JP5068782B2 - 距離測定方法および装置 - Google Patents
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Description
所定の基線長を間に置いて配置した2つの撮像手段によって被写体を撮影し、
この撮影で得られた2つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて該対応点の距離情報を求める距離測定方法において、
前記基線長を任意の値として第1回目の撮影を行った後、前記撮像手段の画素ピッチをL、mを任意の自然数、nを2以上の整数として、基線長をそれぞれL{m+1/n}、L{m+2/n}・・・L{m+(n−1)/n}だけ変更して合計n回の撮影を行い、
n回の撮影毎に得られた前記視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを抽出し、
それらの抽出された視差量に基づいて前記距離情報を求めることを特徴とするものである。
所定の基線長を間に置いて配置される2つの撮像手段と、
これらの撮像手段により被写体を撮影して得られた2つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて該対応点の距離情報を求める演算手段とからなる距離測定装置において、
前記基線長を任意の値として第1回目の撮影を行った後、前記撮像手段の画素ピッチをL、mを任意の自然数、nを2以上の整数として、基線長をそれぞれL{m+1/n}、L{m+2/n}・・・L{m+(n−1)/n}だけ変更して合計n回の撮影を行えるように前記2つの撮像手段を相対移動させる移動手段が設けられるとともに、
前記演算手段が、前記n回の撮影毎に得られた前記視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを抽出し、それらの抽出された視差量に基づいて前記距離情報を求めるように構成されていることを特徴とするものである。
所定の基線長を間に置いて配置される2つの撮像手段と、
これらの撮像手段により被写体を撮影して得られた2つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて距離情報を求める演算手段とからなる距離測定装置において、
前記基線長を任意の値として第1回目の撮影を行った後、前記撮像手段の画素ピッチをL、mを任意の自然数、nを2以上の整数として、基線長をそれぞれL{m+1/n}、L{m+2/n}・・・L{m+(n−1)/n}だけ変更して合計n回の撮影を行えるように前記2つの撮像手段を相対移動させる移動手段が設けられるとともに、
前記演算手段が、前記n回の撮影毎に得られた前記視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを抽出し、それらの抽出された視差量に基づいて前記距離情報を求めるように構成されたものであるので、上述した本発明の距離測定方法を実施できるものとなる。
11A、11B デジタルカメラ
14 測定対象物
15 レール
20、120、220 制御装置
21 ステレオカメラ駆動部
22 制御部
23 視差量演算部
24 記録判定部
25 距離演算部
26 記録部
30 移動量設定部
40 視差補正部
41 合成部
Claims (7)
- 所定の基線長を間に置いて配置した2つの撮像手段によって被写体を撮影し、
この撮影で得られた2つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて該対応点の距離情報を求める距離測定方法において、
前記基線長を任意の値として第1回目の撮影を行った後、前記撮像手段の画素ピッチをL、mを任意の自然数、nを2以上の整数として、基線長をそれぞれL{m+1/n}、L{m+2/n}・・・L{m+(n−1)/n}だけ変更して合計n回の撮影を行い、
n回の撮影毎に得られた前記視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを抽出し、
それらの抽出された視差量に基づいて前記距離情報を求めることを特徴とする距離測定方法。 - 前記基線長を変更する際に、一方の撮像手段は固定しておくことを特徴とする請求項1記載の距離測定方法。
- 前記抽出された視差量を、前記基線長の差異による変動分を補償する補正処理にかけ、この処理後の視差量に基づいて前記距離情報を求めることを特徴とする請求項1または2記載の距離測定方法。
- 前記nの値を、所望の距離出力精度または距離出力速度に応じて変えることを特徴とする請求項1から3いずれか1項記載の距離測定方法。
- 所定の基線長を間に置いて配置される2つの撮像手段と、
これらの撮像手段により被写体を撮影して得られた2つの画像間の各対応点に関する視差量に基づいて該対応点の距離情報を求める演算手段とからなる距離測定装置において、
前記基線長を任意の値として第1回目の撮影を行った後、前記撮像手段の画素ピッチをL、mを任意の自然数、nを2以上の整数として、基線長をそれぞれL{m+1/n}、L{m+2/n}・・・L{m+(n−1)/n}だけ変更して合計n回の撮影を行えるように前記2つの撮像手段を相対移動させる移動手段が設けられるとともに、
前記演算手段が、前記n回の撮影毎に得られた前記視差量のうち、各回の撮影を通じて共通の所定範囲にある視差量のみを抽出し、それらの抽出された視差量に基づいて前記距離情報を求めるように構成されていることを特徴とする距離測定装置。 - 前記移動手段が、2つの撮像手段のうちの一方を固定しておいて、他方を移動させるものであることを特徴とする請求項5記載の距離測定装置。
- 前記抽出された視差量に対して、前記基線長の差異による変動分を補償する補正処理を行う補正手段を有することを特徴とする請求項5または6記載の距離測定装置。
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