JP6277428B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Description
図1Aは、本発明の実施の形態1におけるモータ駆動装置12を含むブロック図である。
図2は、本発明の実施の形態2におけるモータ駆動装置32を含むブロック図である。
図8は実施の形態3におけるサーボ調整部15が実行する粘性摩擦の補償処理のフローチャートである。
12,32 モータ駆動装置
13 モータ
14 エンコーダ
15 サーボ調整部
21 指令応答フィルタ部
22 フィードバック制御部
23 粘性摩擦算出部
24 評価指標測定部
Claims (3)
- 位置指令と位置情報とを入力され、前記位置指令と前記位置情報とから位置偏差を導出し前記位置偏差を含む評価指標を出力する評価指標測定部と、
前記位置偏差の範囲と測定回数とを前記評価指標測定部に設定し、前記測定回数ごとに粘性摩擦係数を変更して前記粘性摩擦係数ごとの前記評価指標を取得し、前記位置指令が停止してから生じる前記位置偏差のオーバーシュート量が前記範囲内に収まる前記粘性摩擦係数を決定するサーボ調整部と、
を備えるモータ駆動装置。 - 前記粘性摩擦係数は、前記測定回数ごとに測定された前記粘性摩擦係数のなかから決定される、請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記評価指標測定部は、前記範囲と前記位置偏差とから整定時間を導出し、前記評価指標に前記整定時間をさらに含めて出力し、
前記粘性摩擦係数は、前記測定回数ごとに測定された前記粘性摩擦係数のなかから前記整定時間が短い前記粘性摩擦係数に決定される、
請求項2記載のモータ駆動装置。
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