JP4066810B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバの作業負担を軽減し、周囲の歩行者等に注意喚起させながら車両の駐車支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両（自動車）を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れを含む）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ドライバが予め決められた目印が車庫の中心線に一致する位置になるように車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
これらの駐車支援装置は、様々な方法によってドライバの駐車操作を支援して、ドライバが適切に駐車操作を行なえるようにするものである。しかし、駐車支援装置はあくまでドライバの駐車操作をサポートするものであるので、そのほとんどは歩行者や自転車等の車両の周囲に駐車操作中であることを警告する手段が備わっていない。
【０００４】
そのため、駐車操作開始または、駐車操作中であることを周囲の歩行者や自転車等に知らせるためにハザードランプを点灯（一般には点滅）させるドライバが多くいる。しかし、昨今ハザードランプはドライバによって、多くの用途で使用されているため、単にハザードランプを点灯させただけでは、今から駐車操作を行なうこと、また駐車操作中であることを外部の歩行者等に正確には伝えられない。
【０００５】
一方、従来より、車両の後退や右左折等の一定の動作を周囲に警告する技術が知られている。例えば、特許文献３には、車両が後退する際にシフトがバックギアに入ったら、条件に合わせて車外スピーカ装置から、車両後退を注意させる音声警報が流される技術が記載されている。
この技術はドライバが余分な操作をすることなく、周囲の歩行者等に正確に車両の動向を知らせることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３５４３６号公報
【特許文献３】
特開平７−１１７５６０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両は駐車操作中には、単に前進や後退だけでなく、旋回しながら前進や後退をするなど比較的複雑な動きを行なう。しかも、並列駐車（車庫入れ）と縦列駐車とでは、異なる動きを取ったり、車庫入れなどでは、一旦後退してから再度前進して車両の位置調整を行なうことなどすることもあり、歩行者等が簡単には予測できない動きを行なう場合が多い。
【０００８】
したがって、車両の駐車操作中に、上述の従来からの技術のような単に車両の後退や右左折だけを警告するだけでは、外部の歩行者等は車両の動向を正確に認識することはできない。そればかりか、車両が単に後退だけを警告して駐車操作すると、歩行者等は車両が単に後退するだけと考えてしまい、車両の動向を正確に把握することが難しくなってしまう。
【０００９】
また、上述のように、従来の駐車支援装置には車外への警報や注意を促す機能はほとんど設けられていない。そのため、駐車支援装置によって駐車支援中であっても、ドライバはハザードランプを点灯したり、周囲の歩行者等に気をくばったりと、駐車操作にはなかなか集中できない状況が頻在することが考えられる。また、車両の警報は、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らされると、他の車両の警報と混同してしまったり、騒音にもなり兼ねない。
【００１０】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、ドライバの作業負担を軽減しながら、車両が駐車操作していることを適正に外部の歩行者等に伝えることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち該車両の進行方向及び旋回方向に対応したスピーカ装置を選択して作動させることを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
また、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち駐車支援の推奨経路が算出された際に予め選択されたスピーカ装置を選択して作動させることを特徴としている（請求項２）。
【００１３】
さらに、該駐車支援を起動させる駐車支援スイッチをそなえ、該制御装置は、該駐車支援を駐車支援スイッチの開始操作に応じて開始するとともに、該駐車支援スイッチの終了操作又は駐車操作の完了に応じて終了することが好ましい（請求項３）。
なお、該駐車支援の作動時に、該スピーカ装置からの音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチが設けられていることが好ましい（請求項４）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
［第1実施形態］
以下、図面により、本発明の第１実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１は駐車支援装置の構成を示す要部構成図、図２は車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図、図３は縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図、図４は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャート、図５は音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図を示す。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置は、物体の位置を検出する超音波センサ等からなる車外情報センサ１と、操舵角を検出するハンドル角センサ２ａ，車輪の速度を検出する車輪速センサ２ｂ，選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃ等からなる車両状態情報センサ２と、駐車支援開始指示手段としての駐車支援スイッチ３と、教示制御手段としての機能を有する制御手段としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）４と、具体的に教示を行なう教示手段としての車内スピーカ装置５及びディスプレイ装置６と、車外（車両の周囲）に警告音声メッセージを発する車外スピーカ装置７と、駐車支援中に前記車外スピーカ装置７による警告音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチ（警告操作スイッチ）８とをそなえて構成されている。
【００１６】
駐車の態様には、車庫入れ（並列駐車）と縦列駐車とがあるが、それぞれに自車両位置の左側への駐車と自車両位置の右側への駐車とがあるため、駐車支援の態様には左側への車庫入れ、右側への車庫入れ、左側への縦列駐車、右側への縦列駐車の４つがある。
そのため、駐車支援スイッチ３としては、スイッチ自体をシンプルに構成するため、ここではトグル式のものが採用されており、オフ状態の駐車支援スイッチ３を押すと、その度に、左側への車庫入れモード→右側への車庫入れモード→左側への縦列駐車モード→右側への縦列駐車モードへと切り替わり、いずれかのモードを選択できるようになっている。また、さらに駐車支援スイッチ３を押すと、右側への縦列駐車モード→オフ状態へと切り替わるようになっている。
【００１７】
なお、本実施形態において、駐車支援スイッチ３をトグル式のものを採用したが、これに限られるものではない。
ここで、駐車支援スイッチ３の支援モードが選択されると、ＥＣＵ４の制御によって、教示手段としての車内スピーカ装置５及びディスプレイ装置６が用いられて、各支援モードに応じた教示を行なうようになっている。
【００１８】
いずれの支援モードでも、まず、ドライバに所定の基準位置［例えば駐車したい区画（目標駐車区画）の真横で目標駐車区画から所定距離だけ離れた位置］まで車両を移動させるように案内する。そして、車両が基準位置に到達したら、ＥＣＵ４及び教示手段５，６を通じて支援モードに応じた教示が行なわれるようになっている。
【００１９】
このとき、目標駐車区画に隣接する駐車車両等（駐車車両以外の障害物や建物等を含む）の有無によって、基準位置に対する目標駐車区画の位置を修正するようになっている。つまり、車外情報センサ１は、車両の側方に存在する物体（駐車車両や障害物等）の車両に対する位置を検出できるようになっており、車外情報センサ１からの情報に基づいて目標駐車区画の位置を修正するようになっている。
【００２０】
このように、目標駐車区画が設定されたら、これに応じて、基準位置から目標駐車区画に至る車両の軌跡を算出して、教示内容のベースとする。
なお、目標駐車区画に対する基準位置は、例えば目標駐車区画の真横とすることができ、左側駐車と右側駐車とでは単に左右対称になるだけであるが、車庫入れと縦列駐車とでは異なる位置となる場合もある。また、車両が基準位置に到達したか否かは、例えば所定の基準に従ってドライバが判断することができる。
【００２１】
例えば、左側への車庫入れの場合、図２に示すように、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０についたら、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いて教示を行なう。まず、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を前進させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら（ａ２１）、次に、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３０）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して駐車支援を終了する。
【００２２】
なお、右側への車庫入れの場合は、上述の左側への車庫入れの場合と左右逆の教示を行なうことになる。
また、左側への縦列駐車の場合、図３に示すように、車両が基準位置ａ１についたら、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いて教示を行なう。
【００２３】
まず、「車両をまっすぐ前進させる旨」を教示し、車両が基準位置から所定距離だけ前進したら（ａ２）、「車両を停止させる旨」を教示する。ここで、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作したら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退し車両後方が所要方向を向いたところで、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら、次に、「ハンドルを中立位置に戻す旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作を行なったら、再び「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退したところで、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら、次に、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作を行なったら、再び「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退したところで、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３，）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して駐車支援を終了する。
【００２４】
なお、右側への縦列駐車の場合は、上述の左側への縦列駐車の場合と左右逆の教示を行なうことになる。
また、上述の教示の際に、ドライバが教示に従って駐車操作を行なったか否かは、ＥＣＵ４が車両状態情報センサ２からの情報によって判断することができ、ドライバが教示に従ったハンドル操作を行なわなければ、ドライバに再び教示して適切な駐車操作を促進することができる。
【００２５】
ところで、本装置において特徴的なのは、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている点である。
つまり、ＥＣＵ４は、図４に示すように、駐車操作がスタートすると、ステップＡ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＡ２の車外スピーカ装置７による警告発生段階へ移行する。
【００２６】
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＡ２には移行しない。ステップＡ２の車外スピーカ装置７による警告発生段階では、車外スピーカ装置７を作動指令して警報発生が行なわれる。
そして、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＡ４に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置７の警告発生を停止させる。
【００２７】
また、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＡ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（車外スピーカ装置７による警告発生）を繰り返すようになっている。
なお、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上述のとおり、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチ３の終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００２８】
これにより、本装置では、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを流して駐車操作をする旨を外部に知らせることができるようになっている。
本実施形態では、図５に示すように、車両に車外に音を出力する車外スピーカ装置７が１つだけ設けられている。この車外スピーカ装置７は、ブロック矢印で示すように、車両の前後左右へ音声を出力することができるように構成されている。
【００２９】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置７は駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援中であっても、警告操作スイッチ８（図１参照）を操作して車外スピーカ装置７からの音声メッセージの発生を停止することや再び発生させることができる。この警告操作スイッチ８は、駐車支援を受けているドライバによって無駄な警告発生を抑制できるものであり、明らかに車外への警告が不要である場合、例えば車外（車両の周囲）に歩行者等の警告対称が全くいない場合などに使用できるようにしたものである。
【００３０】
また、駐車支援開始直後は、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に達するまでは、車両はほとんど前方に直進するだけなので、車両が基準位置に到達してから音声メッセージを流すようにしてもよい。
また、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでは車外スピーカ装置７から通常より小さい音量で音声メッセージを流し、基準位置から以降は通常の音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
【００３１】
また、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでは車外スピーカ装置７より今から駐車操作に入る旨を警告する音声メッセージ（例えば、「今から駐車を行ないます」等）を流し、基準位置から以降は駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すというように、音声メッセージを区別して、事前に周囲に注意を促すようにしてもよい。
【００３２】
本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００３３】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を自動的に外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００３４】
なお、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、それ以降とで音声メッセージの音量や内容を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面に基づいて説明する。
図６，図７は本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図６（ａ），（ｂ）は音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図、図7は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の主構成は第１実施形態の図１と同様であり、車外スピーカ装置が車両の前後に２個設けられている点のみが異なっているため、第1実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００３６】
本発明の第２実施形態では、図６に示すように、車両に車両の前方と後方とにそれぞれ車外スピーカ装置７１，７２が設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１，７２はブロック矢印の示す方向に音声を出力するように構成されている。そのため、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動し、車両の進行方向を判断して２つの車外スピーカ装置７１，７２のどちら一方から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている。
【００３７】
つまり、ＥＣＵ４は、図７に示すように、駐車操作がスタートすると、ステップＢ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＢ２の進行方向判断段階へ移行する。
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＢ２には移行しない。ステップＢ２の進行方向（前後）判断段階では、車両状態情報センサ２の選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃから車両が前進しているか後退しているかの進行方向を検出する。
【００３８】
そして、ステップＢ３の進行方向車外スピーカ装置５による警告発生段階において、ステップＢ２で検出された進行方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置７１，７２のどちらか一方を作動指令して警報発生が行なわれる。このとき、他方の車外スピーカ装置７１もしくは７２は停止状態とされる。
そして、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＢ５に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置７１又は７２の警告発生を停止させる。
【００３９】
また、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＢ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
なお、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチ３の終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００４０】
これにより、本装置よって、例えば図２に示す駐車では、駐車支援スイッチ３がオンになり、図２中ａ２０の位置を通過し、ａ２１の位置までの間は、前方の車外スピーカ装置７１から音声メッセージを流し、後方の車外スピーカ装置７２は停止状態となり、図２中ａ２１の位置からａ３０の駐車完了位置までは後方の車外スピーカ装置７２から音声メッセージを流し、前方の車外スピーカ装置７１は停止状態になるように制御される。
【００４１】
このように、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７１，７２から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを適宜流して駐車操作をする旨を外部（車両の周囲）に知らせることができるようになっている。
本実施形態では、上述のように車両の進行方向に合わせて車外スピーカ装置７１，７２のどちらか一方から音声メッセージを流すようにしているが、他方の停止状態とされている車外スピーカ装置からも通常より小さい音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
【００４２】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置７１又は７２は駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援開始直後は、車両はほとんど前方へ直進するだけなので、本実施形態においても、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、上記基準位置に到達してからとで、車外スピーカ装置７１から発生させる音声メッセージの音量やメッセージ内容を区別するようにしてもよい。
【００４３】
本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、第１実施形態と同様に、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７１，７２から駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００４４】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００４５】
なお、車外スピーカ装置７１，７２を前後方向の進行方向で限定したり、進行方向や車両位置によって内容や音量を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００４６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面に基づいて説明する。
図８（ａ）〜（ｆ），図９は本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図８（ａ）〜（ｆ）は車両を示す模式的平面図、図９は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の主構成は第1実施形態及び第２実施形態と同様であり、車外スピーカ装置が車両の前後左右の4隅に４個設けられている点のみが異なっているため、第1実施形態及び第２実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００４７】
第３実施形態では、図８（ａ）〜（ｆ）に示すように、車両の４隅（左前、右前、左後、右後）にそれぞれ車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒが設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒはブロック矢印の示す方向に音声を出力するように構成されている。
そのため、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動し、車両の進行方向及び旋回方向を判断して４つの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのうち対応するスピーカ装置（例えば、直進の場合は図８（ａ）のように７１Ｌ，７１Ｒの左右前方両方、右に後退の場合は図８（ｆ）のように７２Ｒの右後方）から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている。
【００４８】
つまり、上記第２実施形態では車外スピーカ装置が車両の前後に２個備えられ、駐車支援中にＥＣＵ４が車両の前後方向の進行方向のみを検出して、この前後進行方向検出情報に対応する車外スピーカ装置から音声メッセージを発生させるものであるのに対して、本実施形態では、車外スピーカ装置が車両の前後左右の４隅に４個備えられており、駐車支援中にＥＣＵ４が車両の前後方向の進行方向を検出するのに加えて、車両の左右方向の旋回方向も検出して、これら２つの進行方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置から音声メッセージを発生させるようになっている。
【００４９】
つまり、図９に示すように、ＥＣＵ４は、上記第２実施形態と進行方向判断段階以外はほぼ同様に、駐車操作がスタートすると、ステップＣ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＣ２の進行方向及び旋回方向判断段階へ移行する。
【００５０】
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＣ２には移行しない。ステップＣ２の進行方向判断段階では、車両状態情報センサ２の選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃから、車両が前進しているか後退しているかの前後進行方向を検出し、さらに、車両状態情報センサ２の操舵角を検出するハンドル角センサ２ａから、車両が直進しているか又は左右方向のどちらかに旋回しているかの旋回方向を検出する。
【００５１】
そして、ステップＣ３の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階において、ステップＣ２で検出された上記２つの進行方向及び旋回方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれか一つの車外スピーカ装置を選択し、その車外スピーカ装置を作動指令して警報発生が行なわれる。
【００５２】
このとき、選択されなかった他の車外スピーカ装置は停止状態とされる。そして、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＣ５に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置の警告発生を停止させる。
また、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＣ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
【００５３】
なお、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチの終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００５４】
これにより、本装置よって、例えば図２に示す駐車では、駐車支援スイッチ３がオンになり、図２中ａ２０の基準位置に到達するまでの間は、前方の両車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒから音声メッセージを流し、後方の車外スピーカ装置７２Ｌ，７２Ｒは停止状態とする。次に、図２中ａ２０の位置からａ２１に到達するまでの間は右前の車外スピーカ装置７１Ｒのみから音声メッセージを流し、他の車外スピーカ装置７１Ｌ，７２Ｌ，７２Ｒは停止状態とし、図２中ａ２１の位置からａ３０の駐車完了位置までは左後の車外スピーカ装置７２Ｌから音声メッセージを流し、他の車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｒは停止状態になるように制御される。
【００５５】
このように、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれかから駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを適宜流して、駐車操作をする旨を外部（車両の周囲）に知らせることができるようになっている。
【００５６】
なお、本実施形態では、上述のように車両の進行方向に合わせて車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれかから音声メッセージを流すようにしているが、他の停止状態とされている車外スピーカ装置からも通常より小さい音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
また、本実施形態では、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒは駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援開始直後は、車両はほとんど前方へ直進するだけなので、本実施形態においても、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、上記基準位置に到達してからとで、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから発生させる音声メッセージを音量やメッセージ内容で区別するようにしてもよい。
【００５７】
本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、第１，２実施形態と同様に、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００５８】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００５９】
なお、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒを進行方向で限定したり、進行方向や車両位置によって内容や音量を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００６０】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図面に基づいて説明する。
図１０は本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図１０は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の構成要素は上記第３実施形態と同様であるが、ＥＣＵ４の車外スピーカ装置に対する警告発生制御方法が異なっているため、上記第３実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００６１】
第４実施形態では、上記第３実施形態と同様に、図８（ａ）〜（ｆ）に示すように、車両の４隅（左前、右前、左後、右後）にそれぞれ車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒが設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒはブロック矢印の示す方向に音声を流すように構成されている。
【００６２】
しかし、本実施形態では、駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生させる車外スピーカ装置を４つの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから選択する際に、上記第３実施形態のように、駐車操作中の車両の進行方向（前後方向及び旋回方向）を車両状態センサ２が検出して、この検出情報に基づいてＥＣＵ４が車外スピーカ装置を選択するのではなく、ＥＣＵ４が駐車経路（推奨経路）を算出してドライバへの駐車操作の教示内容を決定する際に、予め音声メッセージを発生させる車外スピーカ装置も選択しておくように構成されている。
【００６３】
つまり、図１０に示すように、本実施形態での駐車支援装置の処理フローでは、第３実施形態において図９に示したような、進行方向（前進，後退）及び旋回方向（直進，左旋回，右旋回）判断段階を有しておらず、ＥＣＵ４は、駐車操作がスタートすると、ステップＤ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断し、駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、そのまま、ステップＤ２の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階へ移行する。なお、ここで駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＤ２には移行しない。
【００６４】
そして、ステップＤ２の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階では、ＥＣＵ４によって、駐車経路（推奨経路）が算出された際に、予め選択されていた進行方向に対応する車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれか一つの車外スピーカ装置を作動指令して警報発生が行なわれる。このとき、選択されなかった他の車外スピーカ装置は停止状態とされる。
【００６５】
次に、ステップＤ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＤ４に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置の警告発生を停止させる。
また、ステップＤ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＤ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
【００６６】
なお、本実施形態においても、ステップＤ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチの終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００６７】
これにより、例えば図２に示す駐車では、ＥＣＵ４によって、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いた教示と、車外スピーカ装置からの車両周辺への警告発生が行なわれる。
まず、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０につき、ＥＣＵ４によって駐車経路（推奨経路）が算出されたら、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示すると同時に、車両の右前に設けられた車外スピーカ装置７１Ｒから音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」等）を発生させ、ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。
【００６８】
次に、車両が前進してａ２１で示す地点で停止する旨の教示を行ない、車両が停止したら、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。これと同時に、車両の左後に設けられた車外スピーカ装置７２Ｌから音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」等）を発生させる。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示して、ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３０）に車両を停止させることができれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して、車外スピーカ装置７２Ｌからの音声メッセージの発生を停止させて駐車支援を終了する。
【００６９】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置を車両の４隅に４個設けるように構成したが、上記第２実施形態と同様に、車両の前後に２個だけ設けるようにしてもよい。
【００７０】
本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が推奨経路を算出する際に、同時に、この経路の進行方向に対応した車外スピーカ装置を選択して、その選択された車外スピーカ装置から適宜音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を発生させるため、周囲の歩行者や自転車等に対して、より的確に注意喚起させることができる。
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００７１】
なお、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒを進行方向で限定することによって、適切に周囲に注意喚起させながらも、危険性のない方向等に不必要に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態において、駐車支援装置の車外情報センサ、車両状態情報センサや教示手段等の具体的な構成は上記実施形態に限定されるものではない。
また、車外スピーカ装置の数も上記実施形態に限定されるものではない。
【００７３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明（請求項１，２）の駐車支援装置によれば、駐車支援装置による駐車支援中に、スピーカ装置から車外（車両の周囲）に向けて駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生するよう該スピーカを制御する制御装置がそなえられているため、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
さらに、本発明（請求項１）の駐車支援装置によれば、制御装置は、音声メッセージを発する際には、複数のスピーカ装置のうち車両の進行方向及び旋回方向に対応したスピーカ装置を選択して作動させるので、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００７４】
また、本発明（請求項２）の駐車支援装置によれば、制御装置は、音声メッセージを発する際には、複数のスピーカ装置のうち駐車支援の推奨経路が算出された際に予め選択されたスピーカ装置を選択して作動させるので、周囲の歩行者や自転車等に対して、より的確に注意喚起させることができる。
また、該スピーカ装置が該車両から異なる方向に複数設けられ、該車両の進行方向に対応した該スピーカ装置を選択して、駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生させるため、より適切に周囲に注意喚起させながらも、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなことがなくなる。
【００７５】
また、該制御装置が、駐車支援を起動させる駐車支援スイッチの開始操作に応じて開始し、該駐車支援スイッチの終了操作又は駐車操作の完了に応じて終了されるため、該駐車支援スイッチを操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を自動的に外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら該スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる（請求項３）。
【００７６】
なお、駐車支援の作動時に、該スピーカ装置からの音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチ（警告操作スイッチ）が設けられているため、駐車支援を受けているドライバによって、明らかに車外への警告が不要である場合には、無駄な警告発生を抑制することができる（請求項４）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示す要部構成図である。
【図２】本発明の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図３】本発明の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図である。
【図６】本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図であり、（ａ），（ｂ）はそれぞれ車両の進行方向の異なる場合を示す。
【図７】本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図であり、（ａ）〜（ｆ）はそれぞれ車両の進行方向の異なる場合を示す。
【図９】本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車外情報センサ
２ 車両状態情報センサ
２ａ ハンドル角センサ
２ｂ 車輪速センサ
２ｃ シフトポジションセンサ
３ 駐車支援スイッチ
４ ＥＣＵ
５ 車外スピーカ装置
６ ディスプレイ装置
７ 車外スピーカ装置
８ 警告操作スイッチ
７１ 前方車外スピーカ装置
７２ 後方車外スピーカ装置
７１Ｌ 左前車外スピーカ装置
７１Ｒ 右前車外スピーカ装置
７２Ｌ 左後車外スピーカ装置
７２Ｒ 右後車外スピーカ装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバの作業負担を軽減し、周囲の歩行者等に注意喚起させながら車両の駐車支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両（自動車）を縦列駐車又は並列駐車（車庫入れを含む）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ドライバが予め決められた目印が車庫の中心線に一致する位置になるように車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
これらの駐車支援装置は、様々な方法によってドライバの駐車操作を支援して、ドライバが適切に駐車操作を行なえるようにするものである。しかし、駐車支援装置はあくまでドライバの駐車操作をサポートするものであるので、そのほとんどは歩行者や自転車等の車両の周囲に駐車操作中であることを警告する手段が備わっていない。
【０００４】
そのため、駐車操作開始または、駐車操作中であることを周囲の歩行者や自転車等に知らせるためにハザードランプを点灯（一般には点滅）させるドライバが多くいる。しかし、昨今ハザードランプはドライバによって、多くの用途で使用されているため、単にハザードランプを点灯させただけでは、今から駐車操作を行なうこと、また駐車操作中であることを外部の歩行者等に正確には伝えられない。
【０００５】
一方、従来より、車両の後退や右左折等の一定の動作を周囲に警告する技術が知られている。例えば、特許文献３には、車両が後退する際にシフトがバックギアに入ったら、条件に合わせて車外スピーカ装置から、車両後退を注意させる音声警報が流される技術が記載されている。
この技術はドライバが余分な操作をすることなく、周囲の歩行者等に正確に車両の動向を知らせることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３５４３６号公報
【特許文献３】
特開平７−１１７５６０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両は駐車操作中には、単に前進や後退だけでなく、旋回しながら前進や後退をするなど比較的複雑な動きを行なう。しかも、並列駐車（車庫入れ）と縦列駐車とでは、異なる動きを取ったり、車庫入れなどでは、一旦後退してから再度前進して車両の位置調整を行なうことなどすることもあり、歩行者等が簡単には予測できない動きを行なう場合が多い。
【０００８】
したがって、車両の駐車操作中に、上述の従来からの技術のような単に車両の後退や右左折だけを警告するだけでは、外部の歩行者等は車両の動向を正確に認識することはできない。そればかりか、車両が単に後退だけを警告して駐車操作すると、歩行者等は車両が単に後退するだけと考えてしまい、車両の動向を正確に把握することが難しくなってしまう。
【０００９】
また、上述のように、従来の駐車支援装置には車外への警報や注意を促す機能はほとんど設けられていない。そのため、駐車支援装置によって駐車支援中であっても、ドライバはハザードランプを点灯したり、周囲の歩行者等に気をくばったりと、駐車操作にはなかなか集中できない状況が頻在することが考えられる。また、車両の警報は、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らされると、他の車両の警報と混同してしまったり、騒音にもなり兼ねない。
【００１０】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、ドライバの作業負担を軽減しながら、車両が駐車操作していることを適正に外部の歩行者等に伝えることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち該車両の進行方向及び旋回方向に対応したスピーカ装置を選択して作動させることを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
また、本発明の駐車支援装置は、車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち駐車支援の推奨経路が算出された際に予め選択されたスピーカ装置を選択して作動させることを特徴としている（請求項２）。
【００１３】
さらに、該駐車支援を起動させる駐車支援スイッチをそなえ、該制御装置は、該駐車支援を駐車支援スイッチの開始操作に応じて開始するとともに、該駐車支援スイッチの終了操作又は駐車操作の完了に応じて終了することが好ましい（請求項３）。
なお、該駐車支援の作動時に、該スピーカ装置からの音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチが設けられていることが好ましい（請求項４）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
［第1実施形態］
以下、図面により、本発明の第１実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１は駐車支援装置の構成を示す要部構成図、図２は車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図、図３は縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図、図４は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャート、図５は音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図を示す。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態にかかる駐車支援装置は、物体の位置を検出する超音波センサ等からなる車外情報センサ１と、操舵角を検出するハンドル角センサ２ａ，車輪の速度を検出する車輪速センサ２ｂ，選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃ等からなる車両状態情報センサ２と、駐車支援開始指示手段としての駐車支援スイッチ３と、教示制御手段としての機能を有する制御手段としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）４と、具体的に教示を行なう教示手段としての車内スピーカ装置５及びディスプレイ装置６と、車外（車両の周囲）に警告音声メッセージを発する車外スピーカ装置７と、駐車支援中に前記車外スピーカ装置７による警告音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチ（警告操作スイッチ）８とをそなえて構成されている。
【００１６】
駐車の態様には、車庫入れ（並列駐車）と縦列駐車とがあるが、それぞれに自車両位置の左側への駐車と自車両位置の右側への駐車とがあるため、駐車支援の態様には左側への車庫入れ、右側への車庫入れ、左側への縦列駐車、右側への縦列駐車の４つがある。
そのため、駐車支援スイッチ３としては、スイッチ自体をシンプルに構成するため、ここではトグル式のものが採用されており、オフ状態の駐車支援スイッチ３を押すと、その度に、左側への車庫入れモード→右側への車庫入れモード→左側への縦列駐車モード→右側への縦列駐車モードへと切り替わり、いずれかのモードを選択できるようになっている。また、さらに駐車支援スイッチ３を押すと、右側への縦列駐車モード→オフ状態へと切り替わるようになっている。
【００１７】
なお、本実施形態において、駐車支援スイッチ３をトグル式のものを採用したが、これに限られるものではない。
ここで、駐車支援スイッチ３の支援モードが選択されると、ＥＣＵ４の制御によって、教示手段としての車内スピーカ装置５及びディスプレイ装置６が用いられて、各支援モードに応じた教示を行なうようになっている。
【００１８】
いずれの支援モードでも、まず、ドライバに所定の基準位置［例えば駐車したい区画（目標駐車区画）の真横で目標駐車区画から所定距離だけ離れた位置］まで車両を移動させるように案内する。そして、車両が基準位置に到達したら、ＥＣＵ４及び教示手段５，６を通じて支援モードに応じた教示が行なわれるようになっている。
【００１９】
このとき、目標駐車区画に隣接する駐車車両等（駐車車両以外の障害物や建物等を含む）の有無によって、基準位置に対する目標駐車区画の位置を修正するようになっている。つまり、車外情報センサ１は、車両の側方に存在する物体（駐車車両や障害物等）の車両に対する位置を検出できるようになっており、車外情報センサ１からの情報に基づいて目標駐車区画の位置を修正するようになっている。
【００２０】
このように、目標駐車区画が設定されたら、これに応じて、基準位置から目標駐車区画に至る車両の軌跡を算出して、教示内容のベースとする。
なお、目標駐車区画に対する基準位置は、例えば目標駐車区画の真横とすることができ、左側駐車と右側駐車とでは単に左右対称になるだけであるが、車庫入れと縦列駐車とでは異なる位置となる場合もある。また、車両が基準位置に到達したか否かは、例えば所定の基準に従ってドライバが判断することができる。
【００２１】
例えば、左側への車庫入れの場合、図２に示すように、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０についたら、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いて教示を行なう。まず、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を前進させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら（ａ２１）、次に、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、車両が所定距離だけ進んだら、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３０）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して駐車支援を終了する。
【００２２】
なお、右側への車庫入れの場合は、上述の左側への車庫入れの場合と左右逆の教示を行なうことになる。
また、左側への縦列駐車の場合、図３に示すように、車両が基準位置ａ１についたら、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いて教示を行なう。
【００２３】
まず、「車両をまっすぐ前進させる旨」を教示し、車両が基準位置から所定距離だけ前進したら（ａ２）、「車両を停止させる旨」を教示する。ここで、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作したら、「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退し車両後方が所要方向を向いたところで、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら、次に、「ハンドルを中立位置に戻す旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作を行なったら、再び「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退したところで、「車両を停止させる旨」を教示する。車両が停止したら、次に、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って操作を行なったら、再び「車両を後退させる旨」を教示する。ドライバがこの教示に従って、車両が所定距離だけ後退したところで、「車両を停止させる旨」を教示する。これに応じて、ドライバが車両を停止させれば、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３，）に車両を停止させることができる。ここで、車両が、所定時間停止していれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して駐車支援を終了する。
【００２４】
なお、右側への縦列駐車の場合は、上述の左側への縦列駐車の場合と左右逆の教示を行なうことになる。
また、上述の教示の際に、ドライバが教示に従って駐車操作を行なったか否かは、ＥＣＵ４が車両状態情報センサ２からの情報によって判断することができ、ドライバが教示に従ったハンドル操作を行なわなければ、ドライバに再び教示して適切な駐車操作を促進することができる。
【００２５】
ところで、本装置において特徴的なのは、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている点である。
つまり、ＥＣＵ４は、図４に示すように、駐車操作がスタートすると、ステップＡ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＡ２の車外スピーカ装置７による警告発生段階へ移行する。
【００２６】
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＡ２には移行しない。ステップＡ２の車外スピーカ装置７による警告発生段階では、車外スピーカ装置７を作動指令して警報発生が行なわれる。
そして、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＡ４に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置７の警告発生を停止させる。
【００２７】
また、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＡ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（車外スピーカ装置７による警告発生）を繰り返すようになっている。
なお、ステップＡ３の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上述のとおり、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチ３の終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００２８】
これにより、本装置では、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを流して駐車操作をする旨を外部に知らせることができるようになっている。
本実施形態では、図５に示すように、車両に車外に音を出力する車外スピーカ装置７が１つだけ設けられている。この車外スピーカ装置７は、ブロック矢印で示すように、車両の前後左右へ音声を出力することができるように構成されている。
【００２９】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置７は駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援中であっても、警告操作スイッチ８（図１参照）を操作して車外スピーカ装置７からの音声メッセージの発生を停止することや再び発生させることができる。この警告操作スイッチ８は、駐車支援を受けているドライバによって無駄な警告発生を抑制できるものであり、明らかに車外への警告が不要である場合、例えば車外（車両の周囲）に歩行者等の警告対称が全くいない場合などに使用できるようにしたものである。
【００３０】
また、駐車支援開始直後は、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に達するまでは、車両はほとんど前方に直進するだけなので、車両が基準位置に到達してから音声メッセージを流すようにしてもよい。
また、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでは車外スピーカ装置７から通常より小さい音量で音声メッセージを流し、基準位置から以降は通常の音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
【００３１】
また、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでは車外スピーカ装置７より今から駐車操作に入る旨を警告する音声メッセージ（例えば、「今から駐車を行ないます」等）を流し、基準位置から以降は駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すというように、音声メッセージを区別して、事前に周囲に注意を促すようにしてもよい。
【００３２】
本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７から駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００３３】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を自動的に外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００３４】
なお、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、それ以降とで音声メッセージの音量や内容を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面に基づいて説明する。
図６，図７は本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図６（ａ），（ｂ）は音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図、図7は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の主構成は第１実施形態の図１と同様であり、車外スピーカ装置が車両の前後に２個設けられている点のみが異なっているため、第1実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００３６】
本発明の第２実施形態では、図６に示すように、車両に車両の前方と後方とにそれぞれ車外スピーカ装置７１，７２が設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１，７２はブロック矢印の示す方向に音声を出力するように構成されている。そのため、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動し、車両の進行方向を判断して２つの車外スピーカ装置７１，７２のどちら一方から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている。
【００３７】
つまり、ＥＣＵ４は、図７に示すように、駐車操作がスタートすると、ステップＢ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＢ２の進行方向判断段階へ移行する。
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＢ２には移行しない。ステップＢ２の進行方向（前後）判断段階では、車両状態情報センサ２の選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃから車両が前進しているか後退しているかの進行方向を検出する。
【００３８】
そして、ステップＢ３の進行方向車外スピーカ装置５による警告発生段階において、ステップＢ２で検出された進行方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置７１，７２のどちらか一方を作動指令して警報発生が行なわれる。このとき、他方の車外スピーカ装置７１もしくは７２は停止状態とされる。
そして、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＢ５に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置７１又は７２の警告発生を停止させる。
【００３９】
また、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＢ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
なお、ステップＢ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチ３の終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００４０】
これにより、本装置よって、例えば図２に示す駐車では、駐車支援スイッチ３がオンになり、図２中ａ２０の位置を通過し、ａ２１の位置までの間は、前方の車外スピーカ装置７１から音声メッセージを流し、後方の車外スピーカ装置７２は停止状態となり、図２中ａ２１の位置からａ３０の駐車完了位置までは後方の車外スピーカ装置７２から音声メッセージを流し、前方の車外スピーカ装置７１は停止状態になるように制御される。
【００４１】
このように、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７１，７２から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを適宜流して駐車操作をする旨を外部（車両の周囲）に知らせることができるようになっている。
本実施形態では、上述のように車両の進行方向に合わせて車外スピーカ装置７１，７２のどちらか一方から音声メッセージを流すようにしているが、他方の停止状態とされている車外スピーカ装置からも通常より小さい音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
【００４２】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置７１又は７２は駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援開始直後は、車両はほとんど前方へ直進するだけなので、本実施形態においても、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、上記基準位置に到達してからとで、車外スピーカ装置７１から発生させる音声メッセージの音量やメッセージ内容を区別するようにしてもよい。
【００４３】
本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、第１実施形態と同様に、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７１，７２から駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００４４】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００４５】
なお、車外スピーカ装置７１，７２を前後方向の進行方向で限定したり、進行方向や車両位置によって内容や音量を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００４６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面に基づいて説明する。
図８（ａ）〜（ｆ），図９は本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図８（ａ）〜（ｆ）は車両を示す模式的平面図、図９は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の主構成は第1実施形態及び第２実施形態と同様であり、車外スピーカ装置が車両の前後左右の4隅に４個設けられている点のみが異なっているため、第1実施形態及び第２実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００４７】
第３実施形態では、図８（ａ）〜（ｆ）に示すように、車両の４隅（左前、右前、左後、右後）にそれぞれ車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒが設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒはブロック矢印の示す方向に音声を出力するように構成されている。
そのため、駐車支援スイッチ３が操作されて駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動し、車両の進行方向及び旋回方向を判断して４つの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのうち対応するスピーカ装置（例えば、直進の場合は図８（ａ）のように７１Ｌ，７１Ｒの左右前方両方、右に後退の場合は図８（ｆ）のように７２Ｒの右後方）から駐車操作中である旨を警告する音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」との警報）を流すようになっている。
【００４８】
つまり、上記第２実施形態では車外スピーカ装置が車両の前後に２個備えられ、駐車支援中にＥＣＵ４が車両の前後方向の進行方向のみを検出して、この前後進行方向検出情報に対応する車外スピーカ装置から音声メッセージを発生させるものであるのに対して、本実施形態では、車外スピーカ装置が車両の前後左右の４隅に４個備えられており、駐車支援中にＥＣＵ４が車両の前後方向の進行方向を検出するのに加えて、車両の左右方向の旋回方向も検出して、これら２つの進行方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置から音声メッセージを発生させるようになっている。
【００４９】
つまり、図９に示すように、ＥＣＵ４は、上記第２実施形態と進行方向判断段階以外はほぼ同様に、駐車操作がスタートすると、ステップＣ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断する。駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、ステップＣ２の進行方向及び旋回方向判断段階へ移行する。
【００５０】
ここで、駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＣ２には移行しない。ステップＣ２の進行方向判断段階では、車両状態情報センサ２の選択されている変速段を検出するシフトポジションセンサ２ｃから、車両が前進しているか後退しているかの前後進行方向を検出し、さらに、車両状態情報センサ２の操舵角を検出するハンドル角センサ２ａから、車両が直進しているか又は左右方向のどちらかに旋回しているかの旋回方向を検出する。
【００５１】
そして、ステップＣ３の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階において、ステップＣ２で検出された上記２つの進行方向及び旋回方向検出情報に基づいて、対応する車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれか一つの車外スピーカ装置を選択し、その車外スピーカ装置を作動指令して警報発生が行なわれる。
【００５２】
このとき、選択されなかった他の車外スピーカ装置は停止状態とされる。そして、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＣ５に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置の警告発生を停止させる。
また、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＣ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
【００５３】
なお、ステップＣ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチの終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００５４】
これにより、本装置よって、例えば図２に示す駐車では、駐車支援スイッチ３がオンになり、図２中ａ２０の基準位置に到達するまでの間は、前方の両車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒから音声メッセージを流し、後方の車外スピーカ装置７２Ｌ，７２Ｒは停止状態とする。次に、図２中ａ２０の位置からａ２１に到達するまでの間は右前の車外スピーカ装置７１Ｒのみから音声メッセージを流し、他の車外スピーカ装置７１Ｌ，７２Ｌ，７２Ｒは停止状態とし、図２中ａ２１の位置からａ３０の駐車完了位置までは左後の車外スピーカ装置７２Ｌから音声メッセージを流し、他の車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｒは停止状態になるように制御される。
【００５５】
このように、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれかから駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを適宜流して、駐車操作をする旨を外部（車両の周囲）に知らせることができるようになっている。
【００５６】
なお、本実施形態では、上述のように車両の進行方向に合わせて車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれかから音声メッセージを流すようにしているが、他の停止状態とされている車外スピーカ装置からも通常より小さい音量で音声メッセージを流すようにしてもよい。
また、本実施形態では、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒは駐車支援スイッチ３がオン状態になれば、音声メッセージを流すようになっているが、駐車支援開始直後は、車両はほとんど前方へ直進するだけなので、本実施形態においても、車両が基準位置（図２中ａ２０及び図３中ａ１）に到達するまでと、上記基準位置に到達してからとで、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから発生させる音声メッセージを音量やメッセージ内容で区別するようにしてもよい。
【００５７】
本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、第１，２実施形態と同様に、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が、これに連動して車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから駐車操作中である旨の音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を流すようになっている。したがって、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
【００５８】
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００５９】
なお、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒを進行方向で限定したり、進行方向や車両位置によって内容や音量を区別することにより、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００６０】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図面に基づいて説明する。
図１０は本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置を示すもので、図１０は駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
本実施形態では、駐車支援装置の構成要素は上記第３実施形態と同様であるが、ＥＣＵ４の車外スピーカ装置に対する警告発生制御方法が異なっているため、上記第３実施形態と同様の主構成については説明を一部省略し、以下、変更部分を中心に説明する。
【００６１】
第４実施形態では、上記第３実施形態と同様に、図８（ａ）〜（ｆ）に示すように、車両の４隅（左前、右前、左後、右後）にそれぞれ車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒが設けられ、それぞれの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒはブロック矢印の示す方向に音声を流すように構成されている。
【００６２】
しかし、本実施形態では、駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生させる車外スピーカ装置を４つの車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒから選択する際に、上記第３実施形態のように、駐車操作中の車両の進行方向（前後方向及び旋回方向）を車両状態センサ２が検出して、この検出情報に基づいてＥＣＵ４が車外スピーカ装置を選択するのではなく、ＥＣＵ４が駐車経路（推奨経路）を算出してドライバへの駐車操作の教示内容を決定する際に、予め音声メッセージを発生させる車外スピーカ装置も選択しておくように構成されている。
【００６３】
つまり、図１０に示すように、本実施形態での駐車支援装置の処理フローでは、第３実施形態において図９に示したような、進行方向（前進，後退）及び旋回方向（直進，左旋回，右旋回）判断段階を有しておらず、ＥＣＵ４は、駐車操作がスタートすると、ステップＤ１において駐車支援スイッチ３が操作されてオンされたかを判断し、駐車支援スイッチ３が操作されてスイッチがオンになり、駐車支援の開始が指示されると、そのまま、ステップＤ２の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階へ移行する。なお、ここで駐車支援スイッチ３が操作されなければ（オンにならなければ）ステップＤ２には移行しない。
【００６４】
そして、ステップＤ２の進行方向車外スピーカ装置による警告発生段階では、ＥＣＵ４によって、駐車経路（推奨経路）が算出された際に、予め選択されていた進行方向に対応する車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒのいずれか一つの車外スピーカ装置を作動指令して警報発生が行なわれる。このとき、選択されなかった他の車外スピーカ装置は停止状態とされる。
【００６５】
次に、ステップＤ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了（完了）したと判断されると、ステップＤ４に移行し、警告を発生している車外スピーカ装置の警告発生を停止させる。
また、ステップＤ３の駐車支援終了判定段階において、駐車支援が終了したと判断されない場合には、上記ステップＤ２に移行し、駐車支援終了判断段階で駐車支援が終了したと判断されるまでは、この動作（選択された車外スピーカ装置による警告発生）を繰り返すようになっている。
【００６６】
なお、本実施形態においても、ステップＤ４の駐車支援終了判定段階における駐車支援終了判定は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置による駐車支援において、駐車支援最終段階の車両停止の教示に対応して、車両が所定時間停止していれば、駐車が完了したと判断する。また、駐車支援を受けているドライバが駐車支援スイッチの終了操作を行なった場合にも、駐車支援が終了したと判断する。
【００６７】
これにより、例えば図２に示す駐車では、ＥＣＵ４によって、次のような手順で車内スピーカ装置５又はディスプレイ装置６を用いた教示と、車外スピーカ装置からの車両周辺への警告発生が行なわれる。
まず、車両が基準位置（初期停止位置）ａ２０につき、ＥＣＵ４によって駐車経路（推奨経路）が算出されたら、「ハンドルを右にいっぱいに切る旨」を教示すると同時に、車両の右前に設けられた車外スピーカ装置７１Ｒから音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」等）を発生させ、ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を前進させる旨」を教示する。
【００６８】
次に、車両が前進してａ２１で示す地点で停止する旨の教示を行ない、車両が停止したら、「ハンドルを左にいっぱいに切る旨」を教示する。これと同時に、車両の左後に設けられた車外スピーカ装置７２Ｌから音声メッセージ（例えば、「駐車操作中です」等）を発生させる。ドライバがこの教示に従ってハンドル操作を行なったら、「車両を後退させる旨」を教示して、ドライバがこの教示に従って車両を後退させ、目標駐車区画（図中、目標駐車位置ａ３０）に車両を停止させることができれば、ＥＣＵ４は駐車が完了したものと判断して、車外スピーカ装置７２Ｌからの音声メッセージの発生を停止させて駐車支援を終了する。
【００６９】
なお、本実施形態では、車外スピーカ装置を車両の４隅に４個設けるように構成したが、上記第２実施形態と同様に、車両の前後に２個だけ設けるようにしてもよい。
【００７０】
本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置は、上述のように構成されているので、駐車支援スイッチ３により駐車支援の開始が指示されると、ＥＣＵ４が推奨経路を算出する際に、同時に、この経路の進行方向に対応した車外スピーカ装置を選択して、その選択された車外スピーカ装置から適宜音声メッセージ（例えば「駐車操作中です」等）を発生させるため、周囲の歩行者や自転車等に対して、より的確に注意喚起させることができる。
また、駐車支援を受けようとするドライバは、駐車支援スイッチ３を操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら車外スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる。
【００７１】
なお、車外スピーカ装置７１Ｌ，７１Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒを進行方向で限定することによって、適切に周囲に注意喚起させながらも、危険性のない方向等に不必要に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態において、駐車支援装置の車外情報センサ、車両状態情報センサや教示手段等の具体的な構成は上記実施形態に限定されるものではない。
また、車外スピーカ装置の数も上記実施形態に限定されるものではない。
【００７３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明（請求項１，２）の駐車支援装置によれば、駐車支援装置による駐車支援中に、スピーカ装置から車外（車両の周囲）に向けて駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生するよう該スピーカを制御する制御装置がそなえられているため、周囲の歩行者や自転車等に、車両が単に後退や右左折をするだけではなく、駐車しようとしていることを正確に認識させることができ、注意喚起させることができる。
さらに、本発明（請求項１）の駐車支援装置によれば、制御装置は、音声メッセージを発する際には、複数のスピーカ装置のうち車両の進行方向及び旋回方向に対応したスピーカ装置を選択して作動させるので、より適切に周囲に注意喚起させることができ、大きな音量で鳴らしたり、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなこともない。
【００７４】
また、本発明（請求項２）の駐車支援装置によれば、制御装置は、音声メッセージを発する際には、複数のスピーカ装置のうち駐車支援の推奨経路が算出された際に予め選択されたスピーカ装置を選択して作動させるので、周囲の歩行者や自転車等に対して、より的確に注意喚起させることができる。
また、該スピーカ装置が該車両から異なる方向に複数設けられ、該車両の進行方向に対応した該スピーカ装置を選択して、駐車操作中である旨を警告する音声メッセージを発生させるため、より適切に周囲に注意喚起させながらも、危険性のない方向等に鳴らさないため、他の車両の警告と混同したり、騒音になるようなことがなくなる。
【００７５】
また、該制御装置が、駐車支援を起動させる駐車支援スイッチの開始操作に応じて開始し、該駐車支援スイッチの終了操作又は駐車操作の完了に応じて終了されるため、該駐車支援スイッチを操作して駐車支援の開始を指示するだけで、同時に、駐車操作をする旨を自動的に外部に知らせることができ、駐車支援が終了（完了）したら該スピーカ装置からの警告は自動停止されるので、容易にしかも確実に駐車操作中である旨を周囲に知らせるようにすることができ、安全性を高めることができる（請求項３）。
【００７６】
なお、駐車支援の作動時に、該スピーカ装置からの音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチ（警告操作スイッチ）が設けられているため、駐車支援を受けているドライバによって、明らかに車外への警告が不要である場合には、無駄な警告発生を抑制することができる（請求項４）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示す要部構成図である。
【図２】本発明の車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図３】本発明の縦列駐車の駐車支援を説明する模式的平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図である。
【図６】本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図であり、（ａ），（ｂ）はそれぞれ車両の進行方向の異なる場合を示す。
【図７】本発明の第２実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置の音声メッセージの発生状態を示す車両の模式的平面図であり、（ａ）〜（ｆ）はそれぞれ車両の進行方向の異なる場合を示す。
【図９】本発明の第３実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施形態にかかる駐車支援装置の処理フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車外情報センサ
２ 車両状態情報センサ
２ａ ハンドル角センサ
２ｂ 車輪速センサ
２ｃ シフトポジションセンサ
３ 駐車支援スイッチ
４ ＥＣＵ
５ 車外スピーカ装置
６ ディスプレイ装置
７ 車外スピーカ装置
８ 警告操作スイッチ
７１ 前方車外スピーカ装置
７２ 後方車外スピーカ装置
７１Ｌ 左前車外スピーカ装置
７１Ｒ 右前車外スピーカ装置
７２Ｌ 左後車外スピーカ装置
７２Ｒ 右後車外スピーカ装置
Claims (4)
- 車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、
車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、
駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、
上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、
該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち該車両の進行方向及び旋回方向に対応したスピーカ装置を選択して作動させる
ことを特徴とする、駐車支援装置。 - 車両を駐車操作するドライバを支援する駐車支援装置であって、
車外へ向けて音を発する複数のスピーカ装置と、
駐車支援中に、車外へ向けて駐車操作中であることを警告する音声メッセージを発するように上記複数のスピーカ装置を制御する制御装置とをそなえ、
上記複数のスピーカ装置は、それぞれ異なる方向へ向けて音を発するように構成され、
該制御装置は、上記の音声メッセージを発する際には、上記複数のスピーカ装置のうち駐車支援の推奨経路が算出された際に予め選択されたスピーカ装置を選択して作動させる
ことを特徴とする、駐車支援装置。 - 該駐車支援を起動させる駐車支援スイッチをそなえ、
該制御装置は、該駐車支援を駐車支援スイッチの開始操作に応じて開始するとともに、
該駐車支援スイッチの終了操作又は駐車操作の完了に応じて終了する
ことを特徴とする、請求項１または請求項２記載の駐車支援装置。 - 該駐車支援の作動時に、該スピーカ装置からの音声メッセージの発生及び停止を操作する専用スイッチが設けられている
ことを特徴とする、請求項３記載の駐車支援装置。
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