JP5977724B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行う駐車支援装置に関する。

特許文献１では、目標駐車位置（最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。）を自動検出することが可能な駐車支援装置が開示されている（要約）。候補位置は、前後左右のカメラ１〜４が取得した自車周辺の画像に基づく俯瞰画像に対して直線検出処理等の画像処理を行って検出される（［００２４］〜［００２６］）。候補位置の検出に失敗した場合、俯瞰画像上のデフォルト位置にデフォルト枠画像を描画すると共に、デフォルト枠画像の位置調整を促すアイコン等を描画する（［００３０］）。特許文献１では、左右カメラ３、４は、サイドミラー等に設置される（図２、［００１２］）。

特開２０１１−０３９６００号公報

上記のように、特許文献１では、左右カメラ３、４がサイドミラー等に設置される。カメラ３、４が設置されたサイドミラーが格納中（閉じられた状態）である場合、カメラ３、４の視野範囲は、設計上意図されているものと異なる可能性がある。サイドミラーの格納中におけるカメラ３、４からの周辺画像に基づく俯瞰画像により候補位置が検出された場合、候補位置は、実際の位置とは異なる位置として認識される。仮に、誤った候補位置がそのまま最終的な目標駐車位置として用いられた場合、車両は、意図しない方向又は位置に誘導されることとなる。

また、候補位置を自動検出する代わりに、運転者が、カメラ３、４からの周辺画像を見ながら車両を位置合わせすることで目標駐車位置が設定される場合も、同様の問題が生じ得る。

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、誤った方向又は位置に車両が誘導されることを未然に防止することが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援装置は、車両の側部に設置され、前記車両の側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で取得された周辺画像に基づいて前記車両の駐車支援を行う制御装置とを備えるものであって、前記制御装置は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで自動操舵にて前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、前記撮像手段は、前記車両の側部における可動部に設置され、前記制御装置は、前記撮像手段が正常位置にあることを検出した場合、前記車両の誘導開始を指令する誘導開始画像を選択可能に表示し、前記可動部の移動に伴って前記撮像手段が前記駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、前記誘導開始画像を選択不可能に表示した状態で、前記自動操舵による前記車両の誘導を禁止することを特徴とする。

本発明によれば、可動部の移動に伴って撮像手段が駐車支援を行うための正常位置にないとき、車両の誘導を禁止する。このため、駐車支援装置において目標駐車位置の候補として実際とは異なる誤った位置を検出している場合、当該誤った位置へと車両を誘導することを未然に防ぐことが可能となる。また、目標駐車位置の候補を自動検出する代わりに、周辺画像又はこれを画像処理した画像である表示画像を見ながら運転者が車両を位置合わせすることで目標駐車位置を設定する場合も同様である。

なお、前記撮像手段が前記駐車支援を行うための正常位置にない場合とは、予め設計された位置及び角度で前記撮像手段が設定されておらず、予め設定された撮像範囲を有さない場合を意味する。

前記目標駐車位置設定制御は、前記周辺画像に基づいて目標駐車位置の候補を少なくとも１つ検出し、検出した前記目標駐車位置の候補を用いて前記目標駐車位置を設定してもよい。或いは、前記目標駐車位置設定制御は、前記表示画像に基づいて運転者が位置合わせした前記車両の位置に対応させて前記目標駐車位置を設定してもよい。

前記制御装置は、前記可動部としてのサイドドアが開いていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止してもよい。また、前記制御装置は、前記可動部としてのサイドミラーが閉じていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止してもよい。

前記目標駐車位置設定制御において、前記制御装置は、前記目標駐車位置設定制御における操作を行うための操作画像を表示させ、前記撮像手段が前記正常位置にあることを検出した場合、前記車両の誘導開始を指令する誘導開始画像及び前記操作画像を選択可能とし、前記撮像手段が前記正常位置にないことを検出した場合、前記操作画像を選択可能とし且つ前記誘導開始画像を選択不可能としてもよい。

これにより、撮像手段が正常位置にない場合（例えば、サイドミラーを展開している途中）でも、操作画像の選択に伴う操作は可能となる。これにより、ユーザの利便性を向上することが可能となる。

本発明によれば、誤った方向又は位置に車両が誘導されることを未然に防止することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 駐車支援制御のフローチャートである。 自動操舵開始許否判定のフローチャートである。 目標駐車位置設定制御における表示画面の第１例を示す図である。 前記目標駐車位置設定制御における表示画面の第２例を示す図である。 前記目標駐車位置設定制御における表示画面の第３例を示す図である。

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。

本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。

図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。なお、駐車支援装置１２の基本的な構成は、特許文献１又は特開２０１０−０６９９４４号公報に記載のものを用いてもよい。

（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６と、ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒと、ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒとが含まれる。

カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。

本実施形態において、前方カメラ３０ｆは、例えば、車両１０のフロントグリル（図示せず）に配置され、後方カメラ３０ｒｒは、例えば、車両１０のバックドア又はテールゲートに配置される。また、左側方カメラ３０ｌは、左側のサイドドア４２ｌに配置されたサイドミラー４４ｌに設けられる。右側方カメラ３０ｒｔは、右側のサイドドア４２ｒに配置されたサイドミラー４４ｒに設けられる。或いは、カメラ３０ｌ、３０ｒｔは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが設けられていないサイドドアに配置されてもよい。

車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。

車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。

ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒは、サイドドア４２ｌ、４２ｒの開閉状態を検出し、当該開閉状態を示す信号（ドア状態信号Ｓｄｒ）をＥＣＵ１８に出力する。サイドドア４２ｌは、車両１０左側のドアのうち最も前側のものであり、サイドドア４２ｒは、車両１０右側のドアのうち最も前側のものである。例えば、車両１０に左前、右前、左後ろ及び右後ろのサイドドアが存在する場合、サイドドア４２ｌ、４２ｒは、左前及び右前のサイドドアを指す。或いは、また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが設けられているのであれば、サイドドア４２ｌ、４２ｒは、最も前側でなくてもよい。ここでのサイドドア４２ｌ、４２ｒは、開閉に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置が変化するものであれば、特に限定されないため、スライドドアであってもよい。

ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態（展開状態／格納状態）を切り替える。ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒの出力（以下「ミラー状態信号Ｓｍｒ」という。）に基づいてサイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態を知ることができる。

（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。

ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４６及びスピーカ４８を有する。タッチパネル４６は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４６を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４６に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４６以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４８を介して音声案内が行われる。

（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。

（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ６６」という。）を含む。

舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。

ＥＰＳ ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。

［２．駐車支援制御］
（２−１．概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、車両１０の駐車支援を行う駐車支援制御を実行する。本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。

図２は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）が押されたこと又は選択されたことを用いることができる。或いは、これに加えて、車速Ｖが所定の車速閾値を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援制御の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。

ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、直接的には、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６に表示された自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（以下「開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ」ともいう。）（図４）のいずれかが押されたことを用いることができる。但し、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、特定の条件が成立した場合にのみ選択可能とする（詳細は、図３を参照して後述する。）。

自動操舵制御の開始条件が成立していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。自動操舵制御の開始条件が成立した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する自動操舵制御（Ｓ４）を実行する。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。

（２−２．自動操舵開始許否判定）
図３は、自動操舵開始許否判定のフローチャートである。上記のように、本実施形態では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（図４）のいずれかが押されたときに（図２のＳ３：ＹＥＳ）、自動操舵制御を開始する（Ｓ４）。しかしながら、目標駐車位置設定制御では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択できない場合がある。図３に示すフローチャートは、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの選択の可否を設定するものでもあり、目標駐車位置設定制御において用いられる。

図３のステップＳ１１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、左右のサイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態であるか否かを判定する。当該判定は、ドアスイッチ３８ｌ、３８ｒからのドア状態信号Ｓｄｒに基づいて行う。いずれのサイドドア４２ｌ、４２ｒも閉状態である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、いずれかのサイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、左右のサイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中（開状態）であるか否かを判定する。当該判定は、ミラースイッチ４０ｌ、４０ｒからのミラー状態信号Ｓｍｒに基づいて行う。いずれのサイドミラー４４ｌ、４４ｒも展開中である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、いずれかのサイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中であり、展開中でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、シフト位置Ｐｓがリバース（Ｒ）以外であるかを判定する。当該判定は、シフト位置センサ３６が検出したシフト位置Ｐｓに基づいて行う。シフト位置ＰｓがＲ以外である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、シフト位置ＰｓがＲである場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１４において、ＥＣＵ１８は、車両１０が停止状態であるかを判定する。当該判定は、例えば、車速Ｖが閾値（停止判定閾値Ｔｈｖ）以下であるか否かにより行う。車両１０が停止状態である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂをアクティブ状態（選択可能な状態）で表示して（図４参照）、ユーザの選択に応じて自動操舵を開始可能とする。車両１０が停止状態でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

サイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、シフト位置ＰｓがＲである場合（Ｓ１３：ＮＯ）又は車両１０が停止状態でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非アクティブ状態（選択できない状態）で表示して（図５及び図６参照）又は非表示にして、自動操舵の開始を禁止する。

また、ステップＳ１６では、後述する自動検出ボタン１２４（図４）により設定される自動検出モード又は固定表示モードに応じて表示画面１００の表示を変化させることができる。さらに、ステップＳ１６において、ＥＣＵ１８は、状況に応じたエラーメッセージを表示させる（詳細は、図５及び図６を参照して説明する。）。

（２−３．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−３−１．概要）
図２に示すように、駐車支援が開始されると（Ｓ１：ＹＥＳ）、目標駐車位置設定制御が開始される（Ｓ２）。この際、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図４〜図６）を表示させる。

図４〜図６は、目標駐車位置設定制御におけるタッチパネル４６の表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。具体的には、図４は、通常時（すなわち、図３のフローで自動操舵を許可すると判定された場合（図３のＳ１５））の表示画面１００（以下「通常時表示画面１００ａ」又は「表示画面１００ａ」ともいう。）を示す。図５は、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開状態であるとき（図３のＳ１１：ＮＯ）の表示画面１００（以下「ドア開時表示画面１００ｂ」又は「表示画面１００ｂ」ともいう。）を示す。図６は、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中であるとき（図３のＳ１２：ＮＯ）の表示画面１００（以下「ミラー格納時表示画面１００ｃ」又は「表示画面１００ｃ」ともいう。）を示す。

（２−３−２．通常時表示画面１００ａ）
図４に示すように、通常時表示画面１００ａには、非アクティブ状態の駐車支援マーク１１０と、進捗説明バー１１２と、操作案内メッセージ１１４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを含む駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂと、注意喚起メッセージ１２０と、俯瞰画像領域１２２と、自動検出ボタン１２４と、中止ボタン１２６とが含まれる。

駐車支援マーク１１０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。

進捗説明バー１１２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１１２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域と異なる色で表示される。

操作案内メッセージ１１４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１２２に含まれる候補位置画像１３４を指している。

駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（以下「選択タブ１１６ａ、１１６ｂ」又は「タブ１１６ａ、１１６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１１６ａ、１１６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが含まれる。選択タブ１１６ａ、１１６ｂ及び開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。

左側の開始ボタン１１８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定され、右側の開始ボタン１１８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定される。

注意喚起メッセージ１２０は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。

俯瞰画像領域１２２は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１２２には、車両１０を示す自車画像１３０が含まれる。

図４に示すように、俯瞰画像領域１２２には、自車画像１３０に加え、案内画像としての目安ガイド線１３２と、候補位置画像１３４とが重畳されている。目安ガイド線１３２は、車両１０又は自車画像１３０の進行方向前方に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。目安ガイド線１３２は、各種の目標停止位置画像（目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す目標駐車位置画像等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。

候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を示すものであり、自車画像１３０の左側及び右側それぞれに表示される。左側の自動操舵開始ボタン１１８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定され、右側の自動操舵開始ボタン１１８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定される。

後述する図５及び図６と比較して、図４では、俯瞰画像領域１２２内に映し出されている白線１３６（カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）が正常である。ここでの白線１３６は、駐車スペースを区切るための線である。

自動検出ボタン１２４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１２４がオンとされているとき、ＥＣＵ１８は、撮像範囲としての左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを選択し、選択した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する（自動検出モード）。このため、俯瞰画像領域１２２において自車画像１３０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。

自動検出モードにおいて、ＥＣＵ１８は、側方画像Ｉｓｄ（左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔ）から白線１３６等の特徴部をパターンマッチング等により認識して候補位置Ｐｐｃを検出する。そして、ＥＣＵ１８は、検出した候補位置Ｐｐｃの座標に対応させて俯瞰画像領域１２２中に候補位置画像１３４を表示させる。ここで、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲は固定されているため、側方画像Ｉｓｄ中の位置がわかれば、車両１０の位置と候補位置Ｐｐｃとの相対関係を特定することができる。

このため、候補位置画像１３４（候補位置Ｐｐｃ）が選択され、目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されると、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置を算出することが可能となる。従って、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置に基づいて、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かう車両１０の経路を算出することができる。

一方、自動検出ボタン１２４がオフとされているとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１３０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する（固定表示モード）。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１２２における俯瞰画像Ｉｇにおいて車両１０（自車画像１３０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。

固定表示モードにおいて、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２中の予め設定された位置に候補位置画像１３４を表示させる。俯瞰画像領域１２２において候補位置画像１３４が表示される位置は、車両１０の位置との相対関係が予め固定された位置（候補位置Ｐｐｃ）に対応する。また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲は固定されているため、俯瞰画像領域１２２（俯瞰画像Ｉｇ）のうち側方画像Ｉｓｄに対応する位置と、候補位置画像１３４が表示される位置との関係も固定されている。

従って、運転者が、俯瞰画像領域１２２中の俯瞰画像Ｉｇを見ながら、俯瞰画像Ｉｇ中の候補位置Ｐｐｃと成り得る位置（例えば、白線１３６で囲まれた領域）に候補位置画像１３４を合わせ、当該候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃを目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定すると、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒと車両１０との相対位置に基づいて、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かう車両１０の経路を算出することができる。

ここで、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開いている場合（図３のＳ１１：ＮＯ）又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納中である場合（Ｓ１２：ＮＯ）、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲がずれてしまう。この場合、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲と、俯瞰画像領域１２２中の相対位置とが対応しなくなってしまう。このため、自動検出モード及び固定表示モードのいずれの場合も、ＥＣＵ１８が車両１０を誘導する位置（目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と、運転者が実際に駐車を意図する位置との間にずれが生じてしまう。

そこで、本実施形態では、自動検出ボタン１２４がオンとされ、自動検出モードが選択されている状態で図３のステップＳ１６に到達した場合（特に、Ｓ１１：ＮＯ又はＳ１２：ＮＯの場合）、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの選択を禁止する（Ｓ１６）。この際、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２内において候補位置画像１３４を非表示としてもよい。この場合、ＥＣＵ１８は、候補位置Ｐｐｃの自動検出を中止することも可能である。一方、自動検出ボタン１２４がオフとされ、固定表示モードが選択されている状態で図３のステップＳ１６に到達した場合、ＥＣＵ１８は、俯瞰画像領域１２２内に候補位置画像１３４を表示させてもよく又は候補位置画像１３４を非表示としてもよい。

中止ボタン１２６は、駐車支援を終了するためのボタンである。

（２−３−３．ドア開時表示画面１００ｂ）
通常時表示画面１００ａ（図４）と比較して、ドア開時表示画面１００ｂ（図５）では、操作案内メッセージ１１４として「ドアを閉めてください」と表示される。

また、図４では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択可能な状態（アクティブ状態）であったが、図５では、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される。非アクティブ状態にある開始ボタン１１８ａ、１１８ｂは、例えば、アクティブ状態にある開始ボタン１１８ａ、１１８ｂよりも薄く表示される。これは、車両１０の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。

一方、図４と同様、図５においても、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、サイドドア４２ｌ、４２ｒが開状態であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。

図４と比較して、図５では、俯瞰画像領域１２２中に映し出される白線１３６（特に、左側）が曲がっている。これは、左側のサイドドア４２ｌが開いていることで、カメラ３０ｌの視野範囲がずれていることに起因している。

なお、図５の画面でも、自動検出ボタン１２４のオンオフは可能である。

（２−３−４．ミラー格納時表示画面１００ｃ）
通常時表示画面１００ａ（図４）及びドア開時表示画面１００ｂ（図５）と比較して、ミラー格納時表示画面１００ｃ（図６）では、操作案内メッセージ１１４として「ドアミラーを開いてください」と表示されると共に、俯瞰画像領域１２２において「ドアミラー格納中 注意」との注意喚起メッセージ１４０が表示される。

また、図５と同様、図６では、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される一方、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。なお、ドア開時表示画面１００ｂにおいて、候補位置画像１３４を非表示にすること又は非アクティブ状態で表示することも可能である。

図４と比較して、図６では、俯瞰画像領域１２２中に映し出される白線１３６が曲がっている。これは、サイドミラー４４ｌ、４４ｒが格納されていることで、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの視野範囲がずれていることに起因している。

なお、図６の画面でも、自動検出ボタン１２４のオンオフは可能である。

［３．本実施形態の効果］
以上のような本実施形態によれば、サイドドア４２ｌ、４２ｒ又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒ（可動部）の移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が駐車支援を行うための正常位置にないとき、車両１０の誘導を禁止する（図３、図５及び図６参照）。このため、自動検出モード（自動検出ボタン１２４がオンの状態）において候補位置Ｐｐｃ（目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補）として実際とは異なる誤った位置を検出している場合、当該誤った位置へと車両１０を誘導することを未然に防ぐことが可能となる。また、固定表示モード（自動検出ボタン１２４がオフの状態）において、周辺画像Ｉｓ（俯瞰画像Ｉｇを含む。）を見ながら運転者が車両１０を位置合わせする場合も同様である。

本実施形態の目標駐車位置設定制御において、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御における操作を行うための駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（操作画像）を表示させる（図４〜図６）。ＥＣＵ１８は、サイドドア４２ｌ、４２ｒが閉状態であること及びサイドミラー４４ｌ、４４ｒが展開中であること（すなわち、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にあること）を検出した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ→Ｓ１２：ＹＥＳ）、車両１０の誘導開始を指令する開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像）及び駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（操作画像）を選択可能とする（図４）。また、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、選択タブ１１６ａ、１１６ｂを選択可能とし且つ開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とする（図５及び図６）。

これにより、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合（例えば、サイドミラー４４ｌ、４４ｒを展開している途中）でも、タブ１１６ａ、１１６ｂの選択に伴う操作は可能となる。これにより、ユーザの利便性を向上することが可能となる。

本実施形態において、駐車支援装置１２は、候補位置Ｐｐｃ（目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補）の自動検出を行う自動検出モードと、候補位置Ｐｐｃの自動検出を行わずに俯瞰画像Ｉｇ中に候補位置画像１３４を固定表示させる固定表示モードとを切り替える自動検出ボタン１２４（モード切替手段）を備える（図４〜図６）。

ＥＣＵ１８は、自動検出モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が正常位置にあることを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像）を選択可能とする（図４参照）。自動検出モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、候補位置画像１３４なしに又は非アクティブ状態の候補位置画像１３４と共に自車画像１３０を表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とすることができる。

また、固定表示モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にあることを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択可能とする（図４参照）。固定表示モードが選択された状態においてカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にないことを検出した場合、候補位置画像１３４を自車画像１３０に関連付けて表示させると共に、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可能とすることができる（図５及び図６参照）。

上記によれば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定モード（自動検出モード及び固定表示モード）の選択及びカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置に応じて、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ及び候補位置画像１３４の表示を切り替えることが可能となる。従って、現在の目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定モードの選択及びカメラ３０ｌ、３０ｒｔの位置をユーザに認識させ易くすることが可能となる。

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、移動体の可動部の移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）が駐車支援（停止支援）を行うための正常位置にないことを検出したとき、移動体の誘導を禁止するとの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。

［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、サイドドア４２ｌ、４２ｒ又はサイドミラー４４ｌ、４４ｒの移動に伴ってカメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、車両１０の誘導を禁止するとの観点からすれば、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔの片方又は両方のみを設けることも可能である。

［３．タッチパネル４６（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４６を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４６は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４６以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。

さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４６以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。

［４．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態では、サイドドア４２ｌ、４２ｒの開閉状態（図３のＳ１１）及びサイドミラー４４ｌ、４４ｒの開閉状態（Ｓ１２）の両方を用いて、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にあるか否かを検出した。しかしながら、いずれか一方のみを用いることも可能である。

上記実施形態では、撮像手段としてのカメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合でも、目標駐車位置設定制御の実行を許可し、その後の自動操舵制御の実行を禁止した。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合には、駐車支援を行わないとの観点からすれば、自動操舵制御のみならず、目標設定制御の実行を禁止することも可能である。

上記実施形態では、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合、自動検出モード及び固定表示モードのいずれについても自動操舵の開始を禁止した。しかしながら、例えば、自動検出モードにおいて自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、固定表示モードでは、自動操舵の開始を許可することも可能である。

上記実施形態では、自動検出モード及び固定表示モードを設けたが、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが正常位置にない場合、自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、両モードのいずれか一方のみを設けることも可能である。

上記実施形態では、候補位置画像１３４を自車画像１３０の両側に配置した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔの一方が正常位置にない場合、自動操舵の開始を禁止する観点からすれば、候補位置画像１３４は、自車画像１３０の左右一方にのみ表示してもよい。

上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４６に表示させた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、サイドミラー４４ｌ、４４ｒのいずれかの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。

［５．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、カメラ３０ｌ、３０ｒｔが駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、車両１０の誘導を禁止する点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。

［６．表示画面１００］
（６−１．表示内容）
上記実施形態では、ドア開時表示画面１００ｂ（図５）及びミラー格納時表示画面１００ｃ（図６）において、自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非アクティブ状態で表示した。しかしながら、例えば、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを選択不可にするとの観点からすれば、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを非表示とすることも可能である。

（６−２．俯瞰画像Ｉｇ）
上記実施形態では、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔから取得した前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを用いて俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示した（図４〜図６参照）。しかしながら、例えば、側方画像Ｉｓｄのみを表示させる観点からすれば、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの片方又は両方のみから俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示することも可能である。

（６−３．駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂ（駐車種類選択画像））
上記実施形態では、駐車支援により案内する駐車の種類としてバック駐車（並列駐車）及び縦列駐車を選択可能とした。しかしながら、それ以外の駐車の種類（例えば、斜め駐車）を選択可能とすることも可能である。また、バック駐車又は縦列駐車のいずれか一方のみを選択可能とすることも可能である。この場合、駐車種類選択タブ１１６ａ、１１６ｂのいずれも表示を省略することが可能である。

さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて駐車の種類を選択することも可能である。

（６−４．自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂ（誘導開始画像））
上記実施形態では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始を指令するための誘導開始画像として自動操舵開始ボタン１１８ａ、１１８ｂを用いた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを左右の一方のみ（特に左側通行の国では左側のみ、右側通行の国では右側のみ）について設定可能とする場合、開始ボタン１１８ａ、１１８ｂの一方のみを用いることも可能である。

さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始の指令を入力することも可能である。

１０…車両（自車） １２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（制御装置）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４２ｌ、４２ｒ…サイドドア（可動部）
４４ｌ、４４ｒ…サイドミラー（可動部） ４６…タッチパネル（表示装置）
１１６ａ、１１６ｂ…駐車種類選択タブ（操作画像）
１１８ａ、１１８ｂ…自動操舵開始ボタン（誘導開始画像）
１２４…自動検出ボタン １３４…候補位置画像（操作画像）
Ｉｇ…俯瞰画像 Ｉｓ…周辺画像
Ｐｐｃ…候補位置 Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置

Claims (3)

1. 車両の側部に設置され、前記車両の側方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段で取得された周辺画像に基づいて前記車両の駐車支援を行う制御装置と
   を備える駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、
   目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定制御と、
   設定された前記目標駐車位置まで自動操舵にて前記車両の誘導を行う誘導制御と
   を実行し、
   前記撮像手段は、前記車両の側部における可動部に設置され、
   前記制御装置は、
   前記撮像手段が正常位置にあることを検出した場合、前記車両の誘導開始を指令する誘導開始画像を選択可能に表示し、
   前記可動部の移動に伴って前記撮像手段が前記駐車支援を行うための正常位置にないことを検出したとき、前記誘導開始画像を選択不可能に表示した状態で、前記自動操舵による前記車両の誘導を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、前記可動部としてのサイドドアが開いていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、前記可動部としてのサイドミラーが閉じていることを検出したとき、対応するエラーメッセージを表示した状態で、前記車両の誘導を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援装置。

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