JP6304885B2 - 車両遠隔操作システム - Google Patents
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Description
また、従来、車載カメラを搭載せずに、車両に対する遠隔操作装置の相対位置を把握した状態で遠隔操作装置に対する操作に応じて車両を遠隔操作する駐車支援装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、上記従来の技術に係る駐車支援装置においては、車両に対する遠隔操作装置の相対位置を把握した状態で車両の遠隔操作を行なうために専用の遠隔操作装置が必要になり、車両の前進、後退、停止、および左右への旋回の各々に相互に異なる操作子が設けられている。これにより遠隔操作装置を適正に操作するための習熟が要求されるという問題が生じる。
(1)本発明の一態様に係る車両遠隔操作システムは、車両(例えば、実施形態での車両12)と、操作者により携帯されて前記車両を外部から操作するための操作画面をタッチパネル(例えば、実施形態でのタッチパネル22)上に表示するとともに当該タッチパネルへの接触操作に対応する操作信号を前記車両に送信する制御部(例えば、実施形態での制御部25)を有する携帯端末(例えば、実施形態での携帯端末11)と、を備える車両遠隔操作システム(例えば、実施形態での車両遠隔操作システム10)であって、前記制御部は、予め設定された前記車両を自動モードで操作するための操作画面および前記車両を手動モードで操作するための操作画面のうち、前記操作者により選択された操作画面を前記タッチパネル上に表示させるとともに、前記操作画面が前記車両を手動モードで操作する操作画面である場合に、前記操作者に認識可能に分割される複数の領域(例えば、実施形態での3つの領域72(中央部72a、左方部72b、右方部72c))及び1つのアイコン画像(例えば、実施形態でのアイコン画像73)を表示し、前記アイコン画像に対する前記接触操作により前記アイコン画像を前記複数の領域間で移動可能に表示し、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴わない接触操作である第1接触操作と、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴う接触操作である第2接触操作との、少なくとも一方を検出可能であるとともに、前記アイコン画像に対する前記第1接触操作及び前記第2接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、前記車両の前進及び後退のうち少なくともいずれか一方への走行を指示する走行操作信号と、前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を前記車両に送信する。
例えば、上記(2)の場合には、転舵状態の車両を停止させてから再度走行を再開させる際に転舵状態から再開させることができる。
例えば、上記(3)の場合には、携帯端末の操作画面から手を離しても車両の移動を継続するように設定してもよい。
携帯端末11は、車両12の運転者が携帯する遠隔操作装置である。携帯端末11は、例えばBluetooth(登録商標)などの近距離無線通信、またはWi−Fi(登録商標)などの無線LAN(Local Area Network)などによって、車両12との間で無線通信を行う。
携帯端末11の大きさは、運転者が片手で握り持ちながら、この片手の手指で各種の操作を行なうことができる大きさに形成されている。
通信部21は、後述する車両12の通信ユニット41との間で無線通信を行なう。
タッチパネル22は、車両12を外部から遠隔操作するための操作画面を表示し、この操作画面に入力される運転者の手指による接触操作を受け付けて、車両12の動作を指示する指令信号を出力する。タッチパネル22の外形は、所定の長辺および短辺(<長辺)による縦横比を有する矩形状に形成されている。
スピーカ24は、制御部25からの信号に応じて、制御部25が記憶している各種の音声または信号音のデータを再生出力することによって、携帯端末11を保持する運転者が認識可能な警報音を発生させる。
通信ユニット41は、携帯端末11の通信部21との間で無線通信を行なう。
複数の超音波センサ42は、図2に示すように、車両12の前後左右の外表面上における複数箇所に配置されている。各超音波センサ42は、車両12の外部に向かって超音波を発信し、この超音波が車両12の外部の物体(障害物など)によって反射されて得られる反射波を受信することによって、物体の有無および物体までの距離を検出する。各超音波センサ42は、車両12の外部の物体の有無および物体までの距離の検出信号を出力する。
ブレーキ制御ユニット44は、ブレーキアクチュエータ(図示略)および制御回路(図示略)などを備えている。ブレーキ制御ユニット44は、統合制御ユニット48からの制御信号に応じてブレーキアクチュエータを駆動することによって、車両12の減速および停止を制御する。
ステアリング制御ユニット45は、ステアリングアクチュエータ(図示略)および制御回路(図示略)などを備えている。ステアリング制御ユニット45は、統合制御ユニット48からの制御信号に応じてステアリングアクチュエータを駆動することによって、車両12の転舵を制御する。
灯体制御ユニット47は、前照灯などの各種のランプ(図示略)および制御回路(図示略)を備えている。灯体制御ユニット47は、統合制御ユニット48からの制御信号に応じて各種のランプの点灯を制御する。
統合制御ユニット48は、車両12の状態の情報を通信ユニット41から携帯端末11に送信する。統合制御ユニット48は、例えば、各超音波センサ42から出力される検出信号を通信ユニット41から携帯端末11に送信する。
タイトル画面51は、車両12を外部から遠隔操作する際の初期画面であり、携帯端末11に対して所定操作が入力された場合、または携帯端末11の状態が所定状態になった場合などに表示される。携帯端末11の所定状態は、例えば、車両12の全てのドアが閉じられた状態で携帯端末11が車両12の外部に存在する状態などである。タイトル画面51は、操作ボタン画像51aを表示する。操作ボタン画像51aが接触操作されると制御部25は車両12の遠隔操作の実行開始を指示する操作信号を出力する。
モード選択画面52は、タイトル画面51の操作ボタン画像51aが接触操作された場合に表示される。モード選択画面52は、操作ボタン画像52a,52b,52c,52dを表示する。操作ボタン画像52aが接触操作されると制御部25は車両12の遠隔操作の実行終了を指示する操作信号を出力する。操作ボタン画像52b,52cの各々が接触操作されると制御部25は自動モードでの駐車および出庫の各々の実行を指示する操作信号を出力する。操作ボタン画像52dが接触操作されると制御部25は手動モードでの出庫の実行を指示する操作信号を出力する。
操作ボタン画像54a,54bは、例えば、運転者が片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像54a,54bは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル22の中央部から左下方の領域に表示されている。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、複数の超音波センサ42の各々から出力される検出信号に基づいて車両12の周辺の駐車スペースPを探索する。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、駐車スペースP内への移動軌跡を設定し、この移動軌跡に応じて車両12を移動させる。統合制御ユニット48は、各超音波センサ42によって移動軌跡上に障害物が検出された場合には、車両12の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両12を移動させる。
操作ボタン画像59a,59bは、例えば、運転者が片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像59a,59bは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル22の中央部から左下方の領域に表示されている。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、駐車スペースP外への移動軌跡を設定し、この移動軌跡に応じて車両12を移動させる。統合制御ユニット48は、各超音波センサ42によって移動軌跡上に障害物が検出された場合には、車両12の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両12を移動させる。
操作ボタン画像62a,62bは、例えば、運転者が片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像62a,62bは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末11を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル22の中央部から左下方の領域に表示されている。
動作開始待ち画面71は、初期表示状態として、アイコン画像73を中央部72aに表示する。アイコン画像73は、初期表示状態として、車両12の後退方向を示す図形(または記号)73aを表示する。この図形(または記号)73aが示す車両12の後退方向は、車両画像75が示す車両の後方に対応付けられている。車両画像75は、例えば、動作開始待ち画面71上に設定される上下方向および左右方向の各々を車両の前後方向および左右方向の各々に対応付けるように表示されている。動作開始待ち画面71上に設定される上下方向および左右方向の各々は、タッチパネル22の長辺方向および短辺方向の各々に対応付けられている。これにより運転者が携帯端末11を片手で持った際に運転者の左右方向とタッチパネル22の短辺方向とが平行であれば、車両画像75による車両の左右方向が運転者の左右方向と平行になる。
動作開始待ち画面71は、第2接触操作によるアイコン画像73の移動可能方向を、3つの領域72を配列表示する方向、つまりタッチパネル22の短辺方向とする。動作開始待ち画面71は、アイコン画像73の移動可能方向に伸びる基準軸の画像72fを表示する。この基準軸の画像72fは、車両12の左旋回方向を示す図形(または記号)72dと右旋回方向を示す図形(または記号)72eとを接続するように表示される。
タッチパネル22は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部25が車両12の後退直進を指示する状態に対応する後退直進動作中画面81を表示する。
タッチパネル22は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値が左旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる場合に、制御部25が車両12の後退左旋回を指示する状態に対応する後退左旋回動作中画面82を表示する。
タッチパネル22は、例えば、後退左旋回の実行時に操作ボタン画像74が接触操作される場合に、制御部25が後退左旋回の実行終了を指示する出庫完了状態に対応する出庫完了画面83を表示する。
タッチパネル22は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値が右旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる場合に、制御部25が車両12の後退右旋回を指示する状態に対応する後退右旋回動作中画面84を表示する。
タッチパネル22は、例えば、後退右旋回の実行時に操作ボタン画像74が接触操作される場合に、制御部25が後退右旋回の実行終了を指示する出庫完了状態に対応する出庫完了画面85を表示する。
後退直進動作中画面81は、中央部72aのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる第1接触操作が維持されている場合に、中央部72aのアイコン画像73に車両12の後退方向を示す図形(または記号)73aを表示する。アイコン画像73は図形(または記号)73aの表示によって、制御部25が車両12に対して後退直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、各制御ユニット43,44,45を制御して、車両12を後退直進走行させる。統合制御ユニット48は、各超音波センサ42によって車両12の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両12の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両12を移動させる。
後退左旋回動作中画面82は、中央部72aのアイコン画像73に対して左方部72bへの移動を伴う運転者の手指Fによる第2接触操作が実行された後に、左方部72bのアイコン画像73に対して第1接触操作が維持されている場合に、左方部72bのアイコン画像73に車両12の左旋回方向を示す図形(または記号)73bを表示する。アイコン画像73は図形(または記号)73bの表示によって、制御部25が車両12に対して後退左旋回の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、各制御ユニット43,44,45を制御して、車両12を後退左旋回させる。統合制御ユニット48は、各超音波センサ42によって車両12の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両12の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両12を移動させる。
後退右旋回動作中画面84は、中央部72aのアイコン画像73に対して右方部72cへの移動を伴う運転者の手指Fによる第2接触操作が実行された後に、右方部72cのアイコン画像73に対して第1接触操作が維持されている場合に、右方部72cのアイコン画像73に車両12の右旋回方向を示す図形(または記号)73cを表示する。アイコン画像73は図形(または記号)73cの表示によって、制御部25が車両12に対して後退右旋回の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両12の統合制御ユニット48は、携帯端末11から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット41が受信した場合に、各制御ユニット43,44,45を制御して、車両12を後退右旋回させる。統合制御ユニット48は、各超音波センサ42によって車両12の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両12の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両12を移動させる。
一時停止中画面86は、各画面81,82,84と同様に、3つの領域72(中央部72a、左方部72b、右方部72c)、アイコン画像73、操作ボタン画像74、車両画像75、および操作ボタン画像76,77の各々を表示する。一時停止中画面86は、3つの領域72のうち接触操作(第1接触操作および第2接触操作)が解除された時点においてアイコン画像73が属する領域72の基準位置(例えば、図11に示す中央部72aの中心位置など)にアイコン画像73を留めるように表示する。このとき制御部25は、車両12の動作の一時停止を指示する操作信号、例えば互いの指示値がゼロとされる走行操作信号および転舵操作信号を車両12に送信する。
一時停止中画面86においてアイコン画像73に対する接触操作が再開されると、タッチパネル22は、一時停止中画面86を各画面81,82,84の何れかに復帰するように切り替えて表示する。これにより制御部25は、アイコン画像73に対する第1接触操作及び第2接触操作のいずれか一方または両方に応じた走行操作信号および転舵操作信号を車両12に送信する。
タッチパネル22は、中央部72aの中心位置から左方部72bおよび右方部72cの各々に向かう方向における手指Fの接触移動操作の移動量を左シフト量および右シフト量とする。タッチパネル22は、左シフト量の第1閾値THL1と右シフト量の第1閾値THR1との間の領域を中央部72aとする。タッチパネル22は、左シフト量の第1閾値THL1と第1閾値THL1よりも大きい第2閾値THL2との間の領域を左方誤操作防止領域72gとする。タッチパネル22は、左シフト量が第2閾値THL2よりも大きい領域を左方部72bとする。タッチパネル22は、右シフト量の第1閾値THR1と第1閾値THR1よりも大きい第2閾値THR2との間の領域を右方誤操作防止領域72hとする。タッチパネル22は、右シフト量が第2閾値THR2よりも大きい領域を右方部72cとする。これにより3つの領域72(中央部72a、左方部72b、右方部72c)間を移動するようにアイコン画像73への第2接触操作が行われる際には、アイコン画像73が左方誤操作防止領域72gおよび右方誤操作防止領域72hの各々を跨ぐように移動する。
図13に示すように、時刻t0において中央部72aの中心位置に表示されるアイコン画像73に対して右シフト量が増大傾向に変化する移動方向に第2接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域72hの遠い側の端部は、右シフト量が第2閾値THR2に一致する位置となる。これにより時刻t0から右シフト量が第2閾値THR2に到達する時刻t1までの期間において、制御部25は車両12の後退直進を指示する転舵操作信号(例えば、指示値がゼロとされる転舵操作信号など)を出力する。そして、右シフト量が第2閾値THR2から右方部72cの右端に対応する最大値に向かって増大傾向に変化する時刻t1から時刻t2までの期間において、制御部25は車両12の後退右旋回を指示する転舵操作信号を出力する。この転舵操作信号は、例えば、指示値が右旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる転舵操作信号などである。
例えば図14に示すように、中央部72aの中心位置(左シフト量および右シフト量がゼロとなる位置)に表示されるアイコン画像73に手指Fによる接触操作が行なわれる場合、制御部25は、車両12の後退直進を指示する転舵操作信号を出力する。このとき制御部25は、アイコン画像73が中央部72aに属すると判定する。これによりアイコン画像73は、車両12の後退方向を示す図形(または記号)73aを表示する。
そして、中央部72aの中心位置のアイコン画像73に対して右シフト量が増大傾向に変化する移動方向に接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域72hの遠い側の端部は、右シフト量が第2閾値THR2に一致する位置となる。したがって右シフト量が第2閾値THR2に到達するより前においてタッチパネル22への接触が解除されると、制御部25は車両12の後退直進を指示する転舵操作信号の出力を維持している。これにより制御部25は、アイコン画像73が中央部72aに属すると判定し、アイコン画像73を中央部72aの中心位置に表示させる。これによりアイコン画像73は、車両12の後退方向を示す図形(または記号)73aの表示を維持する。
そして、右方部72cの中心位置のアイコン画像73に対して右シフト量が減少傾向に変化する移動方向に接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域72hの遠い側の端部は、右シフト量が第1閾値THR1に一致する位置となる。したがって右シフト量が第1閾値THR1に到達するより前においてタッチパネル22への接触が解除されると、制御部25は車両12の後退右旋回を指示する転舵操作信号の出力を維持している。これにより制御部25は、アイコン画像73が右方部72cに属すると判定し、アイコン画像73を右方部72cの中心位置に表示させる。これによりアイコン画像73は、車両12の右旋回方向を示す図形(または記号)73cの表示を維持する。
例えば図16および図17に示すように、車両12を後退左旋回させる際に舵角指令値を徐々に増大させる場合の車両右端点B(除変舵角)の軌跡は、舵角指令値を所定の最大値に固定する場合の車両右端点B(最大舵角)の軌跡に比べて、車両12の右方向への膨らみが低減されている。
統合制御ユニット48は、例えば図18に示すように、携帯端末11からの転舵操作信号の受信を開始する時刻taから所定時間後の時刻tbまでに亘って、車両12の舵角指令値を所定の初期値から最大値に向かって増大傾向に変化させる。
さらに、短辺方向に転舵を指示するための複数の領域72を配置するタッチパネル22を備えるので、より一層、直感的かつ容易に車両12の左右への転舵を遠隔操作することができる。つまり、運転者が非対称の縦横比を有する携帯端末11を持った際に、タッチパネル22の短辺方向が運転者の左右方向に向くようになり、車両12の左右方向への転舵を短辺方向への操作により行うことができ、直感的な操作が容易となる。
さらに、複数の領域72間の境界近傍において左方誤操作防止領域72gおよび右方誤操作防止領域72h(いわゆるヒステリシス領域)を設定するタッチパネル22を備えるので、アイコン画像73への接触状態がわずかに変化するだけでは、アイコン画像73が複数の領域72間を移動したと誤検出されることがない。これにより車両12に送信される転舵操作信号の状態が頻繁に切り替わることを防止し、運転者が意図しない接触状態の変化に対して操作状態の保持を許容して、より一層、操作性を向上させることができる。
さらに、複数の領域72と、左方誤操作防止領域72gおよび右方誤操作防止領域72hとを異なる背景色によって表示するタッチパネル22を備えるので、左方誤操作防止領域72gおよび右方誤操作防止領域72hが存在することを運転者に容易に視認させることができる。
さらに、車両12に指示する移動方向と車両画像75が示す方向とが一致するように、複数の領域72の各々と車両12の移動方向とを対応付ける制御部25を備えるので、例えば実際の車両12の俯瞰画像などを表示する必要無しに、車両12に指示する移動方向を運転者に容易に視認させることができる。これにより、簡便かつ直感的な操作によって車両12の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。
上述した実施形態において、手動モードでの出庫を車両12の後退(バック)による並列出庫としたが、これに限定されず、手動モードでの出庫を車両12の後退に加えて、前進による並列出庫としてもよい。
第1変形例において、タッチパネル22は、図19に示すように、車両12の後退および前進の何れか一方を選択するための操作ボタン画像91a,91bを表示する。
第2変形例において、タッチパネル22は、図20に示すように、アイコン画像73をタッチパネル22の短辺方向に加えて、長辺方向に移動可能に表示してもよい。
車両12の前進を示す操作ボタン画像91bが接触操作された場合、タッチパネル22は、この操作ボタン画像91bを強調表示する。このときアイコン画像73は、車両12の前進方向を示す図形(または記号)73dを表示する。この図形(または記号)73dが示す車両12の前進方向は、車両画像75が示す車両の前方に対応付けられている。このアイコン画像73が運転者の手指Fによって接触操作されると、制御部25は、車両12の前進直進、前進左旋回、および前進右旋回の何れかを指示する操作信号を出力する。
動作開始待ち画面93は、左方部72bおよび右方部72cと、車両画像75が示す車両の左右方向と、車両12の転舵の左右方向と、を対応付けるように、左方部72bおよび右方部72cの各々に各図形(または記号)72d,72eを表示する。図形(または記号)72dは、左方部72bにおいて車両12の左旋回方向を示す。この図形(または記号)72dが示す車両12の左旋回方向は、車両画像75が示す車両の左方向に対応付けられている。図形(または記号)72eは、右方部72cにおいて車両12の右旋回方向を示す。この図形(または記号)72eが示す車両12の右旋回方向は、車両画像75が示す車両の右方向に対応付けられている。
動作開始待ち画面93は、前方部72jおよび後方部72kと、車両画像75が示す車両の前後方向と、車両12の前進方向および後退方向と、を対応付けるように、前方部72jおよび後方部72kの各々に各図形(または記号)72m,72nを表示する。図形(または記号)72mは、前方部72jにおいて車両12の前進方向を示す。この図形(または記号)72mが示す車両12の前進方向は、車両画像75が示す車両の前方向に対応付けられている。図形(または記号)72nは、後方部72kにおいて車両12の後退方向を示す。この図形(または記号)72nが示す車両12の後退方向は、車両画像75が示す車両の後方向に対応付けられている。
タッチパネル22は、例えば、走行操作信号の指示値が後退に対応する所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部25が車両12の後退直進を指示する状態に対応する後退直進動作中画面94を表示する。
タッチパネル22は、例えば、走行操作信号の指示値が前進に対応する所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部25が車両12の前進直進を指示する状態に対応する前進直進動作中画面95を表示する。
後退直進動作中画面94は、後方部72kのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる第1接触操作が維持されている場合に、後方部72kのアイコン画像73に車両12の後退方向を示す図形(または記号)73aを表示する。アイコン画像73は図形(または記号)73aの表示によって、制御部25が車両12に対して後退直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
前進直進動作中画面95は、前方部72jのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる第1接触操作が維持されている場合に、前方部72jのアイコン画像73に車両12の前進方向を示す図形(または記号)73dを表示する。アイコン画像73は図形(または記号)73dの表示によって、制御部25が車両12に対して前進直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
制御部25は、左方誤操作防止領域72gおよび右方誤操作防止領域72hの各々において、アイコン画像73への第2接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部をアイコン画像73が跨いだときに車両12に送信する転舵操作信号の状態を切り替える。
制御部25は、前方誤操作防止領域72rおよび後方誤操作防止領域72sの各々において、アイコン画像73への第2接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部をアイコン画像73が跨いだときに車両12に送信する走行操作信号の状態を切り替える。
例えば、上述した第2変形例においては、アイコン画像73に対する手指Fの接触操作(第1接触操作および第2接触操作)が解除された場合であっても、アイコン画像73が属する領域72に応じて走行操作信号および転舵操作信号を車両12に送信してもよい。すなわちアイコン画像73が左方部72b、右方部72c、前方部72j、および後方部72kの各々に属する場合には、制御部25は車両12の左旋回、右旋回、前進直進、および後退直進の各々を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力してもよい。また、アイコン画像73が中央部72aに属する場合には、制御部25は、車両12の停止を指示する操作信号を出力してもよい。
第3変形例において、タッチパネル22は、図22に示すように、アイコン画像73の表示領域の外部(例えば、アイコン画像73に対して接触操作する運転者の手指Fによって隠れない位置であって、アイコン画像73の表示領域の上部など)に、各図形(または記号)98a,98b、98cを表示する。各図形(または記号)98a,98b、98cは、車両12の後退方向、左旋回方向、および右旋回方向の各々を示す。各図形(または記号)98a,98b、98cは、運転者の手指Fによって接触操作されるアイコン画像73が属する領域72に応じて強調表示(例えば、拡大表示または輝度増大表示など)される。
後退直進動作中画面81は、例えば、中央部72aのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる接触操作が維持されている場合に、図形(または記号)98aを強調表示する。後退左旋回動作中画面82は、例えば、左方部72bのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる接触操作が維持されている場合に、図形(または記号)98bを強調表示する。後退右旋回動作中画面84は、例えば、右方部72cのアイコン画像73に対して運転者の手指Fによる接触操作が維持されている場合に、図形(または記号)98cを強調表示する。
上述した実施形態および第2変形例においては、タッチパネル22の短辺方向および長辺方向の各々を3つの領域72に分割するとしたが、これに限定されず、さらに、3つよりも多い複数の領域72に分割してもよい。この場合、制御部25は、複数の領域72の各々に対応して、車両12に出力する走行操作信号および転舵操作信号の各々の指示値を段階的に変化させてもよい。
この場合、警報音を出力するスピーカ24を備えるので、車両12自体に警報音を出力する機能を備えていない場合であっても、車両12を遠隔操作中に周囲へ警報することができる。
この場合、障害物と車両12との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を出力するスピーカ24を備えるので、例えば運転者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両12との相対位置を運転者に認識させることができる。これにより車両12が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
また、制御部25は、車両12の超音波センサ42により検出された障害物と車両12との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を振動制御ユニット23から発生させてもよい。
この場合、障害物と車両12との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を発生する振動制御ユニット23を備えるので、例えば運転者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両12との相対位置を運転者に認識させることができる。これにより車両12が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
制御部25は、アイコン画像73に対する第1接触操作を検出している間のみ、走行操作信号を車両12に送信するとともに、アイコン画像73に対する第2接触操作を検出したときに、転舵操作信号を車両12に送信してもよい。
また、上述した第2変形例において、制御部25は、第1基準軸に対するアイコン画像73への第2接触操作を検出した場合に走行操作信号を車両12に送信するとともに、第2基準軸に対するアイコン画像73への第2接触操作を検出した場合に転舵操作信号を車両12に送信してもよい。
また、携帯端末11は、例えば、車両12に着脱可能に搭載されて、各種ディスプレイとして機能する情報端末などでもよい。
Claims (15)
- 車両と、操作者により携帯されて前記車両を外部から操作するための操作画面をタッチパネル上に表示するとともに当該タッチパネルへの接触操作に対応する操作信号を前記車両に送信する制御部を有する携帯端末と、を備える車両遠隔操作システムであって、
前記制御部は、
予め設定された前記車両を自動モードで操作するための操作画面および前記車両を手動モードで操作するための操作画面のうち、前記操作者により選択された操作画面を前記タッチパネル上に表示させるとともに、
前記操作画面が前記車両を手動モードで操作する操作画面である場合に、前記操作者に認識可能に分割される複数の領域及び1つのアイコン画像を表示し、前記アイコン画像に対する前記接触操作により前記アイコン画像を前記複数の領域間で移動可能に表示し、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴わない接触操作である第1接触操作と、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴う接触操作である第2接触操作との、少なくとも一方を検出可能であるとともに、前記アイコン画像に対する前記第1接触操作及び前記第2接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、前記車両の前進及び後退のうち少なくともいずれか一方への走行を指示する走行操作信号と、前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を前記車両に送信する、
ことを特徴とする車両遠隔操作システム。 - 前記制御部は、
前記アイコン画像に対する前記第1接触操作を検出している間のみ、前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記アイコン画像に対する前記第2接触操作を検出したときに、前記転舵操作信号を前記車両に送信する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両遠隔操作システム。 - 前記複数の領域は、前記操作画面上において基準となる第1基準軸と、該第1基準軸に交わる第2基準軸とのそれぞれに対して分割されており、
前記制御部は、
前記第1基準軸に対する前記アイコン画像への前記第1接触操作を検出した場合に前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記第2基準軸に対する前記アイコン画像への前記第2接触操作を検出した場合に前記転舵操作信号を前記車両に送信する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両遠隔操作システム。 - 前記複数の領域は、中央位置の領域と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む領域とによって構成されており、
前記アイコン画像は、前記中央位置の領域以外の領域で前記タッチパネルへの接触が解除された場合に、当該接触が解除された時点で属する領域に留まる、
ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記携帯端末の大きさは、前記操作者の片手で保持できる大きさであり、
前記タッチパネルは、所定の縦横比を有するとともに、該縦横比の長辺および短辺のうち前記短辺の幅方向に前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示するための前記複数の領域を配置する、
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記操作画面は、前記複数の領域間の境界近傍において誤操作防止領域を設定し、
前記制御部は、
前記誤操作防止領域において、前記アイコン画像への前記第2接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部を前記アイコン画像が跨いだときに前記車両に送信する前記走行操作信号および前記転舵操作信号のうち少なくとも一方の状態を切り替える、
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記操作画面は、
前記複数の領域と前記誤操作防止領域とを、異なる背景色によって前記操作者に認識可能に表示する、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両遠隔操作システム。 - 前記操作画面は、前記車両の進行方向を示す図形または記号を表示し、
前記図形または前記記号は、前記走行操作信号または前記転舵操作信号に応じて変化する、
ことを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記操作画面は、
所定形状の車両画像を、前記車両画像が示す方向と前記複数の領域の各々との対応関係を認識可能な所定位置に表示し、
前記制御部は、
前記第2接触操作が行われる際に前記走行操作信号または前記転舵操作信号によって指示される前記車両の移動方向と、前記車両画像が示す方向とが一致するように、前記複数の領域の各々と前記車両の移動方向とを対応付ける、
ことを特徴とする請求項1から請求項8の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカを備え、
前記制御部は、
前記走行操作信号または前記転舵操作信号が前記車両に送信されている間は、警報音を前記スピーカから出力する、
ことを特徴とする請求項1から請求項9の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記車両は、
該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記走行操作信号または前記転舵操作信号を受信した際に、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合には、前記車両の移動を中断または前記障害物を回避して移動する車両制御部と、
を備える、
ことを特徴とする請求項1から請求項10の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカを備え、
前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を前記スピーカから出力する、
ことを特徴とする請求項1から請求項9の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記携帯端末は、振動を発生可能な振動発生手段を備え、
前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を前記振動発生手段から発生させる、
ことを特徴とする請求項1から請求項9の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記複数の領域は、中央位置の領域と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む2つの領域とによって3分割に構成されており、
前記中央位置の領域は、前記車両の前後方向に対応付けられ、
前記2つの領域は、前記車両の左右方向に対応付けられている、
ことを特徴とする請求項1から請求項13の何れか1つに記載の車両遠隔操作システム。 - 前記操作画面は、前記操作者が前記携帯端末を片手で保持した際に、前記操作者の親指の可動範囲となる位置に前記アイコン画像を表示する、
ことを特徴とする請求項5に記載の車両遠隔操作システム。
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