JP6920159B2 - 車両の周辺監視装置と周辺監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、対象物を異なる位置から撮影した複数の撮像画像を用いて車両の周辺を監視する、車両の周辺監視装置および周辺監視方法に関する。

ステレオカメラ等の撮像装置を用いて車両の周辺の対象物を異なる位置から撮影した複数の撮像画像を取得し、この複数の撮像画像から視差を算出して対象物の位置等を検出することで、車両の周辺を監視する周辺監視装置が知られている。

ステレオカメラの２つのカメラの光軸がずれている場合等に、撮像画像から算出される視差に誤差（視差オフセット）が生じる場合がある。視差オフセットは、対象物の位置等の検出誤差の原因となる。このため、例えば、特許文献１に記載されているような方法で、視差オフセット値を算出し、これを用いて視差の値を補正する技術が知られている。

特許第５２８０７６８号公報

特許文献１では、レーダ装置で検出された対象物の距離とステレオカメラの基線長および焦点距離に基づいて算出した視差の値と、ステレオカメラで得られた２つの撮像画像についてステレオマッチングを行うことで算出された視差の値との差を求めることによって、視差オフセット値を算出している。この視差オフセット値を求める方法によれば、比較的精度よく視差オフセット値を算出できる。しかしながら、レーダ装置の異常等により、対象物の距離の検出値や算出された視差の値に大きな誤差が生じた場合には、算出された視差オフセットの値に誤差が生じて、高精度に視差補正を行うことが困難となる。その結果、周辺監視装置の誤作動が発生し、警告表示や車両制御系への指令が適切に実行されなくなる場合がある。

本発明は、上記実情に鑑み、視差補正の精度が高く、誤作動または未作動がより抑制された周辺監視装置および周辺監視方法を提供することを目的とする。

本発明は、対象物を異なる位置から撮影した複数の画像を取得する画像取得部と、前記対象物に対する探査波の送受信の結果により検出された前記対象物までの距離を取得する距離取得部と、前記複数の画像と前記対象物までの距離とに基づいて第１視差オフセット値を算出する第１オフセット算出部と、前記画像取得部で得られた前記画像の同一点における所定期間内の視差の変化と前記車両の移動距離とに基づいて第２視差オフセット値を算出する第２オフセット算出部と、前記第１視差オフセット値と前記第２視差オフセット値との差が閾値以下であることを条件として、前記第１視差オフセット値を用いて視差を補正する視差補正部と、を備える車両の周辺監視装置を提供する。

本発明によれば、画像取得部が取得した画像について、異なる２つの算出方法を用いて算出した２つの視差オフセット値（第１視差オフセット値、第２視差オフセット値）の差が閾値以下である場合に、第１視差オフセット値を用いて視差を補正する。このため、誤差を含んだ第１視差オフセット値を用いて視差補正を行うことを抑制できる。その結果、視差補正の精度が高く、誤作動または未作動がより抑制された周辺監視装置を提供することができる。

また、本発明は、上記の周辺監視装置によって実現可能な車両の周辺監視方法を提供する。この方法は、対象物を異なる位置から撮影した複数の撮像画像を取得する画像取得ステップと、前記対象物に対する探査波の送受信の結果により検出された前記対象物までの距離を取得する距離取得ステップと、前記複数の画像と前記対象物までの距離に基づいて第１視差オフセット値を算出する第１オフセット算出ステップと、前記画像取得ステップで得られた前記画像の同一点における所定期間内の視差の変化と前記車両の移動距離に基づいて第２視差オフセット値を算出する第２オフセット算出ステップと、前記第１視差オフセット値と前記第２視差オフセット値との差が閾値以下であることを条件として、前記第１視差オフセット値を用いて視差を補正する視差補正ステップと、を含む。

本実施形態に係る周辺監視装置を示すブロック図。 距離検出装置の探査範囲についての説明図。 第１オフセット算出部が行う演算処理のフローチャート。 図４（ａ）は基準画像の画素領域のピクセルの位置についての説明図、図４（ｂ）は参照画像の画素領域のピクセルの位置についての説明図。 第２オフセット算出部が行う演算処理のフローチャート。 図６（ａ）は時刻ｔ０における画像の対応点についての説明図、図６（ｂ）は時刻ｔ１における画像の対応点についての説明図。 所定時間内の車両の移動距離と視差の変化についての説明図。 視差補正部が行う演算処理のフローチャート。

図１に示すように、本実施形態に係る周辺監視装置１０は、画像取得部１００と、距離取得部１１０と、移動距離取得部１２０と、第１オフセット算出部１３０と、第２オフセット算出部１４０と、視差補正部１５０と、を備えている。周辺監視装置１０は、Ａ／Ｄ変換回路、Ｉ／Ｏ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、画像メモリ等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵは、予め格納されたプログラムを実行することによって、上記の各部の機能を実現する。ＣＰＵに替えて、またはＣＰＵとともに、デジタル処理回路を書き込んだＦＰＧＡ(Field-Programmable Gate Array)等を備えていてもよい。

撮像装置２１、２２、距離検出装置２３および速度検出装置２４から出力される信号は、デジタル信号に変換されて、周辺監視装置１０のＣＰＵに入力される。周辺監視装置１０は、入力信号に基づいて視差オフセット値を算出して画像を補正し、画像データや制御信号を報知装置１６１、表示装置１６２、運転制御装置１６３等の外部装置１６０に出力する。

画像取得部１００は、１対の撮像装置２１、２２が撮影した画像を取得し、これによって対象物を異なる位置から撮影した複数の画像を取得することができる。撮像装置２１，２２は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ、あるいは赤外線カメラ等のイメージセンサを内蔵したステレオカメラである。撮像装置２１、２２は、車両のルームミラーの背後に、車幅方向において所定の基線長で取り付けられている。撮像装置２１、２２は、通常の走行状態において車両前方の道路や先行車両等を含む周辺環境を撮影する。

撮像装置２１は、基準画像Ｔｏを出力し、撮像装置２２は、参照画像Ｔｃを出力する。撮像装置２１及び撮像装置２２は、互いに同期が取れており、同一タイミングで周辺環境を撮影し、一対のアナログ画像Ｔｏ，Ｔｃを画像取得部１００へ出力する。

画像取得部１００は、Ａ／Ｄ変換回路により、撮像装置２１，２２から入力された一対のアナログ画像Ｔｏ，Ｔｃを、それぞれ所定の輝度階調のデジタル画像に変換して、第１オフセット算出部１３０および第２オフセット算出部１４０に出力する。

距離取得部１１０は、距離検出装置２３が測定した対象物まで距離を取得する。距離検出装置２３は、探査波を送信して対象物からの反射波を受信することによって対象物までの距離を検出することができる装置であればよい。具体的には、距離検出装置２３は、車両の前方に電磁波（電波又は光）を送信し、その反射波を受信するレーザレーダ、超音波等の弾性振動波を用いるソナーレーダ等を例示することができる。本実施形態では、距離検出装置２３がレーザレーダである場合を例示して説明する。

図２に示すように、距離検出装置２３は、車両１の前側のフロントグリル付近に取り付けられている。距離検出装置２３は、レーザダイオード等の発光素子、コリメートレンズ、集光レンズ、複数の受光素子、等を備えている。発光素子からのレーザ光は、コリメートレンズによっての探査範囲ＳＦの全体に一括して照射される。探査範囲ＳＦから到来する反射光は、集光レンズを介して複数の受光素子によって受光される。複数の受光素子は、図２に示すように、探査範囲ＳＦを水平面上で所定角度毎に分割した７つの分割領域Ａ１〜Ａ７毎に反射光を受光するように、車両の幅方向に間隔を開けて配置されている。なお、各受光素子による垂直方向の受光範囲は、略一定角度範囲となるように設定されている。

距離検出装置２３は、分割領域Ａ１〜Ａ７毎に、車両１の前方に存在する対象物により反射された反射光の強度を測定する。距離検出装置２３は、測定した反射光の反射強度と、車両１から反射光の原因となった対象物までの距離Ｚとを第１オフセット算出部１３０に出力する。

第１オフセット算出部１３０は、画像取得部１００から入力される複数の画像と、距離取得部１１０から入力される対象物までの距離とに基づいて第１視差オフセット値Ｄ１を算出する。図１に示すように、第１オフセット算出部１３０は、同一性判定部１３１と、視差算出部１３２と、オフセット算出部１３３とを備えている。

図３に、周辺監視装置１０によって実施される周辺監視方法の一部を構成する、画像取得部１００、距離取得部１１０、および第１オフセット算出部１３０が行う演算処理のフローチャートを示す。画像取得部１００および距離取得部１１０は、画像取得ステップおよび距離取得ステップ（ステップＳ１０１）を実行し、画像データと距離データとを取得して、第１オフセット算出部１３０に出力する。第１オフセット算出部１３０の同一性判定部１３１は、同一性判定ステップ（ステップＳ１０２）を実行し、画像取得部１００からの画像に撮影された対象物と、距離取得部１１０において距離を取得した対象物が同一であるか否かを判定する。具体的には、同一性判定部１３１は、取得した距離において対象物が１つのみ存在するデータ領域を抽出し、このデータ領域に対応する画像のデータ領域に対象物が１つのみ含まれている場合に、双方のデータにおける対象物が同一であると判定する。同一性判定部１３１において、双方のデータにおける対象物が同一でないと判定された場合には、第１オフセット算出部１３０における演算処理は終了する。すなわち、第１オフセット算出部１３０では、画像取得部１００から入力された画像に撮影された対象物と、距離取得部から入力された距離を取得した対象物が同一であると判定されることを条件として、第１視差オフセット値Ｄ１の算出を行う。

視差算出部１３２は、視差算出ステップ（ステップＳ１０３）を実行し、同一性判定部１３１が同一であると判定した対象物について、画像取得部１００から取得したデジタル画像に基づく視差ｄ１と、距離取得部１１０から取得した距離に基づく視差ｄ２とを算出する。

視差ｄ１は、１対のデジタル画像についてステレオマッチング処理を行うことによって算出できる。視差ｄ１は、撮像装置２１の画像（基準画像Ｔｏ）における対象物の位置と、撮像装置２２の画像（参照画像Ｔｃ）における対象物の位置との差である。視差算出部１３２は、基準画像Ｔｏおよび参照画像Ｔｃを、所定の画素領域（例えば、図４（ａ）（ｂ）に示すような３×３ピクセルのピクセルブロック）に分割する。そして、基準画像Ｔｏの各画素領域ＰＢｏごとに、参照画像Ｔｃ中においてその画素領域ＰＢｏに対応するエピポーララインＥＰＬを設定し、画素領域ＰＢｏと、エピポーララインＥＰＬ上に存在する参照画像Ｔｃ中の画素領域ＰＢｃの輝度パターンとを比較する。画素領域ＰＢｏと画素領域ＰＢｃの比較に際しては、例えば、ＳＡＤ(sum of absolute difference)、ＳＳＤ(Sum of Squared Difference)等の評価関数を用いることができる。

例えば、下記式（１）に示すＳＡＤの値に基づいて、画素領域ＰＢｏと画素領域ＰＢｃの対応する位置にある輝度の差の絶対値の和を算出することができる。なお、下記式（１）におけるＢｏｉは画素領域ＰＢｏの位置ｉにおける輝度を示し、Ｂｃｉは画素領域ＰＢｃの位置ｉにおける輝度を示す。具体的には、例えば、図４に示す３×３ピクセルの画素領域ＰＢｏ、ＰＢｃの場合には、それぞれの画素領域の位置ｉ（ｉ=１，２…，９）ごとの差の絶対値の総和ＳＡＤを求める。

上記式（１）中のＳＡＤが最小となる画素領域ＰＢｃを求めることによって、画素領域ＰＢｏに撮像されている対象物と同じ対象物を撮像する画素領域ＰＢｃを特定することができる。同じ対象物を撮像する画素領域ＰＢｏと画素領域ＰＢｃとの位置関係から、視差ｄ１を求めることができる。

また、視差算出部１３２は、距離取得部１１０から取得した距離に基づく視差ｄ２を算出する。視差ｄ２は、下記式（２）より算出することができる。下記式（２）において、Ｂは撮像装置２１，２２の基線長、Ｆは撮像装置２１，２２の焦点距離、Ｚは距離取得部１１０から入力される車両１から対象物までの距離、Ｏｃは車両１から撮像装置２１，２２までの距離を示す。視差算出部１３２は、算出した視差ｄ１、ｄ２をオフセット算出部１３３に出力する。
ｄ２＝（Ｂ×Ｆ）／（Ｚ＋Ｏｃ） … （２）

オフセット算出部１３３は、第１オフセット算出ステップ（ステップＳ１０４）を実行し、下記式（３）に基づいて、視差ｄ１と視差ｄ２の差を第１視差オフセット値Ｄ１として算出する。第１オフセット算出部１３０は、視差ｄ１と、第１視差オフセット値Ｄ１とを視差補正部１５０に出力する（ステップＳ１０５）。
Ｄ１＝ｄ１−ｄ２ … （３）

速度検出装置２４は、車両１の車速を検出して移動距離取得部１２０に出力する。移動距離取得部１２０は、入力された車速の経時変化と走行時間とを乗じることで車両の移動距離を算出し、第２オフセット算出部１４０に出力する。なお、速度検出装置２４に替えて、走行距離を測定することのできる移動距離検出装置（例えば、ＧＰＳを用いた距離計測機）を使用して、移動距離取得部１２０は、移動距離検出装置によって測定された移動距離を取得するように構成してもよい。

第２オフセット算出部１４０は、画像取得部１００で得られた画像の同一点における所定期間内の視差の変化と車両の移動距離Ｄｃとに基づいて第２視差オフセット値を算出する。第２オフセット算出部１４０は、対応点探索部１４１と、視差算出部１４２と、オフセット算出部１４３とを備えている。図５に、周辺監視装置１０によって実施される周辺監視方法の一部を構成する、画像取得部１００、移動距離取得部１２０、および第２オフセット算出部１４０が行う演算処理のフローチャートを示す。対応点探索部１４１は、まず、時刻ｔ０と、時刻ｔ０から所定時間経過した時刻ｔ１とにおいて、それぞれ２つの撮像装置２１，２２の画像、すなわち４枚の画像を取得する（ステップＳ２０１）。また、同時に、オフセット算出部１４３は、移動距離取得部１２０から、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間の車両１の移動距離Ｄｃを取得する（ステップＳ２０１）。

次に、対応点探索部１４１は、時刻ｔ０の撮像装置２１，２２の画像について対応点探索を行い、視差画像を作成する。具体的には、撮像装置２１，２２の画像について画像解析し、２つの画像に共通する対応点を決定する。対応点探索部１４１は、対応点探索部１４１は、基準画像Ｔｏ、参照画像Ｔｃそれぞれに対してメッシュを割り当てた後、左右画像の対応点（メッシュ）を探索する。左右画像の対応点の探索は、メッシュ毎に計算された輝度、色相、色分布などを利用して行うことができる。対応点は、各時刻においてＮ個探索される（ステップＳ２０２）。以下、Ｎ個の対応点について対応点ｋ（ｋ＝１〜Ｎ）と記述する。また、対応点探索部１４１は、同様に、時刻ｔ１の撮像装置２１，２２の画像について対応点探索を行い、視差画像を作成する。

対応点探索部１４１は、時刻ｔ０とｔ１の視差画像と、視差画像を求める際に使用した撮影画像とを視差算出部１４２およびオフセット算出部１４３に出力する。なお、対応点探索は、時間を隔てた時刻ｔ０と時刻ｔ１の撮像画像として撮像装置２１と撮像装置２２の画像があるが、片方の撮像装置の画像間で対応点探索を行ってもよいし、両方の撮像装置の画像から対応点探索を行ってもよい。対応点探索には、ＳＡＤ(sum of absolute difference)やＰＯＣ(位相限定相関)などの周知の技術を利用する事ができる。なお、時刻ｔ０と時刻ｔ１との差は、時刻ｔ０と時刻ｔ１とで画像エッジ付近で対応点が存在しなくない程度、すなわち探索失敗が発生しない程度の差とすることが好ましい。

図６（ａ）（ｂ）は、時刻ｔ０、ｔ１における撮像画像における対応点ｋの一例を示す。図６（ａ）（ｂ）は、車両の前方に存在する道路、樹木、建物が撮影されており、建物の角に対応点ｋが位置している。時間がｔ０からｔ１に経過するのに対応して、車両の移動距離に対応した対象物の位置変化が生じており、これに伴い、対応点ｋにおける視差も変化する。対応点ｋにおける視差と、車両から対応点ｋまでの距離とは、上記式（２）と同様の関係式に基づいて求めることができる。すなわち、上記式（２）において、ｄ２に対応点ｋにおける視差の値を代入してＺについて解けば、車両から対応点ｋまでの距離を算出することができる。

視差算出部１４２は、撮像装置２１，２２が取得した４つの画像に共通する対応点ｋについての視差ｐ０、ｐ１を算出し、オフセット算出部１４３に出力する（ステップＳ２０４）。ｐ０は、時刻ｔ０における対応点ｋの視差であり、ｐ１は、時刻ｔ１における同一の対応点ｋ（ｋ＝１〜Ｎ）の視差である。

オフセット算出部１４３には、時刻ｔ０からｔ１までの車両の移動距離Ｄｃと、視差画像、撮像画像、および対応点ｋについての視差ｐ０、ｐ１が入力されている。オフセット算出部１４３は、第２オフセット算出ステップ（ステップＳ２０３〜ステップＳ２０７、ステップＳ２１１）を実行し、ｋ＝１からｋ＝Ｎまで順に全ての対応点についてｑｋの値を算出し、第２視差オフセット値Ｄ２を算出する。オフセット算出部１４３は、時刻ｔ０とｔ１との間におけるそれぞれ対応点ｋまでの距離Ｚ０、Ｚ１と、時刻ｔ０、ｔ１それぞれの視差ｐ０、ｐ１から、視差オフセット値ｑｋを算出する（ステップＳ２０５）。

視差オフセット値ｑｋの計算式は、下記の手順で導出することができる。まず、距離Ｚ０、Ｚ１は、視差ｐ０、ｐ１および視差オフセット値ｑｋを用いて、下記式（４）（５）によって表すことができる。なお、Ｂは撮像装置２１，２２の基線長、Ｆは撮像装置２１，２２の焦点距離である。
Ｚ０＝（Ｂ×Ｆ）／（ｐ０−ｑｋ） … （４）
Ｚ１＝（Ｂ×Ｆ）／（ｐ１−ｑｋ） … （５）

図７に示すように、時刻ｔ０における車両１から対象物３の対応点ｋまでの距離Ｚ０と、時刻ｔ１における車両１から対応点ｋまでの距離Ｚ１との差が車両１が時刻ｔ０からｔ１までの間に移動した移動距離Ｄｃに相当する。すなわち、車両１の移動距離Ｄｃは、Ｄｃ＝Ｚ０−Ｚ１で与えられるから、上記式（４）より、下記式（６）を得ることができる。下記式（６）はｑｋについての２次方程式に変形でき、その解を求めることによって、下記式（７）に示すようにｑｋの値を算出することができる。

ｋの値がＮに到達するまでステップＳ２０４〜ステップＳ２０６およびステップＳ２１１の処理を繰り返すことによって、全ての対応点についてｑｋの値を算出する。具体的には、オフセット算出部１４３は、ｋの値がＮか否かを判定し（ステップＳ２０６）、ｋ＝Ｎでない場合には、ｋ＝ｋ＋１に更新して（ステップＳ２１１）、更新された対応点ｋについての視差の算出を視差算出部１４２に要求する。ｋ＝Ｎの場合には、Ｎ個のｑｋの値を用いて統計処理を行い、第２視差オフセット値Ｄ２を算出し、第２視差オフセット値Ｄ２を視差補正部１５０に出力する（ステップＳ２０７、Ｓ２０８）。統計処理は、正規分布、多項式分布、２項分布、ポアソン分布等を用いた回帰分析によって行うことができる。

視差補正部１５０は、第１視差オフセット値Ｄ１と第２視差オフセット値Ｄ２との差が閾値以下であることを条件として、第１視差オフセット値Ｄ１を用いて視差ｄ１を補正する。図８に、周辺監視装置１０によって実施される周辺監視方法の一部を構成する、視差補正部１５０で行われる演算処理のフローチャートを示す。視差補正部１５０は、視差補正ステップ（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）を実行し、第１視差オフセット値Ｄ１と第２視差オフセット値Ｄ２を取得して、下記式（８）に示す２つの視差オフセット値Ｄ１，Ｄ２の差Ｄｄが閾値Ｘ１以下であるか否かを判定する。２つの視差オフセット値Ｄ１，Ｄ２は、算出方法は相違するものの、いずれも同一の撮像装置２１，２２から得られた画像に基づいて算出されており、通常、これらの差Ｄｄはさほど大きくならない。これらの差Ｄｄが大きくなる場合には、距離検出装置２３の誤作動や故障などが懸念される。
Ｄｄ＝|Ｄ１−Ｄ２| … （８）

Ｄｄ≦Ｘ１の場合には、視差補正部１５０は、第１視差オフセット値Ｄ１の値を用いて視差ｄ１を補正し（ステップＳ３０４）、運転制御装置１６３に補正後の視差ｄｃを出力する（ステップＳ３０５）。運転制御装置１６３は、補正後の視差ｄｃを用いて運転支援等の車両制御を実施する。Ｄｄ＞Ｘ１の場合には、視差補正部１５０は、報知装置１６１に信号を出力し、周辺監視装置１０の異常を報知する（ステップＳ３１１）。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

周辺監視装置１０は、探査波を用いて測定した距離に基づいて第１視差オフセット値Ｄ１を算出し、さらに、第１視差オフセット値Ｄ１と第２視差オフセット値Ｄ２との差が閾値以下であることを条件に、第１視差オフセット値Ｄ１を用いて視差ｄ１を補正する。このため、距離の検出誤差に起因して、誤差を含んだ第１視差オフセット値を用いて視差補正を行うことを抑制できる。その結果、視差補正の精度が高く、誤作動または未作動がより抑制された周辺監視装置を提供することができる。

周辺監視装置１０は、探査波を用いて測定した距離に基づいて算出した第１視差オフセット値Ｄ１を用いて視差補正を行うため、精度よく視差補正を行うことができる。

周辺監視装置１０は、複数の画像に撮影された対象物と、距離を取得した対象物が同一であるか否かを判定する同一性判定部１３１を備える。同一性判定部１３１において、同一であると判定された場合に、第１オフセット算出部１３０は、第１視差オフセット値Ｄ１を算出する。同一性判定部１３１によって上記の判定を行うことによって、第１視差オフセット値の信頼性を向上させることができる。

周辺監視装置１０は、第１視差オフセット値Ｄ１と第２視差オフセット値Ｄ２との差Ｄｄが閾値以下でない場合に、報知装置１６１に異常を通知する信号を出力し、周辺監視装置１０の異常を報知できる。差Ｄｄが大きくなる場合には、距離検出装置２３の誤作動や故障などが懸念される。すなわち、閾値を用いて差Ｄｄを評価することによって、距離検出装置２３等の異常を検知することができる。

なお、上記の実施形態では、距離検出装置、撮像装置、速度検出装置等の計測装置と、報知装置、表示装置、運転制御装置等とを含まない周辺監視装置を例示して説明したが、これに限定されない。周辺監視装置は上記の装置等を含んでいてもよく、さらには、一体化されていてもよい。

１０…周辺監視装置、１００…画像取得部、１１０…距離取得部、１３０…第１オフセット算出部、１４０…第２オフセット算出部、１５０…視差補正部

Claims (4)

1. 対象物を異なる位置から撮影した複数の画像を取得する画像取得部（１００）と、
   前記対象物に対する探査波の送受信の結果により検出された前記対象物までの距離を取得する距離取得部（１１０）と、
   前記複数の画像と前記対象物までの距離とに基づいて第１視差オフセット値を算出する第１オフセット算出部（１３０）と、
   前記画像取得部で得られた前記画像の同一点における所定期間内の視差の変化と車両の移動距離とに基づいて第２視差オフセット値を算出する第２オフセット算出部（１４０）と、
   前記第１視差オフセット値と前記第２視差オフセット値との差が閾値以下であることを条件として、前記第１視差オフセット値を用いて視差を補正する視差補正部（１５０）と、を備える車両の周辺監視装置（１０）。
2. 前記第１オフセット算出部は、前記複数の画像に撮影された対象物と、前記距離を取得した対象物が同一であると判定されることを条件として（Ｓ１０２）、前記第１視差オフセット値を算出する請求項１に記載の車両の周辺監視装置。
3. 前記視差補正部は、前記第１視差オフセット値と前記第２視差オフセット値との差が閾値以下ではないことを条件として、異常を通知する信号を出力する（Ｓ３１１）請求項１または２に記載の車両の周辺監視装置。
4. 対象物を異なる位置から撮影した複数の撮像画像を取得する画像取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
   前記対象物に対する探査波の送受信の結果により検出された前記対象物までの距離を取得する距離取得ステップ（Ｓ１０１）と、
   前記複数の画像と前記対象物までの距離に基づいて第１視差オフセット値を算出する第１オフセット算出ステップ（Ｓ１０４）と、
   前記画像取得ステップで得られた前記画像の同一点における所定期間内の視差の変化と車両の移動距離に基づいて第２視差オフセット値を算出する第２オフセット算出ステップ（Ｓ２０３〜Ｓ２０６）と、
   前記第１視差オフセット値と前記第２視差オフセット値との差が閾値以下であることを条件として、前記第１視差オフセット値を用いて視差を補正する視差補正ステップ（Ｓ３０３，Ｓ３０４）と、を含む車両の周辺監視方法。

Images