JP5916520B2 - 倒立振子型車両 - Google Patents

Description

本発明は、床面上を移動可能な倒立振子型車両に関する。

床面上を移動する移動動作部と、この移動動作部を駆動するアクチュエータ装置とが組み付けられた基体に、鉛直方向に対して傾動自在な乗員搭乗部が組み付けられた倒立振子型車両が従来より知られている（特許文献１）。この倒立振子型車両は、乗員が搭乗した乗員搭乗部が傾倒しないようにするために、倒立振子の支点を動かすような形態で、移動動作部の移動動作を制御するようにした車両である。

例えば特許文献１等には、乗員搭乗部の傾動等に応じて移動動作部を駆動することで、床面上を、乗員の前後方向及び左右方向を含む全方向に移動可能とした倒立振子型車両が本願出願人により提案されている。

国際公開第２０１１／３３５７５号

ところで、特許文献１に見られる如き従来の倒立振子型車両では、その運転に熟練した操縦技術が必要とされていた。例えば、旋回をスムーズに行なうためには一般には、乗員の熟練した操縦技術を必要であると共に、乗員の動きによっては、乗員が意図する方向に対してずれが発生する場合がある。

そこで、車両の旋回挙動の安定性又は操作性を高めるために、上記の移動動作部に対して前後に間隔を存して基体に連結され、前後方向及び左右方向を含む全方向に移動可能な移動動作部（以下、「補助移動動作部」という）を当該車両に付加し、補助移動動作部が少なくとも左右方向に移動可能に当該補助移動動作部に駆動力を付与するように制御することが考えられる。

この場合、左右方向において、補助移動動作部が移動動作部に対して同一の速度となるように、移動動作部及び補助移動動作部が制御されることで、当該車両の旋回が抑制される。また、左右方向において、補助移動動作部が移動動作部に対して異なる速度となるように、移動動作部及び補助移動動作部が制御されることで、当該車両がスムーズに旋回できる。このように補助移動動作部を構成することで、倒立振子型車両の操縦性が向上される。

しかしながら、このように倒立振子型車両を構成した場合においても、体重移動による乗員搭乗部の傾動による操作では、車両を旋回させずに左右方向へ移動する等のような難しい操縦もあり、乗員には、熟練した操縦技術が必要となる。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、当該車両の操縦を学習することができる倒立振子型車両を提供することを目的とする。

本発明は、床面上を移動可能な第１の移動動作部と、該第１の移動動作部を駆動する第１のアクチュエータ装置と、前記第１の移動動作部及び前記第１のアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた乗員搭乗部とを少なくとも備え、前記第１の移動動作部が、前記第１のアクチュエータ装置の駆動力によって前記乗員搭乗部に搭乗した乗員の前後方向及び左右方向を含む全方向に移動可能に構成された倒立振子型車両において、前記第１の移動動作部と前記前後方向に間隔を存して該第１の移動動作部又は前記基体に連結され、床面上を前記全方向に移動可能に構成された第２の移動動作部と、少なくとも該第２の移動動作部の前記左右方向への移動を行わせる駆動力を発生する第２のアクチュエータ装置と、タッチパネルディスプレイで構成された表示装置を有し、前記乗員搭乗部に搭乗した乗員によって行われる該表示装置上のポインタのスライド操作による操作器操作に応じて、当該倒立振子型車両を移動させる指令を出力する操作器と、操作器操作に伴って前記操作器から出力された指令に応じて及び前記乗員の体重移動による傾動操作による鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動に応じて当該倒立振子型車両を移動させるように、前記第１のアクチュエータ装置及び前記第２のアクチュエータ装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に関する情報を操作器操作時及び傾動操作時に共に前記表示装置に表示し、前記制御装置は、前記操作器操作時には、前記スライド操作における前記ポインタのスライド量及びスライド方向に応じて当該倒立振子型車両の前後方向及び左右方向の移動速度と共に当該倒立振子型車両の旋回角速度を制御し、前記制御装置は、前記傾動操作時には、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に応じて当該倒立振子型車両の前後方向及び左右方向の移動速度と共に当該倒立振子型車両の旋回角速度を制御し、前記操作器は、傾動操作時の鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角の変化量に対する当該倒立振子型車両の移動速度及び旋回角速度の変化量の比率を、複数段階の設定のうちから前記乗員に選択させることを可能にしたものとなっていることを特徴とする。

本発明によれば、表示装置が、乗員搭乗部の傾動角に関する情報を乗員に表示する。すなわち、操作器の操作に従って当該倒立振子型車両が移動するときであっても、表示装置は、乗員搭乗部の傾動角に関する情報を乗員に表示する。

通常、操作器の操作（以下、この操作を「操作器操作」という）による移動は、体重移動による乗員搭乗部の傾動による移動（以下、このように傾動による倒立振子型車両を移動させる操作を「傾動操作」という）に比べて簡単である。従って、操作器操作をすれば、倒立振子型車両の操縦に慣れていない乗員であっても、傾動操作に比べて倒立振子型車両を比較的容易に操縦できる。

例えば、左右方向に倒立振子型車両を移動させるとき、乗員の熟練度（本明細書において「熟練度」とは「倒立振子型車両の操縦に関する熟練度」のことを指す）が低く、傾動操作による移動が難しい場合には、操作器操作によって当該移動を行う。このとき、表示装置が、左右方向に移動するときの「倒立振子型車両の傾動角に関する情報」を乗員に表示する。これにより、乗員は、乗員搭乗部をどのように運動させれば、左右方向に移動することができるのかを学習することができる。

この後、傾動操作によって乗員搭乗部を運動させるとき、乗員は、操作器操作のときに表示された情報と一致するように倒立振子型車両を操縦すればよい。このとき、仮に傾動操作がうまくいかなかった場合であっても、当該傾動操作による「乗員搭乗部の傾動角に関する情報」が、表示装置から乗員に表示される。これにより、当該傾動操作と操作器操作との各々の乗員搭乗部の傾動角を比較することができる。乗員は、このときの比較によっても倒立振子型車両の操縦を学習することができる。
本発明によれば、乗員は、操作器を操作するために当該操作器を見たとき、同時に、表示装置に表示されている鉛直方向に対する乗員搭乗部の傾動角に関する情報を見ることができる。これにより、乗員は、「操作のために操作器を見る」ときと、「鉛直方向に対する乗員搭乗部の傾動角に関する情報を見る」ときとを交互に行うときに、視線を大きく動かす必要がない。従って、操作器としての利便性を向上できる。

本発明において、前記乗員搭乗部に搭乗した乗員による操作は、少なくとも当該倒立振子型車両を旋回させるための第１操作と、少なくとも当該倒立振子型車両を前記左右方向へ移動させるための第２操作とがあり、前記操作器は、前記第１操作がなされたとき、当該第１操作に応じて少なくとも当該倒立振子型車両を旋回させる指令を出力し、前記第２操作がなされたとき、当該第２操作に応じて当該倒立振子型車両を少なくとも前記左右方向へ移動させる指令を出力することが好ましい。

これにより、乗員は、旋回及び左右方向のいずれの移動も操作器によって行える。これにより、様々な移動を操作器によって行うことができるようになり、倒立振子型車両の操縦性が向上する。更に、様々な移動をしているときの乗員搭乗部の傾動角が表示されるので、乗員は、これらの様々な移動を傾動操作でどのようにすればよいのかを学習することができる。

本発明において、前記操作器は、前記第１操作と前記第２操作とが同時に行われた場合、いずれか一方の操作に応じた指令を出力し、他方の操作に応じた指令を出力しないことが好ましい。これにより、倒立振子型車両を旋回させるための指令と倒立振子型車両を左右方向へ移動させるための指令とのいずれかのみが出力される。

このような２つの操作が同時に行われるような場合は、例えば、一方の操作を行っている最中に、誤操作により、他方の操作を行っているような場合が考えられる。そこで、例えば、先に操作が行われていた方の指令を優先的に出力するように規定されていると、一方の操作の途中に、誤操作によって他方の操作がなされてしまっても、誤操作により一方の操作が中断されることを防止できる。このように、操作器の使い勝手を向上できる。

なお、当該倒立振子型車両が用いられる状況等によっては、第１操作と第２操作とを素早く切り替えたいような場合も考えられる。このような要望がある場合には、後に操作が行われていた方の指令を優先的に出力するように規定することで、一方の操作を終えるよりも早く他方の操作を行ってしまった場合であっても、他方の操作に素早く切り替えることができ、操作器の使い勝手を向上できる。

以上のように、２つの異なる操作が同時に行われた場合には、当該倒立振子型車両が用いられる状況等に応じて、いずれか一方の操作に応じた指令を適宜出力することにより（指令の出力方法を状況に応じて適宜設定することにより）、操作器の使い勝手を向上できる。

本発明において、前記制御装置は、前記操作器の前記第２操作がなされているときにおいては、当該倒立振子型車両の旋回挙動を発生させないように前記第１のアクチュエータ装置及び前記第２のアクチュエータ装置を制御することが好ましい。

これにより、操作器が第２操作されている、すなわち、少なくとも左右方向に移動するように操作されている場合において、倒立振子型車両の旋回挙動を発生させないように第１のアクチュエータ装置及び第２のアクチュエータ装置が制御される。これにより、倒立振子型車両を旋回挙動を発生させずに並進移動でき、乗員が倒立振子型車両に旋回挙動を望まない場合の倒立振子型車両の操縦性を向上できる。

本発明において、前記操作器は、前記操作器操作に応じて前記指令を生成するためのプログラムが記憶された外部のサーバーと通信することで、当該サーバーから前記プログラムを取得可能に構成されていることが好ましい。これにより、新しいバージョンのプログラムに更新する等を容易にすることができる。また、例えば、異なる動作をするプログラム等をサーバーに記憶するように構成した場合には、乗員が、好みに応じたプログラムを取得することができる。このように、操作器の利便性を向上できる。

本発明において、前記操作器は、前記指令を生成するための複数種類の形態の処理を選択的に実行可能に構成されていることが好ましい。乗員は、例えば、「移動中等のように、操作器の操作に対して瞬時に反応して欲しい状況」及び「静止物を鑑賞しているときのように、可能な限り停止して欲しい状況」等の様々な状況下で、倒立振子型車両を操縦することが考えられる。このため、操作器を、指令を生成するための複数種類の形態の処理を選択的に実行可能に構成することで、上記の様々な状況下において、乗員が快適に操作できるように適応できる。

本発明において、前記操作器を、携帯型の端末で構成されることが好ましい。操作器を車両に一体に形成されているものに比べて、操作器を携帯型の端末で構成することで、操作器を操作するときの操作器を、乗員の好みに応じて配置することができる。これにより、操作器の利便性を向上できる。

本発明において、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に関する情報は、当該倒立振子型車両の傾斜角であってもよいし、又は当該倒立振子型車両と前記乗員搭乗部に搭乗した乗員との全体重心であってもよい。

本発明において、前記操作器は、前記制御装置に有線接続されていてもよいし、又は無線接続されていてもよい。

本発明において、前記操作器は、当該操作器が所定の時間以上継続して操作されたとき、前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に表示することが好ましい。

例えば、乗員が、誤操作等により操作器に誤って触れてしまった場合においては、仮に、該触れたことにより倒立振子型車両が移動させてしまうと、当該移動は、乗員が意図した移動ではないため、乗員にとって操作器の操作性が良いとは言えない。

このような誤操作は、一般的に、瞬時に操作されるものが多いため、操作器が、所定の時間以上操作が継続されたときに制御装置に指令の出力を開始するように構成することで、倒立振子型車両が誤操作によって移動することの多くを防止できる。また、当該指令の出力の開始を乗員に表示することで、乗員は、操作器操作が開始したことを認識できる。以上のように、操作器の利便性を向上できる。

本発明において、前記操作器は、前記指令を出力する機能以外の所定の機能を有し、当該操作器の操作に応じて前記指令を出力しているとき、前記所定の機能が有効になることで当該操作器が該操作を受け付けることができない状態になった場合には、前記指令の出力を停止するように構成できる。

本発明において、前記タッチパネルディスプレイは、タッチ操作される操作領域を有し、前記操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときに、当該タッチされている点が、所定の位置であるときに、当該操作器から前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に表示することが好ましい。

このように、所定の位置をタッチしたときに表示することで、乗員が誤操作等により、所定の位置をタッチしていないにも拘らず、所定の位置をタッチしていると思い込んでいるような状況になることを抑制し、操作器の操作性を向上できる。

本発明において、前記タッチパネルディスプレイは、スライド操作される操作領域を有し、前記操作領域において、前記スライド操作がなされるために、当該操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときの点である基準点を基準として、当該スライド操作された後の点である操作点に対する変化に応じて、前記指令を生成することが好ましい。このように操作器を構成することで、操作器を見ずに、スライド操作を開始することができ、操作器の操作性を向上できる。

本発明の本実施形態の倒立振子型車両の外観斜視図。 実施形態の倒立振子型車両の側面図。 実施形態の倒立振子型車両の制御及び携帯電話の制御のための構成を示すブロック図。 実施形態の携帯電話の演算装置が操縦プログラムを実行しているときの表示部を示す図。 実施形態の操縦プログラムの処理を示すフローチャート。 実施形態の車両が、携帯電話と通信するときの処理を示すフローチャート。 実施形態の操縦プログラムの更新処理を示すフローチャート。 図３に示す第１制御処理部の処理を示すブロック線図。 図３に示す第１制御処理部の処理に用いる倒立振子モデルを説明するための図。 図５の倒立振子モデルに関する挙動を示すブロック線図。 図４に示す操作指令変換部の処理を示すブロック線図。 図４に示す重心ずれ推定部の処理を示すブロック線図。 図３に示す第２制御処理部の処理を示すブロック線図。 実施形態の重心位置の表示について示す図。 別の形態の操縦プログラムを実行しているときの表示部に示す図。 更に別の形態の操縦プログラムを実行しているときの表示部に示す図。 所定の動作が規定された形態の操縦プログラムを実行しているときの表示部に示す図。 図１７の形態においてモードボタンがタッチされたときの表示部を示す図。 図１８の別の形態の操縦プログラムを実行しているときの表示部に示す図。

本発明の実施形態の倒立振子型車両について説明する。図１及び図２に示すように本実施形態の倒立振子型車両１（以降、単に車両１ということがある）は、基体２と、床面上を移動可能な第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４と、乗員が搭乗する乗員搭乗部５とを備える。

第１の移動動作部３は、図２に示す円環状の芯体６（以下、環状芯体６という）と、この環状芯体６の円周方向（軸心周り方向）に等角度間隔で並ぶようにして該環状芯体６に装着された複数の円環状のローラ７とを備える。各ローラ７は、その回転軸心を環状芯体６の円周方向に向けて環状芯体６に外挿されている。そして、各ローラ７は、環状芯体６の軸心周りに該環状芯体６と一体に回転可能とされていると共に、該環状芯体６の横断面の中心軸（環状芯体６の軸心を中心とする円周軸）周りに回転可能とされている。

これらの環状芯体６及び複数のローラ７を有する第１の移動動作部３は、環状芯体６の軸心を床面と平行に向けた状態で、ローラ７（環状芯体６の下部に位置するローラ７）を介して床面上に接地される。この接地状態で、環状芯体６をその軸心周りに回転駆動することで、環状芯体６及び各ローラ７の全体が輪転し、それにより第１の移動動作部３が環状芯体６の軸心と直交する方向に床面上を移動するようになっている。また、上記接地状態で、各ローラ７をその回転軸心周りに回転駆動することで、第１の移動動作部３が、環状芯体６の軸心方向に移動するようになっている。

さらに、環状芯体６の回転駆動と各ローラ７の回転駆動とを行なうことで、環状芯体６の軸心と直交する方向と、環状芯体６の軸心方向とに対して傾斜した方向に第１の移動動作部３が移動するようになっている。

これにより、第１の移動動作部３は、床面上を全方向に移動することが可能となっている。以降の説明では、図１及び図２に示す如く、第１の移動動作部３の移動方向のうち、環状芯体６の軸心と直交する方向をＸ軸方向、該環状芯体６の軸心方向をＹ軸方向とし、鉛直方向をＺ軸方向とする。なお、前方向をＸ軸の正方向、左方向をＹ軸の正方向、上方向をＺ軸の正方向とする。

基体２には、上記第１の移動動作部３が組み付けられている。より詳しくは、基体２は、床面に接地させた第１の移動動作部３の下部を除く部分の周囲を覆うように設けられている。そして、この基体２に第１の移動動作部３の環状芯体６が、その軸心周りに回転自在に支持されている。

この場合、基体２は、第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心を支点として、その軸心周りに（Ｙ軸周りに）傾動自在とされていると共に、第１の移動動作部３と共に床面に対して傾くことで、第１の移動動作部３の接地部を支点として、環状芯体６の軸心と直交するＸ軸周りに傾動自在とされている。従って、基体２は、鉛直方向に対して２軸周りに傾動自在とされている。

また、基体２の内部には、図２に示す如く、第１の移動動作部３を移動させる駆動力を発生する第１のアクチュエータ装置８が搭載されている。この第１のアクチュエータ装置８は、環状芯体６を回転駆動するアクチュエータとしての電動モータ８ａと、各ローラ７を回転駆動するアクチュエータとしての電動モータ８ｂとから構成される。そして、電動モータ８ａ，８ｂは、それぞれ図示を省略する動力伝達機構を介して環状芯体６、各ローラ７に回転駆動力を付与するようにしている。なお、該動力伝達機構は公知の構造のものでよい。

なお、第１の移動動作部３は、上記の構造と異なる構造のものであってもよい。例えば、第１の移動動作部３及びその駆動系の構造として、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７８、あるいは、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７９にて本願出願人が提案した構造のものを採用してもよい。

また、基体２には、乗員搭乗部５が組み付けられている。この乗員搭乗部５は、乗員が着座するシートにより構成されており、その基体２の上端部に固定されている。そして、乗員は、その前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向に向けて、乗員搭乗部５に着座することが可能となっている。また、乗員搭乗部５（シート）は、基体２に固定されているので、該基体２と一体に鉛直方向に対して傾動自在とされている。

基体２には、さらに乗員搭乗部５に着座した乗員がその足を載せる一対の足載せ部９，９と、該乗員が把持する一対の把持部１０，１０とが組み付けられている。

足載せ部９，９は、基体２の両側部の下部に突設されている。なお、図１及び図２では、一方側（右側）の足載せ部９の図示は省略されている。

また、把持部１０，１０は、乗員搭乗部５の両側にＸ軸方向（前後方向）に延在して配置されたバー状のものであり、それぞれ、基体２から延設されたロッド１１を介して基体２に固定されている。

第２の移動動作部４は、本実施形態では、所謂、オムニホイールにより構成されている。第２の移動動作部４としてのオムニホイールは、同軸心の一対の環状芯体（図示省略）と、各環状芯体に、回転軸心を該環状芯体の円周方向に向けて回転自在に外挿された複数の樽状のローラ１３とを備える公知の構造のものである。

この場合、第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の軸心をＸ軸方向（前後方向）に向けて第１の移動動作部３の後方に配置され、ローラ１３を介して床面に接地されている。

なお、上記一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とは、該環状芯体の周方向に位相をずらして配置されており、該一対の環状芯体の回転時に、該一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とのうちのいずれか一方が床面に接地するようになっている。

上記オムニホイールにより構成された第２の移動動作部４は、基体２に連結されている。より詳しくは、第２の移動動作部４は、オムニホイール（一対の環状芯体及び複数のローラ１３の全体）の上部側の部分を覆う筐体１４を備えており、この筐体１４にオムニホイールの一対の環状芯体がその軸心周りに回転自在に軸支されている。さらに、筐体１４から基体２側に延設されたアーム１５が、前記第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りに揺動し得るように基体２に軸支されている。これにより、第２の移動動作部４が、アーム１５を介して基体２に連結されている。

そして、第２の移動動作部４は、アーム１５の揺動によって前記第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りに基体２に対して揺動自在とされ、これにより、第１の移動動作部３と第２の移動動作部４との両方を接地させたまま、乗員搭乗部５を基体２と共にＹ軸周りに傾動させることが可能となっている。

なお、アーム１５を第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心部に軸支して、第１の移動動作部３に第２の移動動作部４をアーム１５を介して連結するようにしてもよい。

また、基体２には、アーム１５の揺動範囲を制限する一対のストッパ１６，１６が設けられており、該アーム１５は、ストッパ１６，１６の間の範囲内で揺動することが可能となっている。これにより、第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りでの第２の移動動作部４の揺動範囲、ひいては、基体２及び乗員搭乗部５のＸ軸周りの傾動範囲が制限され、該基体２及び乗員搭乗部５が乗員の後ろ側に過大に傾くのが防止されるようになっている。

なお、第２の移動動作部４は、床面に押し付けられるようにバネにより付勢されていてもよい。

上記の如く第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の回転と、ローラ１３の回転とのうちの一方又は両方を行なうことで、第１の移動動作部３と同様に、床面上をＸ軸方向及びＹ軸方向を含む全方向に移動することが可能となっている。詳しくは、環状芯体の回転によって、第２の移動動作部４がＹ軸方向（左右方向）に移動可能とされ、ローラ１３の回転によって、Ｘ軸方向（前後方向）に移動可能とされている。

また、第２の移動動作部４の筐体１４には、第２の移動動作部４を駆動する第２のアクチュエータ装置としての電動モータ１７を取り付けられている。この電動モータ１７は、第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動するように該一対の環状芯体に連結されている。

従って、本実施形態では、第２の移動動作部４のＸ軸方向での移動は、第１の移動動作部３のＸ軸方向での移動に追従して従動的に行なわれ、第２の移動動作部４のＹ軸方向での移動は、電動モータ１７により第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動することで行なわれるようになっている。

補足すると、第２の移動動作部４は、第１の移動動作部３と同様の構造のものであってもよい。

以上が本実施形態における車両１の機構的な構成である。

図１及び図２での図示は省略したが、本実施形態の車両１の基体２には、該車両１の動作制御（第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の動作制御）のための構成として、図３に示す如く、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含む電子回路ユニットにより構成された制御装置２１と、鉛直方向に対する乗員搭乗部５の傾斜角度（基体２の傾斜角度）を計測するための傾斜センサ２２と、車両１のヨー軸周りの角速度を計測するためのヨーレートセンサ２３と、後述する携帯電話２７と互いにBluetooth（登録商標）等によって無線通信をするための通信部２６とが搭載されている。

そして、制御装置２１には、傾斜センサ２２及びヨーレートセンサ２３の検出信号と、通信部２６の出力とが入力されるようになっている。

なお、制御装置２１は、相互に通信可能な複数の電子回路ユニットに構成されていてもよい。

上記傾斜センサ２２は、例えば加速度センサとジャイロセンサ等の角速度センサとにより構成される。そして、制御装置２１は、これらの加速度センサ及び角速度センサの検出信号から、乗員搭乗部５の傾斜角度（換言すれば基体２の傾斜角度）の計測値を公知の手法を用いて取得する。その手法としては、例えば特許４１８１１１３号にて本願出願人が提案した手法を採用することができる。

なお、本実施形態における乗員搭乗部５の傾斜角度（又は基体２の傾斜角度）というのは、より詳しくは、車両１と、その乗員搭乗部５に既定の姿勢（標準姿勢）で搭乗した乗員とを併せた全体の重心が、第１の移動動作部３の接地部の直上（鉛直方向上方）に位置する状態での乗員搭乗部５（又は基体２）の姿勢を基準（ゼロ）とする傾斜角度（Ｘ軸周り方向の傾斜角度とＹ軸周り方向の傾斜角度との組）である。

また、ヨーレートセンサ２３は、ジャイロセンサ等の角速度センサにより構成される。そして、制御装置２１は、その検出信号に基づいて、車両１のヨー軸周りの角速度の計測値を取得する。

通信部２６には、後述するように、所定の操作が行われた携帯電話２７の操縦プログラム２９が生成した指令を表すデータが、無線通信によって送信されてくる。この送信されてきたデータには、当該指令を表すデータに加え、無線通信するために付与された情報（例えば、通信プロトコルに必要なヘッダ情報、誤り訂正符号等）等が含まれている。通信部２６は、これらの付与された情報を削除した後のデータ（すなわち、指令）を制御装置２１に出力する。

次に、操作器としての携帯電話２７について図４を参照して説明する。携帯電話２７は、全面がタッチ操作可能な表示機器であるタッチパネルディスプレイで構成された表示部２７ａを備える。表示部２７ａは、タッチされた点の座標を検知できるように構成されている。また、携帯電話２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含む電子回路ユニットにより構成された演算装置２８を備える。更に、携帯電話２７は、車両１の通信部２６と無線通信するための第１通信部２７１と、図示しない外部のサーバーＳＶと無線通信するための第２通信部２７２とを備える。

演算装置２８は、当該演算装置２８内の記憶装置（図示省略）に記憶された所定のプログラムに従って所定の演算処理を実行する。記憶装置には複数のプログラムが記憶されており、これらの中には、車両１の制御装置２１に対して、車両１を操縦するための指令を出力するプログラム（以下、「操縦プログラム」という）２９が記憶されている。

図４は、携帯電話２７の演算装置２８によって操縦プログラム２９が実行されているときの、表示部２７ａを示している。表示部２７ａには、略正方形状に設けられた第１操作領域２７ｂと、図４の左右方向に長い棒状の第２操作領域２７ｄと、低速モードボタンＢ１と、高速モードボタンＢ２とが表示されている。

第１操作領域２７ｂ内には、図４の上下方向に沿った第１ガイド線２７ｘと、図４の左右方向に沿った第２ガイド線２７ｙとが表示されている。また、第１ガイド線２７ｘと第２ガイド線２７ｙとの交点には、第１ポインタ２７ｃが表示されている。第２操作領域２７ｄには、その中央部に、第２ポインタ２７ｅが表示されている。

操縦プログラム２９は、第１操作領域２７ｂ内の第１ポインタ２７ｃがタッチ操作された後、上下方向及び左右方向を含む全方向に向かってスライド操作されたときのスライド量を検知する。これは、スライド操作された後にタッチされている点（以下、「操作点」という）の座標を検知することで、第１ポインタ２７ｃの座標（予め規定された座標）との距離を算出することで得ている。

このとき、操縦プログラム２９は、第１ポインタ２７ｃの上下方向のスライド量に応じた操作信号を、車両１を前方又は後方に移動させる指令（以下、「第１上下スライド指令」という）Ｊs_xとして出力し、第１ポインタ２７ｃの左右方向のスライド量に応じた操作信号を、車両１を右周り（時計周り）又は左周り（反時計周り）に旋回させるための指令（旋回指令。以下、「第１左右スライド指令」という）Ｊs_yとして出力する。なお、本実施形態では、第１ポインタ２７ｃの上下方向のスライド量は、上向きのスライド量が正、下向きのスライド量が負である。また、第１ポインタ２７ｃ左右方向のスライド量は、左向きのスライド量が正、右向きのスライド量が負である。

そして、操縦プログラム２９は、第２操作領域２７ｄ上の第２ポインタ２７ｅがタッチ操作された後、左右方向に向かってスライド操作されたときのスライド量を検知する。これは、操作点の座標と第２ポインタ２７ｅの座標（予め規定された座標）との距離を算出することで得ている。このとき、操縦プログラム２９は、第２ポインタ２７ｅの左右方向のスライド量に応じた操作信号を、車両１を左方又は右方に移動させる指令（以下、「第２左右スライド指令」という）Ｊs2_yとして出力する。なお、本実施形態では、第２ポインタ２７ｅの左右方向のスライド量は、左向きのスライド量が正、右向きのスライド量が負である。

なお、第１ポインタ２７ｃの上下方向のスライド量、左右方向のスライド量、及び第２ポインタ２７ｅの左右方向のスライド量の各々が、十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内のスライド量では、各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yをゼロに設定するようにしてもよい。

なお、表示部２７ａは、マルチタッチ可能なタッチパネルで構成されている。従って、第１操作領域２７ｂの点と第２操作領域２７ｄの点との２つの領域の点が同時にタッチされる場合もある。本実施形態においては、操縦プログラム２９が、第１操作領域２７ｂの点と第２操作領域２７ｄの点とが同時にタッチされている場合においては、先にタッチされている操作領域のみのタッチを有効と判定し、後からタッチされた操作領域のタッチを無効と判定している。

例えば、第１操作領域２７ｂの第１ポインタ２７ｃがタッチされ、当該タッチが解除されない間に、第２操作領域２７ｄの第２ポインタ２７ｅがタッチされた場合においては、第２ポインタ２７ｅがタッチされても当該タッチが無効となり、この状態において、第２操作領域２７ｄ内を左右方向にスライド操作させたとしても、当該スライド操作は無効となる。

これにより、一方の操作領域の点をスライド操作中に、誤操作によって他方の操作領域の点にタッチ又はスライドしてしまったとしても、一方の操作が中断されるようなことを防止できる。

なお、操縦プログラム２９を、第１操作領域２７ｂの点と第２操作領域２７ｄの点とが同時にタッチされている場合においては、後にタッチされた操作領域のタッチを有効と判定し、前にタッチされた操作領域のタッチを無効と判定するように構成してもよい。この場合においては、２つの操作が同時に行われるような場合として、他には、例えば、一方の操作から他方の操作に素早く切り替えたい場合に、一方の操作を終えるよりも早く他方の操作を行ってしまうような場合が考えられる。そこで、例えば、後に操作が行われていた方の指令を優先的に出力するように規定されていると、一方の操作を終えるよりも早く他方の操作を行ってしまった場合であっても、他方の操作に素早く切り替えることができる。

上記のように操縦プログラム２９が構成されていることが、本発明における「前記操作器は、前記第１操作と前記第２操作とが同時に行われた場合、いずれか一方の操作に応じた指令を出力し、他方の操作に応じた指令を出力しない」ことに相当する。

低速モードボタンＢ１は、車両１の移動モードを後述する低速モードに変更するための仮想的なボタンであり、当該ボタンが表示されている領域がタッチされると、移動モードが低速モードに設定される。高速モードボタンＢ２は、車両１の移動モードを後述する高速モードに変更するための仮想的なボタンであり、当該ボタンが表示されている領域がタッチされると、移動モードが高速モードに設定される。

次に、上記の携帯電話２７で実行される操縦プログラム２９と車両１とが互いに通信する機能について説明する。上述したように、携帯電話２７の操縦プログラム２９は、第１通信部２７１を介して、車両１と無線通信が可能に構成されている。操縦プログラム２９は、車両１と無線通信しているとき、車両１に対して、第１操作領域２７ｂ又は第２操作領域２７ｄにおけるポインタ２７ｃ，２７ｅの操作から得られる指令（Ｊs_x，Ｊs_y及びＪs2_y）を送信すると共に、車両１から、車両情報を取得する。ここで、車両情報とは、詳細は後述するが、車両１と乗員搭乗部５に搭乗した乗員との全体重心の位置（の推定値Ｏfst_estm_xy）を含む情報である。

本実施形態では、操縦プログラム２９は、車両情報として、上記全体重心の位置（の推定値Ｏfst_estm_xy）を取得する。そして、操縦プログラム２９は、当該取得した全体重心の位置を第１操作領域２７ｂ上で表す点として、重心表示点２７ｆを当該第１操作領域２７ｂに表示する（詳細は、後述）。

最初に、携帯電話２７が車両１と通信するときに、当該携帯電話２７の操縦プログラム２９によって実行される演算装置２８の処理について図５を参照して説明する。

まず、最初のステップＳＴ１では、車両１と無線接続されているか確認する。車両１と無線接続されていない場合には、ステップＳＴ２に進み、無線通信を開始する。ここでは、例えば、Bluetoothであるならば車両１とペアリングを試みる。無線接続した後において、所定の周期で車両側から送信されたデータを受信する。この受信したデータの中には、車両情報の他にも、無線通信するために付与された情報（例えば、通信プロトコルに必要なヘッダ情報、誤り訂正符号等）等が含まれており、操縦プログラム２９には、これらの情報が第１通信部２７１によって削除された後のデータ（すなわち、車両情報）が渡される。ステップＳＴ２の処理が終了すると、ステップＳＴ１に戻る。

車両１と無線接続されると、ステップＳＴ３に進み、受信した車両情報、すなわち、全体重心の位置位置（の推定値Ｏfst_estm_xy）等を乗員に対して、表示部２７ａの所定の領域に表示（報知）する（詳細は、後述）。なお、車両情報の報知は、表示だけに限らず、音を再生する、又は振動を発生する等で行ってもよい。

ステップＳＴ３の処理が終了すると、ステップＳＴ４に進み、第１ポインタ２７ｃ及び第２ポインタ２７ｅのいずれかがタッチされているか否かを判定する。

ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされていないと判定された場合には、ステップＳＴ１に戻る。ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされていると判定された場合には、ステップＳＴ５に進み、当該タッチの継続時間が所定の時間を超えたか否かを判定する。詳細には、ステップＳＴ４の判定によって、タッチされていないと判定されていた状態から、タッチされていると判定された状態になったときに、操縦プログラム２９は、時間を計測するタイマーを始動する。ステップＳＴ５では、この始動されたタイマーの計測値が、所定の値以上のとき所定の時間が経過したと判定し、所定の値未満のとき所定の時間が経過していないと判定する。なお、ステップＳＴ４の判定によって、タッチされていないと判定された場合には、タイマーの値はリセットされ、０に設定される。

ステップＳＴ４で、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされていると判定された場合には、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされたことを乗員に対して報知する。このときの報知は、携帯電話の筐体を振動させることで実現される。なお、音を再生する又は表示部２７ａの表示を変化させる等により乗員に報知してもよい。

前述したように、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされた後にスライド操作されることで、携帯電話２７から車両１に指令を送信する。換言すると、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされていない状態においては、携帯電話２７から車両１に指令を送信しない。このため、乗員がポインタ２７ｃ，２７ｅにタッチせずにスライド操作した場合、乗員は操作していると思っているにも拘らず実際には車両１に指令が送信されておらず、携帯電話２７の操作によって車両１が移動することはない。そこで、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされたことを乗員に報知することで、このような操作できていないにも拘らず操作をしていると思い込むような状況になることを防止できる。

ポインタ２７ｃ，２７ｅが本発明における「所定の位置」に相当すると共に、ステップＳＴ４で「ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされていると判定された場合に、ポインタ２７ｃ，２７ｅがタッチされたことを乗員に対して報知する」ことが、本発明における「前記操作器は、タッチ操作される操作領域を有するタッチパネルを備え、前記操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときに、当該タッチされている点が、所定の位置であるときに、当該操作器から前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に報知する」ことに相当する。

ステップＳＴ５で、所定の時間が経過していないと判定された場合、ステップＳＴ１に戻り、所定の時間が経過していると判定された場合、ステップＳＴ６に進む。そして、ステップＳＴ６では、当該操縦プログラム２９が、操作の受け付けを開始したことを乗員に報知する。このときの報知は、例えば、携帯電話２７の筐体を振動させて実現される。なお、音を再生する又は表示部２７ａの表示を変化させる等により乗員に報知してもよい。このステップＳＴ６の処理により、乗員は、車両１の操作が開始されたことを認識できる。

ステップＳＴ５における所定の時間は、誤操作等により表示部２７ａのポインタ２７ｃ，２７ｅに誤って触れてしまったような場合に、倒立振子型車両が移動することを防止できるような時間に設定される。すなわち、操縦プログラム２９は、ポインタ２７ｃ，２７ｅにタッチされた場合であってもすぐに反応せず、当該タッチが本当に操作しようとしてなされたものか、誤操作によるものかを区別できるように構成されている。これにより、誤操作と思われるタッチに対して操縦プログラム２９が当該車両１を移動させる指令を生成することを防止できる。

ここで、ステップＳＴ４〜ＳＴ６の処理が、本発明における「前記操作器は、当該操作器が所定の時間以上継続して操作されたとき、前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に報知する」ことに相当する。

ステップＳＴ６の処理が終了すると、ステップＳＴ７に進み、タッチが解除されたか否かを判定する。タッチが解除されたと判定された場合には、ステップＳＴ１に戻り、タッチが解除されていないと判定された場合には、ステップＳＴ８に進む。

ステップＳＴ８では、スライド操作されたか否かを判定する。スライド操作されていないと判定されたときには、ステップＳＴ９に進み、前回の操作信号を車両１に送信する。次に、ステップＳＴ１０に進み、ステップＳＴ３と同様に、車両１から車両情報を受け取り、当該車両情報を乗員に報知する。

ステップＳＴ８で、スライド操作されたと判定された場合には、ステップＳＴ１１に進み、スライド操作によって得られる操作信号を車両１に送信する。そして、ステップＳＴ１２に進み、ステップＳＴ４でタッチされたと判定されたポインタを、スライド操作によって移動した点（すなわち、現時点でタッチされている点）に移動させて表示する。そして、ステップＳＴ１３に進み、ステップＳＴ３及びステップＳＴ１０と同様に、車両１から車両情報を受け取り、当該車両情報を乗員に報知する。

次に、ステップＳＴ１４に進み、携帯電話２７に割り込みが発生しているか否かを判定する。ここで、携帯電話２７の割り込みとは、例えば、電話の着信である。この場合には、操縦プログラム２９による表示から着信用の表示に切り替える等、操縦プログラム２９のための操作を受け付けることができない状態になる。従って、ステップＳＴ１４で、携帯電話２７に割り込みが発生していると判定されたときには、ステップＳＴ１５に進み、車両１との無線接続している状態を断って、指令を車両１に送信することを停止する。そして、ステップＳＴ１６に進み、ステップＳＴ１５で指令を車両１に送信することを停止したことを乗員に、報知し、本フローチャートを終了する。

ここで、ステップＳＴ１４で割り込みが発生していると判定され、ステップＳＴ１５で、指令を車両１に送信することを停止する処理が、本発明における「当該操作器の操作に応じて前記指令を出力しているとき、前記所定の機能が有効になることで当該操作器が該操作を受け付けることができない状態になった場合には、前記指令の出力を停止する」ことに相当する。

また、ステップＳＴ１４で、割り込みが発生していないと判定されたときは、ステップＳＴ７に戻る。

以上が、携帯電話２７が車両１と通信するときに、当該携帯電話２７の操縦プログラム２９によって実行される演算装置２８の処理の詳細である。

次に、車両１が携帯電話２７と通信するときに、当該車両１の制御装置２１によって実行される処理について図６を参照して説明する。

まず、最初のステップＳＴ１０１では、携帯電話２７と無線接続されているか確認する。無線接続がされていない場合には、ステップＳＴ１０２に進み、携帯電話２７から無線接続要求が有るか否かを判定する。無線接続要求が来ていない場合には、本フローチャートを終了する。無線接続要求が来ている場合には、ステップＳＴ１０３に進み、無線接続処理を実行する。

ステップＳＴ１０１で無線接続されていた場合、又はステップＳＴ１０３の処理が終了した場合には、車両１が、携帯電話２７と無線接続されている。従って、ステップＳＴ１０４に進み、携帯電話２７から送信されたデータを、受信したか否かを判定する。データを受信していない場合には、本フローチャートを終了する。データを受信している場合には、ステップＳＴ１０５に進み、受信データが規定のプロトコルを満たしているか否かを判定する。ここで、規定のプロトコルとは、通信をするために付与されるヘッダ情報等であり、これらが規定外のデータとなっている場合には、当該受信データが、なりすまし又は混信等によって他者（最初に通信を確立した携帯電話端末とは別の携帯電話端末）から送信された不正なものである可能性がある。そこで、当該受信データは、不正な通信によって得られたものであるとして、ステップＳＴ１０６に進み、無線接続を切断して本フローチャートを終了する。

受信データが規定のプロトコルを満たしている場合には、ステップＳＴ１０７に進み、「当該受信の前に受信したとき」から「当該受信」までの経過時間が、予め規定された時間内であるか否かを判定する。この判定は、無線通信によって得られたデータに対する信頼性を向上させるためのものであり、例えば、長時間受信できなかった場合には、当該受信データが、なりすまし又は混信等によって他者から送信された不正なものである可能性がある。そこで、規定時間内にデータを受信しなかった場合には、ステップＳＴ１０６に進み、無線接続を切断して本フローチャートを終了する。

なお、車両１側の処理として、「ＳＴ１０７→ＳＴ１０６」という処理が存在しているので、操縦プログラム２９は、図５のフローチャートにおいて、スライド操作されていないと判定されていない場合に、前回の操作信号を送信している（ステップＳＴ８，ＳＴ９）。これにより、ポインタがタッチされた状態で長時間スライドされなかった場合であっても、ステップＳＴ８，ＳＴ９の処理によって、車両１は、定期的にデータを受信することとなり、携帯電話２７が車両１に正常に接続している場合においては、通常、車両１は、規定時間内に携帯電話２７から送信されたデータを受信する。

ステップＳＴ１０７で、予め規定された時間内にデータを受信したと判定された場合には、ステップＳＴ１０８に進み、車両情報を携帯電話２７に送信する。そして、ステップＳＴ１０９に進み、ステップＳＴ１０４で受信した情報を携帯電話２７からの指令（Ｊs_x，Ｊs_y及びＪs2_y）として、制御装置２１が第１のアクチュエータ装置８である電動モータ８ａ，８ｂ及び第２のアクチュエータ装置である電動モータ１７を制御する。

以上が、車両１が携帯電話２７と通信するときに、当該車両１の制御装置２１によって実行される処理の詳細である。

また、携帯電話２７の操縦プログラム２９は、機能の追加等が考えられる。これを考慮して、本実施形態では、第２通信部２７２を介して外部のサーバーＳＶと無線通信することで、操縦プログラム２９を異なるプログラムに更新できるように構成している。図７は、携帯電話２７の演算装置２８によって処理される、操縦プログラム２９の更新手順を示したものである。具体的には、図７に示されるように、まず、最初のステップＳＴ２０１で、外部のサーバーＳＶに接続する。

次に、ステップＳＴ２０２で、ダウンロードするプログラムを選択する。外部のサーバーには、複数のプログラムが記憶されており、乗員の好みに応じてプログラムを選択できるようにしている。これは、例えば、「最新バージョン」及び「一つ前のバージョン」等のように、何らかの理由により、過去のバージョンのプログラムを利用したい場合に、乗員が任意のバージョンのプログラムを選択することができるようにしている。

また、その他にも例えば、スライド操作に対する指令の生成方法が異なるプログラムを記憶しておき、乗員の好みに応じて選択できるようにしてもよい。例えば、車両１に慣れていない乗員のために、車両１の移動速度が通常よりも遅くなるように指令を生成するプログラムを用意すると共に、車両１に慣れている乗員のために、車両１の移動速度が通常よりも速くなるように指令を生成するプログラムを用意し、これらのプログラムを乗員が好みに応じて選択できるようにしてもよい。

続いて、ステップＳＴ２０３に進み、ステップＳＴ２０２で選択したプログラムをダウンロードして、携帯電話２７の記憶装置に記憶し、本フローチャートを終了する。

以上が、携帯電話２７の演算装置２８による操縦プログラム２９の更新処理の詳細である。

以上のように、新しいバージョンのプログラムに更新する等を容易にすることができる。また、例えば、異なる動作をするプログラム等をサーバーに記憶するように構成した場合には、乗員が、好みに応じたプログラムを取得することができる。これにより、操作器の利便性が向上する。

なお、サーバー側には、複数のプログラムを記憶させず、常に１つのプログラムのみを記憶させておいてもよい。この場合には、本フローチャートのステップＳＴ２０２の処理は不要となる。この場合であっても、新しいバージョンのプログラム等に更新する等を容易にすることができるという効果が得られる。

次に、車両１の制御装置２１による第１のアクチュエータ装置及び第２のアクチュエータ装置の制御について説明する。

制御装置２１は、実装されるプログラム等により実現される機能（ソフトウェアにより実現される機能）又はハードウェアにより構成される機能として、前記の如く計測値を取得する機能の他、第１のアクチュエータ装置８を構成する電動モータ８ａ，８ｂを制御することで第１の移動動作部３の移動動作を制御する第１制御処理部２４と、第２のアクチュエータ装置としての電動モータ１７を制御することで第２の移動動作部４の移動動作を制御する第２制御処理部２５と備える。

第１制御処理部２４は、後述する演算処理を実行することで、第１の移動動作部３の移動速度（詳しくは、Ｘ軸方向の並進速度とＹ軸方向の並進速度との組）の目標値である第１目標速度を逐次算出し、第１の移動動作部３の実際の移動速度を、第１目標速度に一致させるように電動モータ８ａ，８ｂの回転速度を制御する。

この場合、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度と、第１の移動動作部３の実際の移動速度との間の関係はあらかじめ定められており、第１の移動動作部３の第１目標速度に応じて、各電動モータ８ａ，８ｂの回転速度の目標値が規定されるようになっている。そして、電動モータ８ａ，８ｂの回転速度を第１目標速度に応じて規定される目標値にフィードバック制御することで、第１の移動動作部３の実際の移動速度が、第１目標速度に制御される。

また、第２制御処理部２５は、後述する演算処理を実行することで、第２の移動動作部４の移動速度（詳しくは、Ｙ軸方向の並進速度）の目標値である第２目標速度を逐次算出し、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度を、第２目標速度に一致させるように電動モータ１７の回転速度を制御する。

この場合、第１の移動動作部３の場合と同様に、電動モータ１７の回転速度と、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度との間の関係はあらかじめ定められており、第２の移動動作部４の第２目標速度に応じて、電動モータ１７の回転速度の目標値が規定されるようになっている。そして、電動モータ１７の回転速度を第２目標速度に応じて規定される目標値にフィードバック制御することで、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度が、第２目標速度に制御される。

補足すると、本実施形態では、第２の移動動作部４のＸ軸方向での移動は、第１の移動動作部３のＸ軸方向の移動に追従して従動的に行なわれる。このため、Ｘ軸方向での第２の移動動作部４の移動速度の目標値を設定する必要はない。

次に、上記第１制御処理部２４及び第２制御処理部２５の処理をさらに詳細に説明する。まず、図８〜図１２を参照して第１制御処理部２４の処理を説明する。

第１制御処理部２４は、図８に示すように、その主要な機能部として、通信部２６から入力される操作信号により示される「第１上下スライド指令Ｊs_x（第１ポインタ２７ｃの上下方向のスライド量に応じた指令）」、「第１左右スライド指令Ｊs_y（第１ポインタ２７ｃの左右方向のスライド量に応じた指令）」及び「第２左右スライド指令Ｊs2_y（第２ポインタ２７ｅの左右方向のスライド量に応じた指令）」から車両１の移動のための速度指令に変換する操作指令変換部３１と、車両１とその乗員搭乗部５に搭乗した乗員とを併せた全体の重心（以降、車両系全体重心という）の目標速度を決定する重心目標速度決定部３２と、車両系全体重心の速度を推定する重心速度推定部３３と、推定した車両系全体重心の速度を目標速度に追従させつつ、乗員搭乗部５の姿勢（基体２の姿勢）を安定化するように第１の移動動作部３の移動速度の目標値を決定する姿勢制御演算部３４とを備える。そして、第１制御処理部２４は、これらの各機能部の処理を、制御装置２１の所定の演算処理周期で実行する。

なお、本実施形態では、車両系全体重心というのは、車両１の代表点の一例としての意味を持つものである。従って、車両系全体重心の速度というのは、その代表点の並進移動速度を意味するものである。

ここで、第１制御処理部２４の各機能部の処理を具体的に説明する前に、その処理の基礎となる事項を説明しておく。車両系全体重心の動力学的な挙動（詳しくは、Ｙ軸方向から見た挙動と、Ｘ軸方向から見た挙動）は、近似的に、図９に示すような倒立振子モデルの挙動により表現される。第１制御処理部２４の処理のアルゴリズムは、この挙動を基礎として構築されている。

なお、図９の参照符号を含めて、以降の説明では、添え字“_x”はＹ軸方向から見た場合の変数等の参照符号を意味し、添え字“_y”はＸ軸方向から見た場合の変数等の参照符号を意味する。また、図９では、Ｙ軸方向から見た場合の倒立振子モデルと、Ｘ軸方向から見た場合の倒立振子モデルとを併せて図示するために、Ｙ軸方向から見た場合の変数の参照符号に括弧を付さないものとし、Ｘ軸方向から見た場合の変数の参照符号に括弧を付している。

Ｙ軸方向から見た車両系全体重心の挙動を表す倒立振子モデルは、Ｙ軸方向と平行な回転軸心を有して床面上を輪転自在な仮想的な車輪６１_x（以降、仮想車輪６１_xという）と、該仮想車輪６１_xの回転中心から延設されて、該仮想車輪６１_xの回転軸周りに（Ｙ軸周り方向に）揺動自在なロッド６２_xと、このロッド６２_xの先端部（上端部）である基準部Ｐs_xに連結された質点Ｇa_xとを備える。

この倒立振子モデルでは、質点Ｇa_xの運動が、Ｙ軸方向から見た車両系全体重心の運動に相当し、鉛直方向に対するロッド６２_xの傾斜角度θb_x（Ｙ軸周り方向の傾斜角度）が、乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向の傾斜角度に一致するものとされる。また、第１の移動動作部３のＸ軸方向の並進運動が、仮想車輪６１_xの輪転によるＸ軸方向の並進運動に相当するものとされる。

そして、仮想車輪６１_xの半径ｒ_xと、基準部Ｐs_x及び質点Ｇa_xの床面からの高さｈ_xとは、あらかじめ設定された既定値（一定値）とされる。

同様に、Ｘ軸方向から見た車両系全体重心の挙動を表す倒立振子モデルは、Ｘ軸方向と平行な回転軸心を有して床面上を輪転自在な仮想的な車輪６１_y（以降、仮想車輪６１_yという）と、該仮想車輪６１_yの回転中心から延設されて、該仮想車輪６１_yの回転軸周りに（Ｘ軸周り方向に）揺動自在なロッド６２_yと、このロッド６２_yの先端部（上端部）である基準部Ｐs_yに連結された質点Ｇa_yとを備える。

この倒立振子モデルでは、質点Ｇa_yの運動が、Ｘ軸方向から見た車両系全体重心の運動に相当し、鉛直方向に対するロッド６２_yの傾斜角度θb_y（Ｘ軸周り方向の傾斜角度）が、乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向の傾斜角度に一致するものとされる。また、第１の移動動作部３のＹ軸方向の並進運動が、仮想車輪６１_yの輪転によるＹ軸方向の並進運動に相当するものとされる。

そして、仮想車輪６１_yの半径ｒ_yと、基準部Ｐs_y及び質点Ｇa_yの床面からの高さｈ_yとは、あらかじめ設定された既定値（一定値）とされる。なお、Ｘ軸方向で見た基準部Ｐs_y及び質点Ｇa_yの床面からの高さｈ_yは、Ｙ軸方向で見た基準部Ｐs_x及び質点Ｇa_xの床面からの高さｈ_xと同じである。そこで、以降、ｈ_x＝ｈ_y＝ｈとおく。

ここで、Ｙ軸方向から見た場合の上記基準部Ｐs_xと質点Ｇa_xとの位置関係ついて補足すると、基準部Ｐs_xの位置は、乗員搭乗部５に搭乗（着座）した乗員が、該乗員搭乗部５に対してあらかじめ定められた中立姿勢のまま不動であると仮定した場合における車両系全体重心の位置に相当している。従って、この場合には、質点Ｇa_xの位置は、基準部Ｐs_xの位置に一致する。このことは、Ｘ軸方向から見た場合の上記基準部Ｐs_yと質点Ｇa_yとの位置関係ついても同様である。

ただし、実際には、乗員搭乗部５に搭乗した乗員が、その上体等を乗員搭乗部５（又は基体２）に対して動かすことで、実際の車両系全体重心のＸ軸方向の位置及びＹ軸方向の位置は、一般には、それぞれ基準部Ｐs_x，Ｐs_yの位置から水平方向にずれることとなる。このため、図９では、質点Ｇa_x，Ｇa_yの位置をそれぞれ、基準部Ｐs_x，Ｐs_yの位置からずらした状態で図示している。

上記のような倒立振子モデルで表現される車両系全体重心の挙動は、次式（１ａ）、（１ｂ）、（２ａ）、（２ｂ）により表現される。この場合、式（１ａ），（１ｂ）は、Ｙ軸方向で見た挙動、式（２ａ），（２ｂ）は、Ｘ軸方向で見た挙動を表している。

Ｖb_x＝Ｖw1_x＋ｈ・ωb_x ……（１ａ）
dＶb_x／dt＝(ｇ／ｈ)・(θb_x・(ｈ−ｒ_x)＋Ｏfst_x)＋ωz・Ｖb_y ……（１ｂ）
Ｖb_y＝Ｖw1_y＋ｈ・ωb_y ……（２ａ）
dＶb_y／dt＝(ｇ／ｈ)・(θb_y・(ｈ−ｒ_y)＋Ｏfst_y)−ωz・Ｖb_x ……（２ｂ）
ここで、Ｖb_xは、車両系全体重心のＸ軸方向の速度（並進速度）、Ｖw1_xは、仮想車輪６１_xのＸ軸方向の移動速度（並進速度）、θb_xは乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向の傾斜角度、ωb_xはθb_xの時間的変化率（＝ｄθb_x／dt）、Ｏfst_xは車両系全体重心のＸ軸方向の位置（質点Ｇa_xのＸ軸方向の位置）の、前記基準部Ｐs_xの位置からのＸ軸方向のずれ量、Ｖb_yは、車両系全体重心のＹ軸方向の速度（並進速度）、Ｖw1_yは、仮想車輪６１_yのＹ軸方向の移動速度（並進速度）、θb_yは乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向の傾斜角度、ωb_yはθb_yの時間的変化率（＝ｄθb_y／dt）、Ｏfst_yは車両系全体重心のＹ軸方向の位置（質点Ｇa_yのＹ軸方向の位置）の、前記基準部Ｐs_yの位置からのＹ軸方向のずれ量である。また、ωzは車両１の旋回時のヨーレート（ヨー軸周り方向の角速度）、ｇは重力加速度定数である。なお、θb_x、ωb_xの正方向は、車両系全体重心がＸ軸の正方向（前向き）に傾く方向、θb_y、ωb_yの正方向は、車両系全体重心がＹ軸の正方向（左向き）に傾く方向である。また、ωzの正方向は、車両１を上方から見た場合に、反時計周り方向である。

式（１ａ）の右辺第２項（＝ｈ・ωb_x）は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の傾動によって生じる基準部Ｐs_xのＸ軸方向の並進速度成分、式（２ａ）右辺第２項（＝ｈ・ωb_y）は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の傾動によって生じる基準部Ｐs_yのＹ軸方向の並進速度成分である。

また、式（１ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＸ軸方向の位置（質点Ｇa_xのＸ軸方向の位置）の、仮想車輪６１_xの接地部（Ｙ軸方向から見た第１の移動動作部３の接地部）の鉛直上方位置からのずれ量（＝θb_x・(ｈ−ｒ_x)＋Ｏfst_x）に応じて仮想車輪６１_xの接地部に作用する床反力（図９のＦ）のＸ軸方向成分（図９のＦ_x）によって車両系全体重心に発生するＸ軸方向の加速度成分、式（１ｂ）の右辺の第２項は、ωzのヨーレートでの旋回時に車両１に作用する遠心力によって発生するＸ軸方向の加速度成分である。

同様に、式（２ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＹ軸方向の位置（質点Ｇa_yのＹ軸方向の位置）の、仮想車輪６１_yの接地部（Ｘ軸方向から見た第１の移動動作部３の接地部）の鉛直上方位置からのずれ量（＝θb_y・(ｈ−ｒ_y)＋Ｏfst_y）に応じて仮想車輪６１_yの接地部に作用する床反力（図９のＦ）のＹ軸方向成分（図９のＦ_y）によって車両系全体重心に発生するＹ軸方向の加速度成分、式（２ｂ）の右辺の第２項は、ωzのヨーレートでの旋回時に車両１に作用する遠心力によって発生するＹ軸方向の加速度成分である。

上記の如く、式（１ａ）、（１ｂ）により表現される挙動（Ｘ軸方向で見た挙動）は、ブロック線図で表現すると、図１０に示すように表される。図中の１／ｓは積分演算を表している。

そして、図１０における参照符号Ａを付した演算部の処理が、式（１ａ）の関係式に該当しており、参照符号Ｂを付した演算部の処理が、式（１ｂ）の関係式に該当している。

なお、図１０中のｈ・θb_xは、近似的には、図９に示したDiff_xに一致する。

一方、式（２ａ）、（２ｂ）により表現される挙動（Ｙ軸方向で見た挙動）を表現するブロック線図は、図１０中の添え字“_x”を“_y”に置き換え、参照符号Ｃを付した加算器への入力の一つである図中下側の加速度成分（遠心力によって発生する加速度成分）の符号“＋”を“−”に置き換えることによって得られる。

本実施形態では、第１制御処理部２４の処理のアルゴリズムは、上記の如く車両系全体重心の基準部Ｐs_x，Ｐs_yからのずれ量と、遠心力とを考慮した車両系全体重心の挙動モデル（倒立振子モデル）に基づいて構築されている。

以上を前提として、第１制御処理部２４の処理をより具体的に説明する。なお、以降の説明では、Ｙ軸方向から見た挙動に関する変数の値と、Ｘ軸方向から見た挙動に関する変数の値との組を添え字“_xy”を付加して表記する場合がある。

図８を参照して、第１制御処理部２４は、制御装置２１の各演算処理周期において、まず、操作指令変換部３１の処理と、前記重心速度推定部３３の処理とを実行する。

図１１に示すように、操作指令変換部３１は、第１左右スライド指令Ｊs_yと、第１上下スライド指令Ｊs_xと、第２左右スライド指令Ｊs2_yとに応じて、第１の移動動作部３の移動速度（並進速度）の基本指令値である基本速度指令Ｖjs_xyと、車両１の旋回時のヨー軸周り方向の角速度の基本指令値である基本旋回角速度指令ωjsとを決定する。

上記基本速度指令Ｖjs_xyのうち、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、処理部３１ａにて、第１上下スライド指令Ｊs_xに応じて決定される。具体的には、第１上下スライド指令Ｊs_xが、第１ポインタ２７ｃの正方向のスライド量（上向きのスライド量）に応じた指令である場合には、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、車両１の前進方向への速度指令（正の速度指令）とされ、第１上下スライド指令Ｊs_xが、第１ポインタ２７ｃの負方向のスライド量（下向きのスライド量）に応じた指令である場合には、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、車両１の後進方向への速度指令（負の速度指令）とされる。また、この場合、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xの大きさは、第１上下スライド指令Ｊs_xの大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

なお、第１上下スライド指令Ｊs_xの大きさが十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内のスライド量では、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xをゼロに設定するようにしてもよい。図１１の処理部３１ａ中に示すグラフは、上記不感帯域を有する場合の入力（Ｊs_x）と、出力（Ｖjs_x）との間の関係を示している。

また、基本速度指令Ｖjs_xyのうち、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の旋回用の第１の移動動作部３のＹ軸方向の速度指令として、第１左右スライド指令Ｊs_y及び第２左右スライド指令Ｊs2_yに応じて決定される。

なお、上述したように、本実施形態においては、操縦プログラム２９が、第１操作領域２７ｂの点と第２操作領域２７ｄの点とが同時にタッチされている場合においては、先にタッチされている操作領域のみのタッチを有効と判定し、後からタッチされた操作領域のタッチを無効と判定している。従って、携帯電話２７から第１左右スライド指令Ｊs_y（及び第１上下スライド指令Ｊs_x）と第２左右スライド指令Ｊs2_yとが同時に出力されることはなく、所定の時点においては、必ずいずれかのポインタ（２７ｃ又は２７ｅ）のスライド量に応じた指令（Ｊs_y又はＪs2_y）のみが操作指令変換部３１に入力されることとなる。

「第１左右スライド指令Ｊs_y及び第２左右スライド指令Ｊs2_yが、負方向のスライド量（右向きのスライド量）に応じた指令である場合」には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の右向きへの速度指令（負の速度指令）とされ、「第１左右スライド指令Ｊs_y及び第２左右スライド指令Ｊs2_yが、正方向のスライド量（左向きのスライド量）に応じた指令である場合」には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の左向きへの速度指令（正の速度指令）とされる。

この場合、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yの大きさは、第１左右スライド指令Ｊs_y及び第２左右スライド指令Ｊs2_yの大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

より具体的には、例えば、図１１に示す如く、処理部３１ｂの処理によって、第１左右スライド指令Ｊs_yに応じて、車両１の旋回時のヨー軸周りの方向の角速度の基本指令値である基本旋回角速度指令ωjsが決定される。この場合、第１左右スライド指令Ｊs_yが正方向のスライド量（左向きのスライド量）に応じた指令である場合には、基本旋回角速度指令ωjsは、左周り（反時計周り）の旋回の角速度指令（正の角速度指令）とされ、第１左右スライド指令Ｊs_yが負方向のスライド量（右向きのスライド量）に応じた指令である場合には、基本旋回角速度指令ωjsは、右周り（時計周り）の旋回の角速度指令（負の角速度指令）とされる。この場合、基本旋回角速度指令ωjsの大きさは、第１左右スライド指令Ｊs_yの大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

そして、処理部３１ｃにおいて、この基本旋回角速度指令ωjsに、車両１の瞬間旋回中心と第１の移動動作部３の接地点とのＸ軸方向の距離としてあらかじめ定められた所定値（＞０）の（−１）倍の負の値Ｋを乗じることによって、第１の移動動作部３のＹ軸方向の基本速度第１指令Ｖjsa_yが決定される。上記瞬間旋回中心は、車両１の旋回時の各時刻（制御装置２１の各演算処理周期の時刻）での車両１のヨー軸周り方向の回転中心（車両１と一体に移動する座標系で見た回転中心）を意味する。

なお、第１左右スライド指令Ｊs_yの大きさが、十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内のスライド量では、基本旋回角速度指令ωjsをゼロに設定するようにしてもよい。図１１の処理部３１ｂ中に示すグラフは、上記不感帯域を有する場合の入力（Ｊs_y）と、出力（ωjs）との間の関係を示している。

また、図１１に示す如く、処理部３１ｄの処理によって、第２左右スライド指令Ｊs2_yに応じて車両１の左右方向の基本速度指令値である基本速度第２指令Ｖjsb_yが決定される。この場合、第２左右スライド指令Ｊs2_yが正方向のスライド量（左向きのスライド量）である場合には、基本速度第２指令Ｖjsb_yは、車両１の左方向への速度指令（正の速度指令）とされる。また、第２左右スライド指令Ｊs2_yが負方向のスライド量（右向きのスライド量）である場合には、基本速度第２指令Ｖjsb_yは、車両１の右方向への速度指令（負の速度指令）とされる。また、この場合、基本速度第２指令Ｖjsb_yの大きさは、第２左右スライド指令Ｊs2_yの大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

なお、第２左右スライド指令Ｊs2_yの大きさが、十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内のスライド量では、基本速度第２指令Ｖjsb_yをゼロに設定するようにしてもよい。図１１の処理部３１ｄ中に示すグラフは、上記不感帯域を有する場合の入力（Ｊs2_y）と、出力（Ｖjsb_y）との間の関係を示している。

そして、処理部３１ｅにおいて、基本速度第１指令Ｖjsa_yに、基本速度第２指令Ｖjsb_yを加え合わせることによって、第１の移動動作部３のＹ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yが決定される。なお、上述したように、第１左右スライド指令Ｊs_yと、第２左右スライド指令Ｊs2_yとが所定の時点において同時に出力されていることはない。換言すると、基本速度第１指令Ｖjsa_yと基本速度第２指令Ｖjsb_yとのいずれか一方がゼロになっている。従って、基本速度指令Ｖjs_yは、所定の時点において、基本速度第１指令Ｖjsa_yと基本速度第２指令Ｖjsb_yとのうちゼロになっていない方の値と同一となる。

また、第１ポインタ２７ｃが上下方向及び左右方向の両方に操作されている場合には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yの大きさを、第１上下スライド指令Ｊs_x又は上下方向の基本速度指令Ｖjs_xに応じて変化させるようにしてもよい。

なお、本実施形態では、第１ポインタ２７ｃの左右方向へのスライド操作に応じて決定される基本旋回角速度指令ωjsがゼロでない状態が、操作器としての携帯電話２７から、車両１を旋回させる旋回指令が出力されている状態に相当し、基本旋回角速度指令ωjsがゼロとなる状態が、操作器としての携帯電話２７から旋回指令が出力されていない状態に相当する。また、第２ポインタ２７ｅの左右方向へのスライド操作に応じて決定される基本速度第２指令Ｖjsb_yがゼロでない状態が、操作器としての携帯電話２７から、車両１を左右方向へ移動させる指令が出力されている状態に相当する。すなわち、第１ポインタ２７ｃの操作が、本発明における第１操作に相当し、第２ポインタ２７ｅの操作が、本発明における第２操作に相当する。

前記重心速度推定部３３は、前記倒立振子モデルにおける前記式（１ａ），（２ａ）に表される幾何学的な（運動学的な）関係式に基づいて、車両系全体重心の速度の推定値Ｖb_estm1_xyを算出する。

具体的には、図８のブロック図で示す如く、第１の移動動作部３の実際の並進速度Ｖw1_act_xyの値と、乗員搭乗部５の傾斜角度θb_xyの実際の時間的変化率（傾斜角速度）ωb_act_xyに、車両系全体重心の高さｈを乗じてなる値とを加え合せることにより、車両系全体重心の速度の推定値Ｖb_estm1_xyを算出する。

すなわち、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の推定値Ｖb_estm1_xとＹ軸方向の速度の推定値Ｖb_estm1_yとがそれぞれ、次式（３ａ），（３ｂ）により算出される。

Ｖb_estm1_x＝Ｖw1_act_x＋ｈ・ωb_act_x ……（３ａ）
Ｖb_estm1_y＝Ｖw1_act_y＋ｈ・ωb_act_y ……（３ｂ）
ただし、車両系全体重心の位置の基準部Ｐs_xyの位置からの前記ずれ量Ｏfst_xy（以降、重心ずれ量Ｏfst_xyという）の時間的変化率は、Ｖb_estm1_xyに比べ十分に小さく無視できるものとした。

この場合、上記演算におけるＶw1_act_x，Ｖw1_act_yの値としては、本実施形態では、前回の演算処理周期で姿勢制御演算部３４により決定された第１の移動動作部３の移動速度の目標値Ｖw1_cmd_x，Ｖw1_cmd_y（前回値）が用いられる。

ただし、例えば、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度をロータリエンコーダ等の回転速度センサにより検出し、それらの検出値から推定したＶw1_act_x，Ｖw1_act_yの最新値（換言すれば、Ｖw1_act_x，Ｖw1_act_yの計測値の最新値）を式（３ａ），（３ｂ）の演算に用いるようにしてもよい。

また、ωb_act_x，ωb_act_yの値としては、本実施形態では、前記傾斜センサ２２の検出信号に基づく乗員搭乗部５の傾斜角度θbの計測値の時間的変化率の最新値（換言すれば、ωb_act_x，ωb_act_yの計測値の最新値）が用いられる。

第１制御処理部２４は上記の如く操作指令変換部３１及び重心速度推定部３３の処理を実行した後、次に、図８に示す重心ずれ推定部３５ａの処理を実行することで、前記重心ずれ量Ｏfst_xyの推定値である重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを決定する。

この重心ずれ推定部３５ａの処理は、図１２のブロック線図により示される処理である。なお、図１２は、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyのうちのＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの決定処理を代表的に表している。

図１２の処理を具体的に説明すると、重心ずれ推定部３５ａは、傾斜センサ２２の検出信号から得られた乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_xの計測値（最新値）と、ヨーレートセンサ２３の検出信号から得られた車両１の実際のヨーレートωz_actの計測値（最新値）と、重心速度推定部３３により算出された車両系全体重心のＹ軸方向の速度の第１推定値Ｖb_estm1_y（最新値）と、前回の演算処理周期で決定したＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_x（前回値）とを用いて、前記式（１ｂ）の右辺の演算処理を演算部３５a1で実行することにより、車両系全体重心のＸ軸方向の並進加速度の推定値DVb_estm_xを算出する。

さらに重心ずれ推定部３５ａは、車両系全体重心のＸ軸方向の並進加速度の推定値DVb_estm_xを積分する処理を演算部３５a2で実行することにより、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の第２推定値Ｖb_estm2_xを算出する。

次いで、重心ずれ推定部３５ａは、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の第２推定値Ｖb_estm2_x（最新値）と、第１推定値Ｖb_estm1_x（最新値）との偏差を算出する処理を演算部３５a3で実行する。

さらに、重心ずれ推定部３５ａは、この_偏差に所定値のゲイン（−Ｋｐ）を乗じる処理を演算部３５a4で実行することにより、Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの最新値を決定する。

Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yの決定処理も上記と同様に実行される。具体的には、この決定処理を示すブロック線図は、図１２中の添え字“_x”と“_y”とを入れ替え、加算器３５a５への入力の一つである図中右側の加速度成分（遠心力によって発生する加速度成分）の符号“＋”を“−”に置き換えることによって得られる。

このような重心ずれ推定部３５ａの処理によって、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを逐次更新しつつ決定することによって、Ｏfst_estm_xyを実際の値に収束させるように決定することができる。

第１制御処理部２４は、次に、図８に示す重心ずれ影響量算出部３５ｂの処理を実行することによって、重心ずれ影響量Ｖofs_xyを算出する。

重心ずれ影響量Ｖofs_xyは、後述する姿勢制御演算部３４において、車両系全体重心の位置が倒立振子モデルにおける前記基準部Ｐs_xyの位置からずれることを考慮せずにフィードバック制御を行った場合の車両系全体重心の目標速度に対する実際の重心速度のずれを表す。

具体的には、この重心ずれ影響量算出部３５ｂは、新たに決定された重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyの各成分に、(Ｋth_xy／（ｈ-ｒ_xy))／Ｋvb_xyという値を乗じることにより、前記重心ずれ影響量Ｖofs_xyを算出する。

なお、Ｋth_xyは、後述する姿勢制御演算部３４の処理において、乗員搭乗部５の傾斜角度をゼロ(目標傾斜角度)に近づけるように機能する操作量成分を決定するためのゲイン値である。また、Ｋvb_xyは、後述する姿勢制御演算部３４の処理において、車両系全体重心の目標速度Ｖb_cmd_xyと該車両系全体重心の速度の第１推定値おけるＶb_estm1_xyとの偏差をゼロに近づけるように機能する操作量成分を決定するためのゲイン値である。

第１制御処理部２４は、次に、図８に示す重心目標速度決定部３２の処理を実行することによって、前記操作指令変換部３１により決定された基本速度指令Ｖjs_xyと、前記重心ずれ影響量算出部３５ｂにより決定された重心ずれ影響量Ｖofs_xyとに基づいて、制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyを算出する。

重心目標速度決定部３２は、まず、図８に示す処理部３２ｃの処理を実行する。この処理部３２ｃは、重心ずれ影響量Ｖofs_xyの値に関する不感帯処理とリミット処理とを実行することで、車両系全体重心の目標値のうちの重心ずれに応じた成分としての目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xyを決定する。

具体的には、本実施形態では、重心目標速度決定部３２は、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさがゼロ近辺の所定の範囲である不感帯域内の値（比較的ゼロに近い値）である場合には、Ｘ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xをゼロにする。

また、重心目標速度決定部３２は、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさが不感帯域内から逸脱した値である場合には、Ｘ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xを、Ｖofs_xと同極性で、その大きさが、Ｖofs_xの大きさの増加に伴い大きくなるように決定する。ただし、目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xの値は、所定の上限値（＞０）と下限値（≦０）との間の範囲内に制限される。

Ｙ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_yの決定処理も上記と同様である。

次いで、重心目標速度決定部３２は、前記操作指令変換部３１により決定された基本速度指令Ｖjs_xyの各成分に目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xyの各成分を加え合わせてなる目標速度Ｖ1_xyを決定する処理を図８に示す処理部３２ｄで実行する。すなわち、Ｖ1_x＝Ｖjs_x＋Vb_cmd_by_ofs_x、Ｖ1_y＝Ｖjs_y＋Vb_cmd_by_ofs_yという処理によって、Ｖ1_xy（Ｖ1_xとＶ1_yとの組）を決定する。

さらに、重心目標速度決定部３２は、処理部３２ｅの処理を実行する。この処理部３２ｅでは、第１の移動動作部３のアクチュエータ装置８としての電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度を、所定の許容範囲から逸脱させることのないようにするために、目標速度Ｖ1_xとＶ1_yとの組み合わせを制限してなる車両系全体重心の目標速度としての制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xy（Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yの組）を決定するリミット処理が実行される。

この場合、処理部３２ｄで求められた目標速度Ｖ1_x，Ｖ1_yの組が、目標速度Ｖ1_xの値を縦軸、目標速度Ｖ1_yの値を横軸とする座標系上で所定の領域（例えば８角形状の領域）内に在る場合には、その目標速度Ｖ1_xyがそのまま制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

また、処理部３２ｄで求められた目標速度Ｖ1_x，Ｖ1_yの組が、上記座標系上の所定の領域から逸脱している場合には、該所定の領域の境界上の組に制限したものが、制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

次いで、重心目標速度決定部３２は、、上記制限後速度指令Ｖ2_xyの各成分から、重心速度補償量Ｖofs_xyの各成分を減じる処理を演算部３２ｆで実行することにより車両系全体重心の目標速度Ｖb_cmd_xy（最新値）を決定する。

以上のごとく、前記基本速度指令Ｖjs_xyと、前記重心ずれ影響量Ｖofs_xy（または、重心ずれ）とに基づいて、重心目標速度Ｖb_cmd_xyが決定されるので、乗員は、操作器の操作（携帯電話２７の操作）と、乗員の身体の姿勢の変化（体重移動）によって、車両１を操縦することができる。

以上の如く重心目標速度決定部３２の処理を実行した後、第１制御処理部２４は、次に、姿勢制御演算部３４の処理を実行する。この姿勢制御演算部３４は、図８のブロック線図で示す処理によって、第１の移動動作部３の移動速度（並進速度）の目標値である第１目標速度Ｖw1_cmd_xyを決定する。

より詳しくは、姿勢制御演算部３４は、まず、前記制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyの各成分から、重心ずれ影響量Ｖofs_xyの各成分を減じる処理を演算部３４ｂで実行することにより重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_xy（最新値）を決定する。

次いで、姿勢制御演算部３４は、上記演算部３４ｂと、積分演算を行う積分演算部３４ａとを除く演算部の処理によって、第１の移動動作部３の接地点の並進加速度の目標値である目標並進加速度DVw1_cmd_xyのうちのＸ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_xと、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_yとをそれぞれ次式（４ａ），（４ｂ）の演算により算出する。

DVw1_cmd_x＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmpn_cmd_x−Ｖb_estm1_x)
−Ｋth_x・θb_act_x−Ｋw_x・ωb_act_x ……（４ａ）
DVw1_cmd_y＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmpn_cmd_y−Ｖb_estm1_y)
−Ｋth_y・θb_act_y−Ｋw_x・ωb_act_y ……（４ｂ）
式（４ａ），（４ｂ）におけるＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyはあらかじめ設定された所定のゲイン値である。

また、式（４ａ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＸ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_xy（最新値）と第１推定値Ｖb_estm1_x（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_xの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角速度ωb_act_xの計測値（最新値）応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｘ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_xは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

同様に、式（４ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＹ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_y（最新値）と第１推定値Ｖb_estm1_y（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の実際の傾斜角速度ωb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_yは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

次いで、姿勢制御演算部３４は、積分演算部３４ａによって、目標並進加速度DVw1_cmd_xyの各成分を積分することによって、第１の移動動作部３の第１目標速度Ｖw1_cmd_xy（最新値）を決定する。

そして、第１制御処理部２４は、上記の如く決定した第１目標速度Ｖw1_cmd_xyにしたがって第１の移動動作部３のアクチュエータ装置８としての電動モータ８ａ，８ｂを制御する。より詳しくは、第１制御処理部２４は、第１目標速度Ｖw1_cmd_xyにより規定される各電動モータ８ａ，８ｂの回転速度の目標値に、実際の回転速度（計測値）を追従させるように、フィードバック制御処理により各電動モータ８ａ，８ｂの電流指令値を決定し、この電流指令値に従って、各電動モータ８ａ，８ｂの通電を行なう。

以上の処理により、前記制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyが一定値であって、車両１の運動が整定し、車両１が一定速度で直進している状態においては、車両系全体重心は、第１の移動動作部３の接地点の真上に存在する。この状態では、乗員搭乗部５の実際の傾斜角度θb_act_xyは、式（１ｂ）、（２ｂ）に基づいて、−Ofst_xy／（ｈ−ｒ_xy）となる。また、乗員搭乗部５の実際の傾斜角速度ωb_act_xyはゼロ、目標並進加速度DVw1_cmd_xyはゼロとなる。このことと、図８のブロック線図から、Ｖb_estm1_xyとＶb_cmd_xyとが一致することが導き出される。

すなわち、第１の移動動作部３の第１目標速度Ｖw1_cmd_xyは、基本的には、車両系全体重心の制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyと第１推定値Ｖb_estm1_xyとの偏差をゼロに収束させるように決定される。

また、車両系全体重心の位置が、倒立振子モデルにおける前記基準部Ｐs_xyの位置からずれることの影響を補償しつつ、前記処理部３２eの処理によって、第１の移動動作部３のアクチュエータ装置８としての電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度が、所定の許容範囲から逸脱することのないように制御される。

以上が、本実施形態における第１制御処理部２４の処理の詳細である。

次に、前記第２制御処理部２５の処理を図１３を参照して説明する。第２制御処理部２５は、その処理を概略的に言えば、前記操作指令変換部３１により決定される基本旋回角速度指令ωjsがゼロである状況（第１左右スライド指令Ｊs_yがゼロもしくはほぼゼロである状況）では、車両１の並進移動を行なわせるために、第２の移動動作部４のＹ軸方向の移動速度（並進速度）の目標値である第２目標速度Ｖw2_cmd_yを、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yに一致させるように決定する。

また、第２制御処理部２５は、前記基本旋回角速度指令ωjsがゼロでない状況では、車両１の旋回を行なわせるために、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yを、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yと異ならせるように決定する。

このような第２制御処理部２５の処理は、具体的には次のように行なわれる。すなわち、図１３を参照して、第２制御処理部２５は、まず、演算部４２の処理を実行する。この演算部４２は、上記基本旋回角速度指令ωjsに、第１の移動動作部３と第２の移動動作部４の間のＸ軸方向の距離Ｌ（あらかじめ定められた値）の「−１」倍の値を乗じることによって、基本旋回角速度指令ωjsの角速度で車両１の旋回を行なうための、第１の移動動作部３に対する第２の移動動作部４のＹ軸方向の相対速度の指令値である基本相対速度指令Ｖjs2_yを決定する。

次いで、第２制御処理部２５は、上記基本相対速度指令Ｖjs2_y（最新値）を、第１制御処理部２４で決定された第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_y（最新値）に加える処理を演算部４３で実行することにより、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yを決定する。

次いで、第２制御処理部２５は、図１３中の演算部４４で示すように、第２の移動動作部４のＹ軸方向における現在の実際の移動速度Ｖw2_act_yが、前記第２目標速度Ｖw2_cmd_y（最新値）に追従するように第２のアクチュエータ装置としての電動モータ１７の電流（ひいては第２の移動動作部４の駆動力）を制御する。

具体的には、次式（５）の演算によって電動モータ１７の電流指令値Iw2_cmdを決定し、さらに、モータドライバによって、電動モータ１７の実際の電流をIw2_cmdに制御する。

Iw2_cmd＝Ｋ2・(Ｖw2_cmd_y−Ｖw2_act_y) ……（５）
式（５）におけるＫ2はあらかじめ設定された所定のゲイン値である。

また、Ｖw2_act_yの値としては、本実施形態では、電動モータ１７の回転速度の検出値（図示しないロータリエンコーダ等の回転速度センサによる検出値）から推定した値が用いられる。

なお、式（５）のＶw2_cmd_y−Ｖw2_act_yの代わりに、Ｖw2_cmd_yにより規定される電動モータ１７の回転速度の目標値と、該回転速度の計測値との偏差を用いてもよい。

以上の第２制御処理部２５の制御処理によって、携帯電話２７から旋回指令が出力されていない状況（基本旋回角速度指令ωjsがゼロである状況）では、前記第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_y（最新値）に一致するように決定されることとなる。

また、携帯電話２７から旋回指令が出力されている状況（基本旋回角速度指令ωjsがゼロでない状況）では、前記第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、前記基本旋回角速度指令ωjsに応じて決定した基本相対速度指令Ｖjs2_y（最新値）を、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_y（最新値）に加えた値に決定される。すなわち、前記第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、Ｖw1_cmd_y＋Ｖjs2_yに一致するように決定される。

従って、前記第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、車両１の旋回が行なわれるように、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yと異なる速度値に決定されることとなる。

より詳しくは、携帯電話２７からの旋回指令が車両１を右側（右周り方向）に旋回させようとする指令である場合（ωjsが時計周り方向の角速度である場合）には、基本相対速度指令Ｖjs2_yは左向きの速度とされる。

このとき、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yが左向きの速度である場合には、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、左向きの速度で、且つ、その大きさが、Ｖw1_cmd_yよりも大きい速度とされる。

また、携帯電話２７からの旋回指令が車両１を右側（右周り方向）に旋回させようとする指令である場合において、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yが右向きの速度である場合には、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、右向きの速度で、且つ、その大きさが、Ｖw1_cmd_yよりも小さい速度とされるか、又は、Ｖw1_cmd_yと逆向き（左向き）の速度とされる。

一方、携帯電話２７からの旋回指令が車両１を左側（左周り方向）に旋回させようとする指令である場合（ωjsが反時計周り方向の角速度である場合）には、基本相対速度指令Ｖjs2_yは右向きの速度とされる。

このとき、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yが右向きの速度である場合には、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、右向きの速度で、且つ、その大きさが、Ｖw1_cmd_yよりも大きい速度とされる。

また、携帯電話２７からの旋回指令が車両１を左側（左周り方向）に旋回させようとする指令である場合において、第１の移動動作部３のＹ軸方向の第１目標速度Ｖw1_cmd_yが左向きの速度である場合には、第２の移動動作部４のＹ軸方向の第２目標速度Ｖw2_cmd_yは、左向きの速度で、且つ、その大きさが、Ｖw1_cmd_yよりも小さい速度とされるか、又は、Ｖw1_cmd_yと逆向き（右向き）の速度とされる。

また、上述したように、本実施形態においては、操縦プログラム２９が、第１操作領域２７ｂの点と第２操作領域２７ｄの点とが同時にタッチされている場合においては、先にタッチされている操作領域のみのタッチを有効と判定し、後からタッチされた操作領域のタッチを無効と判定している。

すなわち、第２操作領域２７ｄの点（詳細には、第２ポインタ２７ｅ）がタッチされている場合において、当該ポインタ２７ｅがスライド操作されていない場合（すなわち、第２左右スライド指令Ｊs2_yがゼロの場合）であっても、第１ポインタ２７ｃの操作は無効として判定される。従って、この場合において、第１上下スライド指令Ｊs_x及び第１左右スライド指令Ｊs_yはいずれもゼロである。

これにより、第２操作領域２７ｄの点がタッチされている場合において、操作指令変換部３１からは基本旋回角速度指令ωjsが出力されない。従って、この場合において、第２目標速度Ｖw2_cmd_yが第１目標速度Ｖw1_cmd_yに一致するように決定され、制御装置２１は、車両１の旋回挙動を発生させないように、第１のアクチュエータ装置８及び第２のアクチュエータ装置（電動モータ１７）を制御する。

これにより、例えば、絵等の鑑賞物が飾られた壁に向かった状態で、当該壁に沿って左右方向に移動するような場合において、車両１に旋回挙動が発生しないように移動させることができる。

以上が、第２制御処理部２５の処理の詳細である。

なお、操縦プログラムを、「第２ポインタ２７ｅがタッチされている場合において、当該タッチされていることを、携帯電話２７から車両１に情報として送信する」ように構成すると共に、制御装置２１を、「第２ポインタ２７ｅがタッチされているときには、図１３に示される処理とは別の、“第２目標速度Ｖw2_cmd_yを第１目標速度Ｖw1_cmd_yと同じに設定する処理”に切り替える」ように構成してもよい。

また、制御装置２１は、前記重心ずれ推定部３５ａにおいて、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを推定している。制御装置２１は、この推定された重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを、少なくとも車両情報に含め、通信部２６を介して携帯電話２７に送信している。ここで、本実施形態においては、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyが、本発明における「乗員搭乗部の運動に関する情報」に相当する。なお、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyは、重心位置を、所定の基準からの相対的な位置として表すものであり、実質的に、重心位置（車両１と乗員搭乗部５に搭乗した乗員との全体重心）を表している。

携帯電話２７では、この重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyに応じて、第１操作領域２７ｂに重心表示点２７ｆを表示する。Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_x及びＹ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yのいずれもがゼロである場合、重心表示点２７ｆは、第１ガイド線２７ｘと第２ガイド線２７ｙの交点（以下、「初期位置」という）に表示される（すなわち、第１ポインタ２７ｃが操作されていないときに表示されている点と同じ位置に表示される）。

Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xが正の値（重心が前方向にずれている）である場合、重心表示点２７ｆは、当該値に応じた距離だけ初期位置より上側に表示される。Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xが負の値（重心が後方向にずれている）である場合、重心表示点２７ｆは、当該値に応じた距離だけ初期位置より下側に表示される。

Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yが正の値（重心が左方向にずれている）である場合、重心表示点２７ｆは、当該値に応じた距離だけ初期位置より左側に表示される。Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yが負の値（重心が右方向にずれている）である場合、重心表示点２７ｆは、当該値に応じた距離だけ初期位置より右側に表示される。

これらの推定値Ｏfst_estm_xyに応じて、初期位置からどの程度の距離だけずらすかについては、予め定められたテーブル等によって決定される。

例えば、図１４（ａ）に示されるように、第１ポインタ２７ｃを右上方向にスライドしたときは、車両１が、前方向に移動し、且つ右回りに旋回するので、それに伴って変動した重心位置（Ｘ軸方向の正の方向、且つＹ軸方向の負の方向に変動）を、重心表示点２７ｆとして、初期位置から右上方向の位置に表示している。

また、図１４（ｂ）に示されるように、第２ポインタ２７ｅを左方向にスライドしたときは、車両１が、左方向に移動するので、それに伴って変動した重心位置（Ｘ軸方向の正の方向に変動）を、重心表示点２７ｆとして、初期位置から左方向の位置に表示している。

このようにして、「車両１が走行する場合」又は「乗員が乗員搭乗部５を傾動させた場合」等における乗員搭乗部５の運動に関する情報として重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyに応じて重心位置を表示部２７ａを介して乗員に対して報知している。これにより、乗員は、様々な走行状態において、重心位置（詳細には、重心ずれ推定値Ｏfst_estm_xy）がどのように変化しているのかを学習することができるという効果が得られる。

この後に、傾動操作によって乗員搭乗部５を運動させるとき、乗員は、操作器操作のときに報知された情報と一致するように車両１を操縦すればよい。このとき、仮に傾動操作がうまくいかなかった場合であっても、当該傾動操作による重心位置が、表示部２７ａに重心表示点２７ｆとして表示されている。これにより、当該傾動操作による重心表示点２７ｆの移動が、各ポインタ２７ｃ，２７ｅをスライド操作したときの重心表示点２７ｆの移動と、どのように異なっているのか比較することができる。乗員は、このときの比較によっても倒立振子型車両の操縦を学習することができる。

また、本実施形態においては、第１操作領域２７ｂに重心表示点２７ｆを表示している。これにより、乗員は、第１ポインタ２７ｃ又は第２ポインタ２７ｅを操作するために、当該表示部２７ａを見ているので、当該操作に応じて変化する重心表示点２７ｆの変化を、操作と共に見ることができる。これにより、乗員は、「操作のために操作器を見る」ときと、「乗員搭乗部５の運動に関する情報を見る」ときとを交互に行うときに、視線を大きく動かす必要がない。従って、操作器及び報知部としての利便性を向上できる。

次に、車両１の移動モードである低速モード及び高速モードについて説明する。例えば、何かを鑑賞しながら動くような場合には、遅い速度で移動し、目的の場所まで速く移動する場合には、速く移動したいという要望が考えられる。

そこで、本実施形態においては、操縦プログラム２９の利便性を向上させるために、ポインタ２７ｃ，２７ｅに対する操作が、同じスライド量であっても、当該スライド量に応じて出力される各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yの大きさを変更できるように複数の移動モード（低速モードと高速モード）を選択的に実行可能に当該操縦プログラム２９を構成している。

より詳しくは、各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yを設定するとき、移動モードとして低速移動モードが選択されている場合には、第１ポインタ２７ｃ及び第２ポインタ２７ｅのスライド量に対する各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yが、高速移動モードが選択されている場合に比べて小さくなるように設定し、移動モードとして高速移動モードが選択されている場合には、第１ポインタ２７ｃ及び第２ポインタ２７ｅのスライド量に対する各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yが、高速移動モードが選択されている場合に比べて大きくなるように設定する。

これにより、同じスライド量に対しての各指令Ｊs_x、Ｊs_y及びＪs2_yの大きさが変化し、結果として、車両１の制御装置２１による第１目標速度Ｖw1_cmd_xy及び第２目標速度Ｖw2_cmd_xyの値が変化する。これにより、乗員が、状況に応じて適宜移動モードを選択することで、快適に操作できる。

このように操縦プログラム２９が構成されていることが、本発明における「指令を生成するための複数種類の形態の処理を選択的に実行可能に構成されている」ことに相当する。

なお、各モードに応じて、不感帯域の範囲を増減させるように構成するものであってもよい。これにより、不感帯域が広い場合には、車両１の動き始めを遅くし（動き出しづらくし）、不感帯域が狭い場合には、車両１の動き始めを速くできる。

また、本実施形態の車両情報には、上記の重心位置全体重心の位置（の推定値Ｏfst_estm_xy）以外にも、例えば、車両系全体重心の速度の推定値Ｖb_estm1_xy、実際の傾斜角度ωb_act_xy等が含まれる。そして、携帯電話２７の操縦プログラム２９においては、これらの車両情報を適宜乗員に報知するように構成されている。これは例えば、車両１の速度としてＶb_estm1_xyを報知したり（例えば、表示部２７ａの所定の位置に表示、音声を再生等）、又は実際の傾斜角度ωb_act_xyを報知する。これによって、乗員は、車両がどのような状態にあるのか等を適宜把握することができる。

なお、乗員の左右方向における重心の動き（ひいては乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の傾動）に応じて、適宜、車両１の旋回を行わせるように、車両１の第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の左右方向の移動速度を制御するようにしてもよい。例えば、Ｙ軸方向における重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yもしくは、重心ずれ影響量Ｖofs_yの大きさ、あるいは、第１の移動動作部３のＹ軸方向の移動速度の目標値Ｖw1_cmd_yの大きさ等が所定値以上となった場合に、乗員が車両１の旋回を行うことを要求しているものとみなして、車両１の旋回を行わせるように、車両１の第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の左右方向の移動速度を制御するようにしてもよい。

また、本実施形態においては、第２操作領域２７ｄを、棒形状の領域に構成し、左右方向のみに操作可能に構成していたが、これに限らない。例えば、図１５に示されるように、第２操作領域２７ｄを第１操作領域２７ｂのように略正方形状に設け、上下方向及び左右方向のいずれにも操作可能に構成してもよい。この場合には、操縦プログラム２９は、上下方向に操作された場合には、第１操作領域２７ｂと同様に、第２ポインタ２７ｅの上下方向のスライド量に応じた操作信号を、車両１を前方又は後方に移動させる指令（以下、「第２上下スライド指令」という）Ｊs2_xとして出力する。第２ポインタ２７ｅの左右方向のスライド操作に関しては、本実施形態と同様である。

そして、第２上下スライド指令Ｊs2_xを、車両１側に送信し、操作指令変換部３１において、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xを、第１上下スライド指令Ｊs_x及び第２上下スライド指令Ｊs2_xのいずれかに応じて決定すればよい。

また、第２操作領域２７ｄを、上記のように略正方形状に設け、第１操作領域２７ｂを左右方向に長い棒形状の領域に設けてもよい（すなわち、第２操作領域２７ｄの操作でＸ軸方向及びＹ軸方向の移動が行われるように指令を生成し、第１操作領域２７ｂの操作で車両のヨー軸周りの旋回が行われるように指令を生成する）。

また、本実施形態においては、第１ポインタ２７ｃ及び第２ポインタ２７ｅが操作されていないときの、当該ポインタ２７ｃ，２７ｅの位置が決められていたが、このように構成するのではなく、第１操作領域及び第２操作領域の所定の点がタッチされたとき、当該所定の点をスライドを開始する点としてもよい。この場合には、スライド操作がなされるために、操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときの点である基準点を基準として、当該スライド操作された後の点である操作点に対する変化（方向及びスライド量）に応じて、指令（Ｊs_x，Ｊs_y及びＪs2_y）を生成する。

第１操作領域２７ｂを例に説明すると、第１操作領域２７ｂがタッチされていない場合には、第１ポインタ２７ｃ等は表示されない。スライド操作がなされるために、第１操作領域２７ｂの所定の点をタッチしたとき、第１ポインタ２７ｃ等が表示される。そして、スライド操作された後の点である操作点に、第１ポインタ２７ｃを移動させる。このとき、重心表示点２７ｆは、第１操作領域２７ｂの中央部に表示しておく。

以上のように構成した場合、第１上下スライド指令Ｊs_x及び第１左右スライド指令Ｊs_yは、本実施形態のときと同様に、開始点に対する操作点の方向及びスライド量に応じて決定される。このように操作器を構成することで、操作器を見ずに、スライド操作を開始することができ、操作器の操作性を向上できる。

また、本実施形態においては、表示部２７ａを図１６に示されるように構成してもよい。図１６では、本実施形態において、低速モードボタンＢ１及び高速モードボタンＢ２が配置されていた位置に、左右方向に長い棒形状の領域であるレベル切替領域１２０が配置されている。そして、レベル切替領域１２０上には、スライダ１２１が表示されている。

スライダ１２１は、乗員によってタッチされた後、スライド操作されることで、レベル切替領域１２０上に沿って移動する（スライドする）。スライダ１２１は、スライド操作されることで、レベル切替領域１２０を左右方向において１０の異なる位置に表示される。スライダ１２１が、レベル切替領域１２０の最も左側の位置（以下、「第１レベル選択位置」という）に表示されているときを第１レベル選択状態と定義し、レベル切替領域１２０の最も右側の位置（以下、「第１０レベル選択位置」という）に表示されているときを第１０レベル選択状態と定義している。なお、残りの８つの位置に表示されているときは、第１レベル選択位置から数えた位置が「ｎ」のとき、当該位置を「第ｎレベル選択位置」と定義し、当該位置が選択されている状態を「第ｎレベル選択状態」と定義している。図１６では、スライダ１２１が第１レベル選択位置に配置された第１レベル選択状態であるときの表示部２７ａを示している。

操縦プログラム２９は、スライダ１２１が、第１レベル選択位置から第１０レベル選択位置に近付くに従って（第１レベル選択状態から第１０レベル選択状態に近付くに従って）、前記した制御における各ゲインを大きくするように設定している。これにより、スライダ１２１が、第１レベル選択位置から第１０レベル選択位置に近付くに従って、乗員搭乗部５の傾動に対する車両１の反応が大きくなる。

従って、初心者等のように車両１の操縦に慣れていない乗員は、第１レベル選択状態にすることで、乗員搭乗部５の傾動に対する車両１の反応を小さくした状態で、車両１の操縦に慣れることができる。なお、第１レベル選択状態は、初心者のみに限らず、例えば、鑑賞物が飾られた壁に沿って左右方向に移動するとき等のような場合にも利用できる。

一方、車両１の操縦に熟練した乗員は、第１０レベル選択状態又は当該レベル選択状態に近い状態にすることで、車両１の乗員搭乗部５の傾動に対する反応を大きくし、操縦に対する車両１の反応が大きくなり、機敏な操縦が行える。このように、目的の場所に速く移動したい場合等では、第１０レベル選択状態を選択すればよい。

以上のように、「車両１を利用する環境」又は「乗員の車両１の操縦に対する習熟度」に応じて、細かく各ゲインの調整を行うことで、車両１の操縦性を向上できる。なお、この例においては、１０段階のレベルを設けているが、レベルの数は、１０未満であっても１１以上であってもよい。

また、本実施形態においては、「乗員搭乗部の運動に関する情報」として、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを用いているが、これに限らず、鉛直方向に対する乗員搭乗部５の傾斜角度としてもよい。すなわち、傾斜センサ２２によって計測された実際の傾斜角度ωb_act_xyを用いてもよい。

この場合、Ｘ軸方向の傾斜角度ωb_act_xが正の値（前方向に傾いている）である場合、傾きの大きさを表す点（以下、「傾斜表示点」という）は、当該値に応じた距離だけ初期位置より上側に表示される。Ｘ軸方向の傾斜角度ωb_act_xが負の値（後方向に傾いている）である場合、傾斜表示点は、当該値に応じた距離だけ初期位置より下側に表示される。

Ｙ軸方向の傾斜角度ωb_act_yが正の値（左方向に傾いている）である場合、傾斜表示点は、当該値に応じた距離だけ初期位置より左側に表示される。Ｙ軸方向の傾斜角度ωb_act_yが負の値（右方向に傾いている）である場合、傾斜表示点は、当該値に応じた距離だけ初期位置より右側に表示される。

これらの推定値ωb_act_xyに応じて、初期位置からどの程度の距離だけずらすかについては、予め定められたテーブル等によって決定される。

これによっても、乗員は、様々な走行状態において、傾斜角度ωb_act_xyがどのように変化しているのかを学習することができるという効果が得られる。

なお、重心表示点２７ｆ又は傾斜表示点は、第１操作領域２７ｂに表示するものではなく、表示部２７ａの別の場所に、表示する領域を設けてそこに表示してもよい。

また、本実施形態では、操作器に報知部を設けていたが、これらは別々に設けられたものであってもよい。例えば、報知部を車両１の前方に配置された大画面ディスプレイで構成してもよい。

また、本実施形態では、報知部をタッチパネルを有する表示装置で構成しているがこれに限らず、例えば、音等によって、乗員搭乗部５の運動に関する情報を、報知するように構成していてもよい。すなわち、全体重心の位置又は傾斜角を音声で知らせる等、様々な報知の方法がある。また、報知部は、いくつかの報知方法を組み合わせたものであってもよい。例えば、報知部を、表示装置に表示すると共に、スピーカーから音を再生させるように構成してもよい。

また、本実施形態では、携帯電話２７（詳細には、第１通信部２７１）と車両１（詳細には、通信部２６）とを互いに無線で接続していたが、これに限らず、互いを有線で接続してもよい。また、本実施形態においては、操作器として携帯型の端末である携帯電話２７を用いているが、これに限らず、例えば、車両１に一体に形成されているものであってもよい。例えば、把持部１０，１０のうちの一方の把持部１０に、操作器を取り付けるように構成してもよい。

また、操作器は、タッチパネルではなく、少なくとも車両１を旋回させる指令を出力するジョイスティックと、少なくとも車両１を左右方向へ移動させる指令を出力するジョイスティックとの２つのジョイスティックから構成されていてもよい。ジョイスティックに限らず、その他の様々な操作用のインターフェイス機器を利用することができる。

また、本実施形態においては、第１ポインタ２７ｃ及び第２ポインタ２７ｅをスライドすることで、各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yを生成しているが、これに限らない。例えば、携帯電話２７を、６軸の加速度センサを備えるように構成し、当該センサの出力から、携帯電話２７をかざしたときの向きを推定し、当該向きの方向に向かって車両１が移動するように、各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yを生成してもよい。

また、カメラ機能を備えた携帯電話２７においては、カメラが撮影している画像の一部がタップされたとき、画像解析等によって当該タップされた位置までの方向及び距離等を推定し、当該位置まで車両１が移動するように、各スライド指令Ｊs_x，Ｊs_y，Ｊs2_yを生成してもよい。

また、表示部２７ａに表示する画面を第１画面と第２画面の２つの画面を切り替えて表示できるように、操縦プログラム２９を構成してもよい。ここで、第１画面は、ポインタ２７ｃ，２７ｅの操作によって車両１の並進又は旋回を行うための画面であり、第２画面は、主に図１６等に例示したようなスライダの操作によって、前記レベルを変更するための画面である。

図１７は、表示部２７ａが第１画面を表示しているときの例を示す。図１７に示される表示部２７ａの表示は、本実施形態の表示部２７ａの表示（図４に示される表示）に対して、低速モードボタンＢ１と高速モードボタンＢ２とが存在せず、且つモードボタンＢＦ３とレベル値表示部ＤＦ１とが追加されている点が異なる。

操縦プログラム２９は、モードボタンＢＦ３がタッチ操作されたとき、図１８に示されるような第２画面に遷移する。また、操縦プログラム２９は、レベル値表示部ＤＦ１に、第２画面で選択されるレベルの数値を表示する。

図１８に示されるように、第２画面では、表示部２７ａの上方部に、第１画面に表示されていたのと同じように、モードボタンＢＢ３と、レベル値表示部ＤＢ１とが表示されている。操縦プログラム２９は、第２画面においてモードボタンＢＢ３がタッチ操作されたときには、表示部２７ａの表示を第１画面に切り替える。

また、第２画面では、表示部２７ａの中央部に、レベル切替領域４１とスライダ４２とが表示されている。これらは、図１６で示されたレベル切替領域１２０とスライダ１２１と同じであるので詳細な説明は省略する。第２画面におけるレベル値表示部ＤＢ１には、第１画面におけるレベル値表示部ＤＦ１と同様に、スライダ４２によって選択されているレベルの数値が表示される。なお、各レベル値表示部ＤＦ１，ＤＢ１は、レベルの数値ではなく、例えば、選択したレベルに応じた数値、文字列又は記号等を表示するように構成されていてもよい。

上記のように、第１画面には低速モードボタンＢ１及び高速モードボタンＢ２とが存在していないので、第１ポインタ２７ｃ又は第２ポインタ２７ｅを操作しているときに、誤って低速モードボタンＢ１及び高速モードボタンＢ２を操作することを防止でき、車両１が乗員の意図していない挙動となることを防止できる。同様に、図１７に示される第１画面には、図１６に示されるスライダ１２１も存在していないので、第１ポインタ２７ｃ又は第２ポインタ２７ｅを操作しているときに、誤ってスライダ１２１を操作してしまうことを防止でき、車両１が乗員の意図していない挙動となることを防止できる。

また、第１画面及び第２画面のいずれであっても、スライダ４２によって選択されているレベルが、レベル値表示部ＤＦ１，ＤＢ１に表示されている。これにより、乗員は、第１画面及び第２画面のいずれの画面を操作していても、現在設定されているレベルを把握することができる。

また、図１８に示す例では、操縦プログラム２９は、予め規定された所定の動作を行う指令を出力するボタンを第２画面に表示する。詳細には、第２画面には、表示部２７ａの下方部に、ＹＥＳボタンＢＢ４と、ＮＯボタンＢＢ５と、Ｓｏ−ＳｏボタンＢＢ６とが表示されている。操縦プログラム２９は、ＹＥＳボタンＢＢ４がタッチ操作された場合には、第１動作（詳細は後述）を行う。操縦プログラム２９は、ＮＯボタンＢＢ５がタッチ操作された場合には、第２動作（詳細は後述）を行う。操縦プログラム２９は、Ｓｏ−ＳｏボタンＢＢ６がタッチ操作された場合には、第３動作（詳細は後述）を行う。

第１動作は、車両１をＸ軸方向に沿って僅かに（例えば、5[cm]程度）後ろに動かした後、「乗員搭乗部５をＹ軸周りに前方に揺動させた後に、傾斜角度を０°にする（うなずくような動作）」という動作を２回行う動作である。これにより、車両１が、あたかも頷いているかのように動作する。第２動作は、第１の移動動作部３の接地点を中心に所定の角度（例えば、約１０°〜１５°等）の旋回動作を、左周り及び右周りに２往復する動作である。これにより、車両１が、あたかも、人間が首を横に振っているかのように動作する。第３動作は、車両１を、所定の距離だけ左右方向に２往復する動作である。これにより、車両１が、あたかも悩んでいるかのように動作する。

以上のように操縦プログラム２９が構成されていることで、第１ポインタ２７ｃ又は第２ポインタ２７ｅによる操作で行わせるものに比べて、ボタン（ＢＢ４，ＢＢ５，ＢＢ６）をタッチ操作するのみの簡単な操作をするだけで、車両１に所定の動作（第１動作、第２動作及び第３動作）をさせることができる。

また、ここで例示したように、頷く等のように人間の動作に近い動作を車両１にさせることで、車両１をマスコットのようなキャラクターに設定できる。

なお、ここでは、所定の動作として、第１動作、第２動作及び第３動作について例を示したが上記以外の動作であってもよい。

なお、この動作は、乗員が搭乗していない場合に、車両をマスコットとしての動作をさせるためのものである。

また、本実施形態の車両１の構成に対して、乗員搭乗部５に乗員が搭乗していることを検知するシートセンサを更に設け、シートセンサが、乗員搭乗部５に乗員が搭乗していると検知しているときに、図１７で示された第１画面でモードボタンＢＦ３がタッチ操作された場合に、図１８で示された第２画面ではなく、図１９に示された第２画面に切り替えてもよい。

図１９に示された第２画面は、図１８で示された第２画面に比べて、ＹＥＳボタンＢＢ４と、ＮＯボタンＢＢ５と、Ｓｏ−ＳｏボタンＢＢ６とが存在せず、代わりに、車両１を並進移動させるための８つの並進ボタン（前方向への並進ボタンＢＢＦ、後方向への並進ボタンＢＢＢ、左方向への並進ボタンＢＢＬ、右方向への並進ボタンＢＢＲ、左前方向への並進ボタンＢＢＦＬ、右前方向への並進ボタンＢＢＦＲ、左後方向への並進ボタンＢＢＢＬ、右後方向への並進ボタンＢＢＢＲ）が表示されている点が異なる。

操縦プログラム２９は、前方向への並進ボタンＢＢＦがタッチされている間、車両１を所定の速度で前方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、後方向への並進ボタンＢＢＢがタッチされている間、車両１を所定の速度で後方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、左方向への並進ボタンＢＢＬがタッチされている間、車両１を所定の速度で左方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、右方向への並進ボタンＢＢＲがタッチされている間、車両１を所定の速度で右方向に移動させる指令を出力する。

操縦プログラム２９は、左前方向への並進ボタンＢＢＦＬがタッチされている間、車両１を所定の速度で左方向及び前方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、右前方向への並進ボタンＢＢＦＲがタッチされている間、車両１を所定の速度で右方向及び前方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、左後方向への並進ボタンＢＢＢＬがタッチされている間、車両１を所定の速度で左方向及び後方向に移動させる指令を出力する。操縦プログラム２９は、右後方向への並進ボタンＢＢＢＲがタッチされている間、車両１を所定の速度で右方向及び後方向に移動させる指令を出力する。

そして、制御装置２１は、これらの各指令に沿って車両１が移動するように、当該指令に応じて、電動モータ８ａ，８ｂ，１７を制御する。

このようにして、ボタンをタッチするだけで、乗員が移動したい方向に向かって車両１を所定の速度で並進させることができる。第１ポインタ２７ｃ又は第２ポインタ２７ｅをスライドすることで車両１を操作する場合には、車両１の位置を微調整することは、一般には難しい。しかしながら、図１９に示されるような並進ボタンをタッチ操作すると所定の速度で車両１が並進するように制御されるものである場合、乗員はタッチ操作するだけで車両１の位置を微調整することができ、操作器の操作性を向上できる。

１…倒立振子型車両、２…基体、３…第１の移動動作部、４…第２の移動動作部、５…乗員搭乗部、８…第１のアクチュエータ装置、１７…電動モータ（第２のアクチュエータ装置）、２１…制御装置、２７…携帯電話（操作器）、２７ａ…表示部（報知部）、ＳＶ…サーバー。

Claims (15)

1. 床面上を移動可能な第１の移動動作部と、該第１の移動動作部を駆動する第１のアクチュエータ装置と、前記第１の移動動作部及び前記第１のアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた乗員搭乗部とを少なくとも備え、前記第１の移動動作部が、前記第１のアクチュエータ装置の駆動力によって前記乗員搭乗部に搭乗した乗員の前後方向及び左右方向を含む全方向に移動可能に構成された倒立振子型車両において、
   前記第１の移動動作部と前記前後方向に間隔を存して該第１の移動動作部又は前記基体に連結され、床面上を前記全方向に移動可能に構成された第２の移動動作部と、
   少なくとも該第２の移動動作部の前記左右方向への移動を行わせる駆動力を発生する第２のアクチュエータ装置と、
   タッチパネルディスプレイで構成された表示装置を有し、前記乗員搭乗部に搭乗した乗員によって行われる該表示装置上のポインタのスライド操作による操作器操作に応じて、当該倒立振子型車両を移動させる指令を出力する操作器と、
   操作器操作に伴って前記操作器から出力された指令に応じて及び前記乗員の体重移動による傾動操作による鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動に応じて当該倒立振子型車両を移動させるように、前記第１のアクチュエータ装置及び前記第２のアクチュエータ装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に関する情報を操作器操作時及び傾動操作時に共に前記表示装置に表示し、
   前記制御装置は、前記操作器操作時には、前記スライド操作における前記ポインタのスライド量及びスライド方向に応じて当該倒立振子型車両の前後方向及び左右方向の移動速度と共に当該倒立振子型車両の旋回角速度を制御し、
   前記制御装置は、前記傾動操作時には、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に応じて当該倒立振子型車両の前後方向及び左右方向の移動速度と共に当該倒立振子型車両の旋回角速度を制御し、
   前記操作器は、傾動操作時の鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角の変化量に対する当該倒立振子型車両の移動速度及び旋回角速度の変化量の比率を、複数段階の設定のうちから前記乗員に選択させることを可能にしたものとなっていることを特徴とする倒立振子型車両。
2. 請求項１に記載の倒立振子型車両において、
   前記乗員搭乗部に搭乗した乗員による操作は、少なくとも当該倒立振子型車両を旋回させるための第１操作と、少なくとも当該倒立振子型車両を前記左右方向へ移動させるための第２操作とがあり、
   前記操作器は、前記第１操作がなされたとき、当該第１操作に応じて少なくとも当該倒立振子型車両を旋回させる指令を出力し、前記第２操作がなされたとき、当該第２操作に応じて当該倒立振子型車両を少なくとも前記左右方向へ移動させる指令を出力することを特徴とする倒立振子型車両。
3. 請求項２に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記第１操作と前記第２操作とが同時に行われた場合、いずれか一方の操作に応じた指令を出力し、他方の操作に応じた指令を出力しないことを特徴とする倒立振子型車両。
4. 請求項２又は３に記載の倒立振子型車両において、前記制御装置は、前記操作器の前記第２操作がなされているときにおいては、当該倒立振子型車両の旋回挙動を発生させないように前記第１のアクチュエータ装置及び前記第２のアクチュエータ装置を制御することを特徴とする倒立振子型車両。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記操作器操作に応じて前記指令を生成するためのプログラムが記憶された外部のサーバーと通信することで、当該サーバーから前記プログラムを取得可能に構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記指令を生成するための複数種類の形態の処理を選択的に実行可能に構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、携帯型の端末であることを特徴とする倒立振子型車両。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に関する情報は、当該倒立振子型車両の傾斜角であることを特徴とする倒立振子型車両。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、鉛直方向に対する前記乗員搭乗部の傾動角に関する情報は、当該倒立振子型車両と前記乗員搭乗部に搭乗した乗員との全体重心であることを特徴とする倒立振子型車両。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記制御装置に有線接続されることを特徴とする倒立振子型車両。
11. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記制御装置に無線接続されることを特徴とする倒立振子型車両。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、当該操作器が所定の時間以上継続して操作されたとき、前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に表示することを特徴とする倒立振子型車両。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記操作器は、前記指令を出力する機能以外の所定の機能を有し、当該操作器の操作に応じて前記指令を出力しているとき、前記所定の機能が有効になることで当該操作器が該操作を受け付けることができない状態になった場合には、前記指令の出力を停止することを特徴とする倒立振子型車両。
14. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、
    前記タッチパネルディスプレイは、タッチ操作される操作領域を有し、前記操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときに、当該タッチされている点が、所定の位置であるときに、当該操作器から前記制御装置に指令の出力を開始すると共に、当該指令の出力を開始することを前記乗員搭乗部に搭乗した乗員に表示することを特徴とする倒立振子型車両。
15. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の倒立振子型車両において、前記タッチパネルディスプレイは、スライド操作される操作領域を有し、前記操作領域において、前記スライド操作がなされるために、当該操作領域がタッチされていない状態からタッチされている状態になったときの点である基準点を基準として、当該スライド操作された後の点である操作点に対する変化に応じて、前記指令を生成することを特徴とする倒立振子型車両。

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