26检测的车辆100的偏航角速度。

纵向加速度传感器27能够检测车辆100的纵向加速度。横向加速度传感器28能够检测车辆100的横向加速度。ECU 90能够获取纵向加速度传感器27检测的车辆100的纵向加速度和横向加速度传感器28检测的车辆100的横向加速度。

声纳传感器装置30具有规定数量的间隙声纳。每个间隙声纳安装在车辆100，能够朝向车辆100的外侧的规定方向发射声波，并且接收由物体反射的声波。然后，声纳传感器装置30将与“各间隙声纳发射的声波”以及“各间隙声纳接收的声波”等相关的信息发送给ECU 90。ECU 90能够根据从声纳传感器装置30接收的信息来获取与存在于车辆100周围的物体相关的信息作为物体信息。

照相机传感器装置40具有能够拍摄车辆100周围的情景的多个照相机。照相机传感器装置40具有的多个照相机包括能够拍摄车辆100的前方的情景的前方照相机、能够拍摄车辆100的后方的情景的后方照相机、能够拍摄车辆100的左方的情景的左侧照相机、以及能够拍摄车辆100的右方的情景的右侧照相机。为了便于说明，有时将由照相机拍摄的图像记为“照相机图像”。ECU 90能够经由照相机传感器装置40获取各照相机的照相机图像(即，车辆100的周围的情景的图像信息)。

此外，车辆100具有显示器50。显示器50配置在驾驶者能够视觉确认的位置。本例中的显示器50是所谓的导航装置的显示器50。显示器50可以使用能够显示图像并且承接触摸操作的触摸面板显示器。显示器50与ECU 90电连接。而且，ECU 90能够使各种图像显示于显示器50，并且能够检测针对显示器50的触摸操作。

在ECU 90使显示器50显示的图像中包括目标驻车范围设定图像53、登记开始按钮图像55、驻车开始按钮图像56以及设定菜单图像51。

目标驻车范围设定图像53是用于驾驶者等设定并确定车辆100的目标驻车范围的位置和朝向的图像。另外，目标驻车范围设定图像53的具体内容没有特别限定。目标驻车范围设定图像53只要构成为驾驶者等能够进行针对目标驻车范围的位置的设定操作和确定操作即可。

登记开始按钮图像55是为了登记关于设定了目标驻车范围的驻车场信息而由驾驶者等触摸操作的按钮图像。ECU 90如果检测到针对登记开始按钮图像55的触摸操作，则判断为由使用者选中了登记模式。此外，ECU 90在未检测到针对登记开始按钮图像55的触摸的情况下，判断为未选中登记模式(判断为登记模式为非选中)。

然后，在选中了登记模式的情况下，本装置10将关于设定了目标驻车范围的驻车场信息登记到本装置10。“对驻车场信息进行登记”是指以计算机可读的方式将驻车场信息存储在ECU 90的非易失性存储器的记录介质。

作为进行登记的驻车场信息，能够应用包含目标驻车范围的驻车场、存在于其入口以及其周边的多个特征点的特征的信息、以及这些多个特征点的坐标的信息。另外，作为特征点，能够应用在照相机图像中拍摄到的驻车场及其周边包含的局部的区域中的能够识别(能够与其他部分区别)的区域。此外，作为特征点的特征的信息，可以应用特征点的图像的亮度信息(明暗信息)。只是，驻车场信息不限于多个特征点的坐标和这些多个特征点处的图像的亮度信息。驻车场信息只要是车辆100接近驻车场时车辆驻车辅助装置10能够识别该驻车场的存在，并且能够获取与车辆100的相对位置关系的信息即可。

驻车开始按钮图像56是为了开始后述的驻车行驶处理而由驾驶者进行触摸操作的按钮图像。本装置10在检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作时，开始使车辆100行驶至目标驻车范围的驻车行驶处理。

设定菜单图像51是用于驾驶者等设定与驻车辅助控制相关的项目的图像。另外，关于设定菜单图像51将在后面叙述。

接着，对驻车辅助控制进行说明。驻车辅助控制为下述控制：在驻车场设定目标驻车范围，不需要驾驶者操作加速踏板14、制动踏板15和方向盘16而将车辆100驻车于目标驻车范围。本装置10的ECU 90在检测到驻车辅助开关60的操作时，作为驻车辅助控制包含的处理而执行设定(确定)目标驻车范围并设定目标行驶路线的处理(以下有时记为“目标设定处理”)，所述目标行驶路线是使车辆100行驶到设定的目标驻车范围时的路线。之后，本装置10的ECU 90在检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作时，作为驻车辅助控制所包含的处理而执行使车辆100沿着设定的目标行驶路线行驶至目标驻车范围的处理(以下，有时记为“驻车行驶处理”)。

目标设定处理的内容没有特别限定，例如可以应用如下的处理。ECU 90在检测到驻车辅助开关60的操作时，显示目标驻车范围设定图像53。目标驻车范围设定图像53例如包括俯视图像、驻车范围线图像、移动按钮图像以及驻车范围确定按钮图像。俯视图像是包含车辆100的俯视图像(表示从上方观察到的车辆100的图像)及车辆100的周围的图像(车辆100的周边的情景的图像)的图像，并由ECU 90使用照相机图像来生成。驻车范围线图像是表示目标驻车范围的线条，通过与俯视图像叠加显示，从而表示目标驻车范围相对于驻车场的位置和朝向。移动按钮图像和驻车范围确定按钮图像是由驾驶者等能够触摸操作的按钮图像。ECU 90在检测到针对移动按钮图像的触摸操作时，与触摸操作对应地在显示器50显示的俯视图像上移动驻车范围线图像。然后，ECU 90在检测出针对驻车范围确定按钮图像的触摸操作时，将俯视图像上的驻车范围线图像的位置确定为目标驻车范围的位置。然后，本装置10在确定了目标驻车范围时，设定为了使车辆100驻车于目标驻车范围内而使车辆100行驶的目标行驶路线。另外，用于设定目标行驶路线的算法没有特别限定，能够使用现有的公知的算法。

驻车行驶处理是根据轮胎的旋转数、转向角、转向扭矩、车速、偏航角速度、纵向加速度以及横向加速度这样所谓的车辆信息、图像信息、物体信息来控制车辆驱动力产生装置11的动作、制动装置12的动作以及转向装置13的动作，以使车辆100沿着设定的目标行驶路线行驶至设定(确定)的目标驻车范围的处理。在驻车行驶处理的执行过程中，本装置10每经过规定的时间反复地执行“根据车辆信息计算车辆100的当前位置，并对计算出的车辆100的当前位置与目标驻车范围的位置关系进行计算，并根据计算出的位置关系来控制车辆驱动力产生装置11、制动装置12以及转向装置13的动作”，以使车辆100沿着目标行驶路线行驶到目标驻车范围的这样的处理。

如上所述，本装置10具有对关于设定了目标驻车范围的驻车场信息进行登记的“登记模式”。该登记模式可以为选中或者不选中。本装置10如果检测到针对显示在显示器50的登记开始按钮图像55的触摸操作，则判断为选中了登记模式，如果没有检测到触摸操作，则判断为未选中登记模式(判断为登记模式为非选中)。

并且，本装置10根据车速模式来控制驻车辅助控制执行中的车速。本装置10构成为具有车速相互不同的多个车速模式，并能够择一地设定(选择)这些多个车速模式中的一个车速模式。在此，示出本装置10具有“高速模式”、“中速(标准)模式”和“低速模式”这三个模式作为多个车速模式的例子。“中速(标准)模式”是将车辆的目标速度设定为规定的车速模式。“高速模式”是在目标驻车范围、目标行驶路线相同的情况下将车辆的目标速度设定为比“中速(标准)模式”高的车速的车速模式。“低速模式”是在目标驻车范围、目标行驶路线相同的情况下将目标速度设定为低于“中速(标准)模式”的车速模式。另外，在各车速模式中的具体的目标速度不受限制，可以适当地设定。或者，“中速(标准)模式”是车速的上限值设定为规定的值的车速模式。“高速模式”是车速的上限值设定为比上述规定的值高的值的车速模式。“低速模式”是车速的上限值设定为比上述规定值低的值的车速模式。在这种情况下，在各车速模式中的车速的具体上限值也不受限制，可以适当地设定。

图2是表示用于定制驻车辅助控制的设定菜单图像51的例子的图。如图2所示，在该设定菜单图像51中，在驾驶者等能够改变设定的项目中包含“车速模式”，并且包含用于选择车速模式的选择按钮图像52。具体地说，在用于选择车速模式的选择按钮图像52包括用于选择“高速模式”的选择按钮图像52a、用于选择“中速(标准)模式”的选择按钮图像52b、以及用于选择“低速模式”的选择按钮图像52c。ECU 90在检测到针对任一个选择按钮图像52(52a、52b、52c)的触摸操作，判断为选择了与被触摸操作的选择按钮图像52(52a、52b、52c)对应的车速模式。选择的车速模式被存储在非易失性存储器的记录介质中作为“当前设定的车速模式”。另外，设定菜单图像51的构成不限于图2所示的例子。设定菜单图像51只要构成为驾驶者等能够从多个车速模式中选择任意一个即可。

而且，在未选中登记模式的情况下，ECU 90根据选择的车速模式(当前设定的车速模式)来控制驻车辅助控制的执行中的车速。另外，在驾驶者等未实施选择车速模式的操作时，ECU 90根据设定为初始值的车速模式来控制车速。在本装置10中，作为初始值选择了“中速(标准)模式”。另一方面，在选中了登记模式的情况下，ECU 90将车速模式改变为预先确定的一个车速模式，并根据改变的车速模式来控制车速。即，ECU 90在登记模式被选中的情况下，与驾驶者等选择(设定)的车速模式(或者作为初始值而设定的车速模式)无关地，根据预先确定的一个特定的车速模式来控制车速。在本实施方式中，示出了将“低速模式”应用为预先确定的一个车速模式的例子。在该情况下，“低速模式”是与“高速模式”不同的车速模式的例子。

在此，对根据是否选中了登记模式而改变车速模式的处理的示例进行说明。图3是示出改变车速模式的处理的示例的流程图。该处理是驻车辅助控制中包含的处理，用于执行该处理的计算机程序预先存储在ECU 90的ROM等。然后，ECU 90的CPU从ROM读出该计算机程序，在RAM中展开并执行。由此，实现图3所示的处理。

在ECU 90检测到驻车辅助开关60的操作并且检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作时，开始该处理(步骤S301)。然后，在步骤S302中，ECU 90判断是否选中了登记模式。在未选中登记模式(登记模式为非选中)的情况下，前进至步骤S303。另一方面，在步骤S302中，在选中了登记模式的情况下，前进至步骤S305。在步骤S305中，ECU 90将车速模式改变为“低速模式”，无论当前设定的车速模式如何。另外，在当前设定的车速模式为“低速模式”的情况下，不改变为其他车速模式而保持原样。然后，前进至步骤S303。

在步骤S303中，ECU 90执行驻车行驶处理。此时，根据设定的车速模式控制车速。因此，在步骤S302中判断为未选中登记模式时，ECU 90根据由驾驶者等选择的车速模式(或设定为初始值的车速模式)控制车速。另一方面，在步骤S302中判断为选中了登记模式时，ECU 90根据在步骤S305中改变的车速模式(即，低速模式)控制车速。然后，处理进行到步骤S304，并且暂时结束该处理。

ECU 90每经过规定的时间反复执行这样的处理。

以此方式，在未选中登记模式的情况下，根据由驾驶者等设定的车速模式来控制驻车行驶处理中的车速。另一方面，在选中了登记模式的情况下，与由驾驶者等设定的车速模式无关地，根据预先确定的车速模式(即，低速模式)进行控制。

在本实施方式中，示出了本装置10具有三个车速模式，驾驶者等能够从这三个车速模式中选择任意一个车速模式的构成，但是并不限定于这种构成。例如，本装置10可以是具有两个车速模式的构成，也可以是具有四个以上的车速模式的构成。总之，车辆驻车辅助装置10只要具有对相互不同的车速进行规定的多个车速模式即可。

此外，可以不采用驾驶者等能够选择所有多个车速模式的构成。例如，车辆驻车辅助装置也可以具有三个车速模式，并能够从其中的两个模式中进行选择。在这种构成中，在选中了登记模式时，可以根据驾驶者等无法选择的剩余一个车速模式来控制车速。这样，多个车速模式只要包括使用者能够择一地选择的两个以上的车速模式即可。另外，车辆驻车辅助装置在选中了登记模式的情况下，与驾驶者等选择的车速模式无关地，根据预先设定的一个车速模式来控制车速即可。

根据这样的构成，能够提高获取的驻车场信息的精度。即，在从照相机图像获取驻车场信息的构成中，当车速变大时，照相机图像的抖动(车辆100的移动引起的图像的移动)增大。其结果为，有可能无法提取特征点、实际的特征点的特征和提取的特征点的特征产生偏离。另外，在通过多个照相机拍摄车辆100的周围的情景的情况下，有时使用以规定的周期依次拍摄的方法。在这种情况下，由于各照相机拍摄的时刻错开，所以不同的照相机图像中包含的特征点彼此的相对位置关系与实际的位置关系不同。而且，当车速变大时，该不同也变大。因此，不能获取多个照相机图像的一致性，获取的驻车场信息的精度变低。

另外，驻车行驶处理中的车辆100的位置(车辆100的当前位置)根据以规定的采样周期获取的车辆信息(轮胎旋转的距离、转向轮的转向角度、车速等)来计算。因此，例如，在从直行转移到转弯的情况下的转向角大时，由于采样周期而有时实际的车辆信息与获取的车辆信息产生偏离。此外，由于在车速高时车辆100容易打滑，因此在如上所述的根据车辆信息计算车辆100的当前位置的方法中，车辆100的当前位置的计算精度可能降低。因此，在提取的特征点的位置(坐标)和实际的特征点的位置之间产生偏差，其结果为，有可能获取的驻车场信息的精度降低。

因此，在本装置10的ECU 90中，在登记驻车场信息的登记模式中，无论驾驶者等选择的车速模式如何都设定为一个预先确定的车速模式。ECU 90根据该预先确定的一个规定的车速模式来控制车速。在本实施方式中，作为“预先确定的一个车速模式”应用与高速模式不同的车速模式即低速模式。根据这样的构成，无论由驾驶者等选择的车速模式如何，都能够使车辆100以合适的车速行驶，该合适的车速为使实际的车速适合于用于获取驻车场信息的信息(例如，照相机图像、上述那样的车辆信息)的获取的车速。因此，能够提高获取的驻车场信息(作为登记对象的驻车场信息)的精度。

另外，对于为了获取驻车场信息而获取的信息(照相机图像、车辆100的当前位置)，车速越低则精度越高。因此，通过将由驾驶者等择一地选择的车速模式设定为在相同条件下目标速度最低的车速模式或者车速的上限值最低的车速模式，能够提高为了获取驻车场信息而获取的信息的精度。因此，能够提高获取的驻车场信息的精度。

另一方面，当驻车辅助控制的执行过程中的车速变低时，将车辆100驻车于目标驻车范围所需的时间变长。因此，从驻车所需的时间的观点出发，优选车速较高。因此，如果为了获取驻车场信息而获取的照相机图像、车辆信息等的精度满足所要求的精度，则也可以不是车速最低的车速模式。只是，车速最高的车速模式被设定为能够迅速地驻车的车速(具体而言，目标速度或车速的上限值)。因此，在选中了登记模式的情况下，也可以设定为车速最高的车速模式以外的车速模式(与车速最高的车速模式不同的车速模式)。根据这样的构成，能够确保为了获取驻车场信息而获取的照相机图像、车辆信息等的精度，并且能够缩短向目标驻车范围驻车所需的时间。

<驻车辅助控制的示例>

接着，对驻车辅助控制的示例进行说明。

(判断是否存在登记了驻车场信息的驻车场)

在车速成为规定以下时，ECU 90从由左照相机和右照相机分别拍摄的照相机图像获取存在于车辆100的左右的特征点作为新增特征点，并开始获取该获取的新增特征点的明暗信息的处理。在该示例中，特征点是照相机图像包含的规定区域的图像，并且是亮度大幅变化的规定范围的图像。

在车辆100停止时，ECU 90将对获取的新增特征点的明暗信息与登记完毕的入口特征点的明暗信息进行对比(或匹配)。入口特征点指的是存在于驻车场的入口处(在驻车场的入口处被提取)的特征点。ECU 90对在获取的新增特征点的明暗信息中是否存在与登记完毕的入口特征点的明暗信息一致或基本一致的明暗信息进行判断。并且，在存在一致或基本一致的特征点的情况下，ECU 90判断为在车辆100的侧方存在登记了驻车场信息的驻车场(以下，有时记为“登记完毕的驻车场”)。另一方面，在不存在一致或大致一致的特征点的情况下，ECU 90判断为未登记驻车场信息的驻车场(以下，记为“未登记的驻车场”)存在(不存在登记完毕的驻车场)。

(在登记模式的情况下使车辆驻车于未登记的驻车场的处理)

在判断为存在未登记的驻车场的情况下的处理如下。ECU 90在检测出驻车辅助开关60的操作时，使显示器50显示目标驻车范围设定图像53。此时，使目标驻车范围设定图像53包含未登记的驻车场的情景。然后，ECU 90在检测到针对移动按钮图像的触摸操作时，与触摸操作对应地使驻车范围线图像移动，之后在检测到针对驻车范围确定按钮图像的触摸操作时，将驻车范围线图像的位置设定(确定)为目标驻车范围，并且设定用于使车辆100驻车至设定的目标驻车范围的目标行驶路线。另外，ECU 90使显示器50显示登记开始按钮图像55和驻车开始按钮图像56。

ECU 90在检测到针对登记开始按钮图像55的触摸操作时，判断为选中了登记模式。即，开始对关于包括设定的目标驻车范围的驻车场的驻车场信息进行登记的处理。另外，ECU 90在选中了登记模式时(检测到针对登记开始按钮图像55的触摸操作时)，无论由驾驶者等设定的车速模式如何，都将车速模式设定为“低速模式”。

并且，ECU 90在检测到针对驻车范围确定按钮图像的触摸操作时，获取一个以上的规定数量的新增特征点作为关于该未登记的驻车场的入口特征点。然后，在获取入口特征点时，ECU 90将获取的入口特征点在暂定坐标系中的坐标作为暂定入口坐标存储在RAM中，并且将获取的入口特征点的明暗信息作为暂定入口明暗信息存储在RAM中。另外，暂定坐标系是以目标驻车范围内的规定位置为原点的坐标系。

然后，ECU 90在检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作时，实施使车辆100沿着设定的目标行驶路线行驶至目标驻车范围的驻车行驶处理。在此期间，ECU 90与由驾驶者等设定的车速模式无关地控制为与“低速模式”对应的车速。在驻车行驶处理执行中的使车辆100后退的期间，ECU 90获取存在于车辆100的后方的多个特征点作为中间特征点，将获取的中间特征点在暂定坐标系中的坐标作为暂定中间坐标存储在RAM等中，并且将获取的中间特征点的明暗信息作为暂定中间明暗信息存储在RAM等中。

在车辆100的整体容纳于目标驻车范围内时，ECU 90使车辆100停止并结束驻车行驶处理。由此，车辆100向未登记的驻车场的驻车结束。此时，ECU 90获取存在于车辆100的前方的一个以上的特征点(前方特征点)和存在于车辆100的左右的各一个以上的特征点(左侧特征点和右侧特征点)分别作为新增前方特征点、新增左侧特征点和新增右侧特征点。然后，ECU 90获取该获取的这些新增特征点在登记坐标系中的坐标，并且获取该获取的这些新增特征点的明暗信息。此外，登记坐标系是以在目标驻车范围车辆100完成驻车时的连接车辆100的左后轮与右后轮的轴在车辆100的宽度方向上的中央的位置作为原点的坐标系。然后，将这些新增特征点在登记坐标系中的坐标和明暗信息登记为包括目标驻车范围的驻车场的驻车场信息。

另外，ECU 90将入口特征点在暂定坐标系中的坐标转换为登记坐标系中的坐标，并将入口特征点在登记坐标系中的坐标和明暗信息登记为包含目标驻车范围的驻车场的驻车场信息。此外，ECU 90将中间特征点在暂定坐标系中的坐标转换为登记坐标系中的坐标，并且将中间特征点在登记坐标系中的坐标和明暗信息登记为包括该目标驻车范围的驻车场的驻车场信息。

以此方式，在本装置10中，将入口特征点、中间特征点、后方特征点、前方特征点、左方特征点、右方特征点的各自的登记坐标系中的坐标和明暗信息登记为驻车场信息。

(在不为登记模式的情况下使车辆向未登记的驻车场驻车的处理)

在未检测到针对登记开始按钮图像55的触摸操作而检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作的情况下，ECU 90判断为未选中登记模式(判断为登记模式为非选中)，并执行驻车行驶处理。在该情况下，除了在车辆100的后退过程中以及到达目标驻车范围之后不进行特征点的提取这一点和不登记驻车场信息这一点之外，能够应用与上述的“在为登记模式的情况下使车辆100向未登记的驻车场驻车的处理”相同的处理。但是，ECU 90根据由驾驶者等设定的车速模式来控制车速。

(使车辆向登记完毕的驻车场驻车的处理)

ECU 90在判断为在车辆100的附近存在登记完毕的驻车场的情况下，使显示器50显示照相机图像、俯视图像、驻车范围线图像、驻车开始按钮图像56。此时，使照相机图像和俯视图像包含登记完毕的驻车场的情景。

然后，ECU 90在检测到针对驻车开始按钮图像56的触摸操作时，将与显示器50显示的驻车范围线图像对应的位置的驻车范围确定为目标驻车范围，并设定为了在确定的目标驻车范围驻车而使车辆100行驶的目标行驶路线。之后，本装置10实施使车辆100沿着目标行驶路线行驶至目标驻车范围的驻车行驶处理。此时，ECU 90实施控制的方式为，使车速与由驾驶者等设定的车速模式对应。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。本发明在不脱离其主旨的范围内，能够采用各种变形例。

例如，在上述实施方式中，示出了车辆驻车辅助装置10具有“高速模式”、“中速(标准)模式”以及“低速模式”这三个车速模式，在选中了登记模式的情况下设定为“低速模式”的构成，但并不限定于这样的构成。车辆驻车辅助装置10也可以为具有两种车速模式的构成，也可以为具有四种以上的车速模式的构成。

此外，在上述实施方式中，示出了在选中了登记模式时，车速模式设定为“低速模式”，即，车速(具体地为目标速度或车速的上限值)最低的车速模式的构成，但并不限定于这样的构成。只要能够获取满足要求的精度的信息，也可以不是车速(具体地为目标速度或者车速的上限值)最低的车速模式。此外，在各车速模式中的具体的目标速度或车速的上限值不受限制，能够适当地设定。

另外，在上述实施方式中，示出了驾驶者等(车辆100的使用者)能够从车辆驻车辅助装置10具有的多个车速模式中选择任意一个车速模式的构成，但并不限定于这样的构成。例如，在车辆驻车辅助装置10具有的多个车速模式中也可以包括驾驶者等无法选择的车速模式。并且，在这样的构成中，也可以是在选择了登记模式的情况下，根据驾驶者等无法选择的车速模式来控制车速的构成。总之，只要是在选中了登记模式的情况下能够确保为了获取驻车场信息而获取的信息的精度的车速即可。

标号的说明

10…车辆驻车辅助装置；

90…ECU；

100…车辆。

Claims (7)

1.一种车辆驻车辅助装置，其实施以车辆容纳于设定在驻车场的目标驻车范围内的方式使所述车辆行驶的驻车行驶处理，

所述车辆驻车辅助装置具有：

登记模式，其能够由使用者选中或者不选中，对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信息进行登记；以及

所述驻车行驶处理执行中的所述车辆的行驶速度相互不同的多个车速模式，

所述多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，

在未选中所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，

在选中了所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据所述多个车速模式中的预先确定的一个车速模式来控制车速。

2.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，

所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、车辆的目标速度被设定得最低的车速模式。

3.根据权利要求2所述的车辆驻车辅助装置，其中，

所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与车辆的目标速度被设定得最高的车速模式不同的车速模式。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，

由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆的目标速度被设定为规定的值的中速模式、车辆的目标速度被设定为比所述规定的值更高的高速模式、车辆的目标速度被设定为比所述规定的值更低的低速模式这三个车速模式，

预先确定的一个车速模式是所述低速模式。

5.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，

所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、所述车辆的行驶速度的上限值最低的车速模式。

6.根据权利要求5所述的车辆驻车辅助装置，其中，

所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与所述车辆的行驶速度的上限值最高的车速模式不同的车速模式。

7.根据权利要求1、5、6中任一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，

由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆的行驶速度的上限值被规定为规定的值的中速模式、车辆的行驶速度的上限值比所述规定的值更高的高速模式、车辆的行驶速度的上限值比所述规定的值更低的低速模式这三个车速模式，

预先确定的一个车速模式是所述低速模式。