JP5587852B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態では、本発明を自車両に搭載されたステレオカメラ装置の映像を用いて先行車両を検出するシステムに適用した場合について説明する。
点1001と右の撮像部106との関係から d3 : f = (d-x) : D
103 車両(自車両)
104 ステレオカメラ装置(画像処理装置)
105 左撮像部(左カメラ)
106 右撮像部(右カメラ)
107 左画像入力部
108 右画像入力部
109 車両検出部
110 右画像類似領域抽出部
111 背景度算出部
112 視差算出部
113 相対距離・相対速度算出部
302 左画像車両領域(一方画像対象物領域)
502 探索領域
503 右画像類似領域
Claims (5)
- 一対の撮像素子で同時刻に同方向を撮像した一対の画像を画像処理する画像処理装置であって、
一方の画像から視差情報を取得する対象物を認識して、前記一方の画像内に該対象物の画像を含む撮像画像領域である一方画像対象物領域を抽出する一方画像対象物領域抽出手段と、
該一方画像対象物領域を構成する複数の画像構成部分について、それぞれ前記対象物の画像を構成する対象物画像構成部分と前記対象物以外の背景の画像を構成する背景画像構成部分のいずれであるかの確度である背景度を算出する背景度算出手段と、
前記背景度を用いて、他方の画像内から前記一方画像対象物領域と類似した画像を有する他方画像対象物領域を抽出し、該一方画像対象物領域と前記他方画像対象物領域との視差を算出する視差算出手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記一方画像対象物領域抽出手段により抽出された前記一方画像対象物領域を用いて前記他方の画像内を探索し、前記他方の画像内から前記一方画像対象物領域と類似した画像を有する他方画像類似領域を抽出する他方画像類似領域抽出手段を備え、
前記視差算出手段は、前記他方の画像内で他方画像類似領域を中心として予め設定された大きさを有する周辺範囲を探索して前記他方画像対象物領域を抽出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記背景度算出手段は、
予め記憶された車両知識に基づいて前記背景度を算出する第1の背景度算出手段と、
前記一方画像対象物領域と前記他方画像類似領域とを重ね合わせたときの互いに対応する画像構成部分の輝度差分に基づいて前記背景度を算出する第2の背景度算出手段の少なくとも一方を有することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記視差算出部は、前記一方画像対象物領域を前記他方画像類似領域に重ね合わせたときに互いに同じ位置となる画像構成部分の輝度値の差分値を各画像構成部分についてそれぞれ算出し、該各差分値に対して前記背景度を用いた重み付けを行い、該重み付けされた各差分値を用いて前記他方画像対象物領域を抽出することを特徴とする請求項2又は3に記載の画像処理装置。
- 一対の撮像素子で同時刻に同方向を撮像した一対の画像を画像処理する画像処理方法であって、
一方の画像から視差情報を取得する対象物を認識して、前記一方の画像内に該対象物の画像を含む撮像画像領域である一方画像対象物領域を抽出する工程と、
該一方画像対象物領域を構成する複数の画像構成部分について、それぞれ前記対象物の画像を構成する対象物画像構成部分と前記対象物以外の背景の画像を構成する背景画像構成部分のいずれであるかの確度である背景度を算出する工程と、
前記背景度を用いて、他方の画像内から前記一方画像対象物領域と類似した画像を有する他方画像対象物領域を抽出し、該一方画像対象物領域と前記他方画像対象物領域との視差を算出する工程と、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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