JP6279090B6 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る画像処理装置の実施形態1が適用されたステレオカメラシステムのシステム構成を概略的に示したものである。図示するステレオカメラシステム1は、例えば自動車等の車両Vに搭載され、主に、複数(本実施形態では、2つ)のカメラからなるステレオカメラ装置11と、ステレオカメラ装置11の各カメラで同期して撮像された複数の画像を処理する画像処理装置10と、画像処理装置10で生成された制御信号に基づいて車両Vに搭載された各種装置(例えば、アクセル13、ブレーキ14、スピーカ15、ステアリング16など)を制御する制御装置12と、から構成されている。
図5は、本発明に係る画像処理装置の実施形態2の処理内容を時系列で説明したものでる。本実施形態2の画像処理装置は、上記した実施形態1の画像処理装置10に対し、主に第1距離算出部による距離算出処理の処理方法と処理開始・終了タイミングが相違している。すなわち、本実施形態2の画像処理装置の装置構成は、実施形態1の画像処理装置10の装置構成と同様であるため、その詳細な説明は省略し、以下では、画像処理装置による画像処理の処理内容を具体的に説明する。
図6は、本発明に係る画像処理装置の実施形態3の処理内容を時系列で説明したものでる。本実施形態3の画像処理装置は、上記した実施形態2の画像処理装置に対し、主に演算処理部による演算処理を2つのCPUを利用して実施する点が相違している。すなわち、本実施形態3の画像処理装置の装置構成は、実施形態1、2の画像処理装置の装置構成と同様であるため、その詳細な説明は省略し、以下では、画像処理装置による画像処理の処理内容を具体的に説明する。
Claims (11)
- 複数のカメラで同期して所定の周期で時系列的に撮像された複数のフレームのうちの所定の1つのフレームの複数の画像を処理して前記画像に映る対象物までの相対距離もしくは相対速度を計測する認識処理を行う画像処理装置であって、
前記所定の1つのフレームの前記複数の画像のうちのいずれか一つの画像と前記対象物の過去の位置情報とに基づいて、前記対象物の現在の位置情報を求める追跡処理を実施する対象物追跡部と、
前記対象物追跡部により求められた前記現在の位置情報と前記複数の画像のうちの少なくとも二つの画像とに基づいて、前記対象物までの相対距離を算出する第1距離算出部と、
前記所定の1つのフレームの前記複数の画像のうちの少なくとも二つの画像から得られる視差情報に基づいて、前記対象物の現在の位置情報を求めて前記対象物を検知する対象物検知部と、
前記対象物検知部における前記対象物の検知結果に基づいて前記対象物までの相対距離を算出する第2距離算出部と、
前記対象物追跡部により求められる現在の位置情報と前記対象物検知部により求められる現在の位置情報の少なくとも一方に基づいて行う前記現在の位置情報の補正処理及び前記第1距離算出部により算出される相対距離と前記第2距離算出部により算出される相対距離の少なくとも一方に基づいて行う前記相対距離の補正処理の少なくとも一方の補正処理を行う補正処理部と、を備え、
前記所定の1つのフレームに対する認識処理よりも前に少なくとも他の1つのフレームに対する認識処理を行った場合において、前記所定の1つのフレームに対する認識処理の前記第1距離算出部の処理開始タイミングは、前記対象物検知部の処理終了タイミングよりも前に設定されていることを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1距離算出部の処理開始タイミングは、前記対象物検知部の処理開始タイミングの以前に設定されていることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、前記第1距離算出部の算出結果を外部へ出力する算出結果出力部を更に備えることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記対象物追跡部は、前記補正処理部により補正された前記現在の位置情報及び前記相対距離の少なくとも一方を前記対象物の過去の位置情報として用いて前記追跡処理を実施することを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、前記複数の画像のうちの少なくとも二つの画像から前記視差情報を取得する視差情報取得部を更に備え、
前記対象物追跡部の処理開始タイミングは、前記視差情報取得部の処理終了タイミングよりも前に設定されていることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対象物追跡部の処理開始タイミングは、前記視差情報取得部の処理開始タイミングの以前に設定されていることを特徴とする、請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記第1距離算出部の処理開始タイミングは、前記視差情報取得部の処理終了タイミングの以後に設定されていることを特徴とする、請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記第1距離算出部の処理開始タイミングは、前記視差情報取得部の処理終了タイミングよりも前に設定されていることを特徴とする、請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記対象物追跡部及び前記第1距離算出部による処理と前記対象物検知部及び前記第2距離算出部による処理とが並行して実施されるようになっていることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、前記第1距離算出部により算出される相対距離に基づいて前記対象物の相対速度を算出する相対速度算出部を更に備えることを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記補正処理部は、前記第1距離算出部により算出される相対距離と前記第2距離算出部により算出される相対距離とに基づいて、前記対象物の相対速度を補正することを特徴とする、請求項10に記載の画像処理装置。
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