JP6256080B2 - レゾルバの異常検出装置 - Google Patents
レゾルバの異常検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6256080B2 JP6256080B2 JP2014027460A JP2014027460A JP6256080B2 JP 6256080 B2 JP6256080 B2 JP 6256080B2 JP 2014027460 A JP2014027460 A JP 2014027460A JP 2014027460 A JP2014027460 A JP 2014027460A JP 6256080 B2 JP6256080 B2 JP 6256080B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- sampling data
- sampling
- resolver
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
その結果、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
グルーピングデータに異常値がなければ、ほぼ所定の値を取ると判断できる。
その結果、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、ECU27は、モータ制御信号を出力するマイコン29と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ24の駆動源であるモータ21に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路40、及びモータ21に通電される各相電流値Iu、Iv、Iwを検出するための電流センサ30u、30v、30wとを備えている。
そして、モータ回転角センサ(レゾルバ)22の出力信号は、A/D変換器43S(サンプリングデータ検出手段)、A/D変換器43C(サンプリングデータ検出手段)を介して、レゾルバ信号(入力・出力信号)生成部37に入力され、レゾルバ信号(入力・出力信号)生成部37において、モータ回転角θmが生成される。
d軸電流制御演算部33には、d軸電流指令値Id*としてゼロ(Id*=0)が入力される。d軸電流指令値Id*は、d/q変換演算部32により演算されたd軸電流値Idと減算器33J1で減算され、d軸偏差電流値ΔIdを生成する。生成されたd軸偏差電流値ΔIdは、d軸電流制御演算部33内の記載されていない比例器、積分器、及び微分器に入力される。そして、比例器、積分器、及び微分器の出力は加算器で加算され、d軸電圧指令値Vd*としてd/q逆変換演算部35に入力される。
図3の(A)は、レゾルバの励磁信号波形である。横軸を時間(t)、縦軸を出力電圧(V)とすると、レゾルバの励磁信号波形は、L1=A・sinωtで表される。
ここで、Aは、励磁信号の振幅、ωは、励磁信号の角速度である。
ここで、Kは、変圧比、φは、励磁信号からの位相遅れ角度である。
出力信号Sin相の第1サンプリング時点をts1、その時点の第1サンプリングデータをs1、第2サンプリング時点をts2、その時点の第2サンプリングデータをs2とする。この時、第1サンプリング時点ts1と、第2サンプリング時点ts2は、電気角90°未満の任意の値とする。
出力信号Cos相の第1サンプリング時点をtc1、その時点の第1サンプリングデータをc1、第2サンプリング時点をtc2、その時点の第2サンプリングデータをc2とする。この時、第1サンプリング時点tc1と、第2サンプリング時点tc2は、電気角90°未満の任意の値とする。
レゾルバ信号(入力・出力信号)生成部37は、レゾルバ22の入力信号(励磁信号)を生成するための、基準クロックを生成する基本クロック生成部50を、有している。基本クロック生成部50で生成された基本クロックは、入力信号生成用カウンタ部51に入力されて、カウントされる。
Cos基準サンプリング時間カウンタ部57でカウントされた、第1サンプリング時点tc1、及び第2サンプリング時点tc2がカウントアップされると、それぞれのカウントアップ信号が、A/D変換器43Cの入力ゲートである、Cos出力信号サンプリング用ORゲート43CGに入力される。
で演算されたCos振幅値は、後段の回転角度演算部69に入力され、モータ回転角度θmが演算される。演算されたモータ回転角度θmは、d/q変換演算部32、及びd/q逆変換演算部35に入力される。
マイコン29は、データサンプリングカウンターiをリセットする(ステップS100)。次に、マイコン29は、Sin出力1周期分サンプリングデータ、第1サンプリングデータs1から第8サンプリングデータs8のデータ、s1からs8を読み込む(ステップS101)。更に、マイコン29は、Cos出力1周期分サンプリングデータ、第1サンプリングデータc1から第8サンプリングデータc8のデータ、c1からc8を読み込む(ステップS102)。
本実施形態では、レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ4点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段を有する。
そして、サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ4点の整数倍のサンプリングデータを2個ずつグルーピングし、グルーピングした2個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第1演算手段も有する。ここでグルーピングされた2個のサンプリングデータは、位相差が90度である。
・本実施形態では、Sin出力データ及びCos出力データ共8個のデータをサンプリングしたが、データ数は8個に限ったことではなく、データ数は4・N(Nは自然数)であればよい。
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、21:モータ、
22:モータ回転角センサ(レゾルバ)、23:減速機構、
24:EPSアクチュエータ、25:車速センサ、
26:トルクセンサ、27:ECU(レゾルバの異常検出装置)、
28:バッテリ、29:マイコン、
30u、30v、30w:電流センサ、
31:電流指令値演算部、31a:q軸電流指令値Iq*生成部、
32:d/q変換演算部、33:d軸電流制御演算部、34:q軸電流制御演算部、33J1、34J1:減算器、35:d/q逆変換演算部、36:PWM変換部、
37:レゾルバ信号(入力・出力信号)生成部、
40:モータ駆動回路、
43S、43C:A/D変換器(サンプリングデータ検出手段)、
43SG:Sin出力信号サンプリング用ORゲート、
43CG:Cos出力信号サンプリング用ORゲート、
42:D/A変換器、44:モータ制御信号生成部、
45:A/D変換器、46:レゾルバ異常表示器、
50:基本クロック生成部、51:入力信号生成用カウンタ部、
52:sinテーブル、
53:Sin基準サンプリング時間カウンタ部、
54:電気角90°位相差カウンタ部、
55:電気角180°位相差カウンタ部、
56:電気角270°位相差カウンタ部、
57:Cos基準サンプリング時間カウンタ部、
58:電気角90°位相差カウンタ部、
59:電気角180°位相差カウンタ部、
60:電気角270°位相差カウンタ部、
61:Sin出力1周期分サンプリングデータバッファ部、
62:電気角90°、180°差のSin出力データの差分の演算部(グルーピングデータ第1演算手段、グルーピングデータ第2演算手段)、
63:Sin出力データ異常判定部(異常判定手段)、
63G:Sin、Cos出力データ異常判定用ORゲート、
64:Sin振幅演算部、
65:Cos出力1周期分サンプリングデータバッファ部、
66:電気角90°、180°差のCos出力データの差分の演算部(グルーピングデータ第1演算手段、グルーピングデータ第2演算手段)、
67:Cos出力データ異常判定部(異常判定手段)、
68:Cos振幅演算部、
69:回転角度演算部、
70、71:アンプ部、
V:車速、τ:操舵トルク、θm:モータ回転角度、VB:バッテリ電圧値、
Iu、Iv、Iw:各相電流値、
Iq*:q軸電流指令値、Id*:d軸電流指令値、
Id:d軸電流値、ΔId:d軸偏差電流値、ΔIq:q軸偏差電流値、
Iq:q軸電流値、Vd*:d軸電圧指令値、Vq*:q軸電圧指令値、
Vu*、Vv*、Vw*:各相電圧指令値、
ω:レゾルバ22の励磁信号の励磁周波数、
i:データサンプリングカウンター、
ts1〜ts8:第1サンプリング時点ts1から第8サンプリング時点ts8(Sin出力1周期分サンプリング時点)、
s1〜s8:第1サンプリングデータs1から第8サンプリングデータs8(Sin出力1周期分サンプリングデータ)、
tc1〜tc8:第1サンプリング時点tc1から第8サンプリング時点tc8(Cos出力1周期分サンプリング時点)、
c1〜c8:第1サンプリングデータc1から第8サンプリングデータc8(Cos出力1周期分サンプリングデータ)、
ds1:第1サンプリングデータs1と第3サンプリングデータs3の差分の絶対値、
ds2:第2サンプリングデータs2と第4サンプリングデータs4の差分の絶対値、
ds3:第5サンプリングデータs5と第7サンプリングデータs7の差分の絶対値、
ds4:第6サンプリングデータs6と第8サンプリングデータs8の差分の絶対値、
dc1:第1サンプリングデータc1と第3サンプリングデータc3の差分の絶対値、
dc2:第2サンプリングデータc2と第4サンプリングデータc4の差分の絶対値、
dc3:第5サンプリングデータc5と第7サンプリングデータc7の差分の絶対値、
dc4:第6サンプリングデータc6と第8サンプリングデータc8の差分の絶対値、
dds1:ds1とds3の値の差分の絶対値、
dds2:ds2とds4の値の差分の絶対値、
ddc1:dc1とdc3の値の差分の絶対値、
ddc2:dc2とdc4の値の差分の絶対値、
ε0:第1の所定値、ε1:第2の所定値、
ABSFLG:Sin出力データ異常フラグ、
ABCFLG:Cos出力データ異常フラグ
Claims (3)
- レゾルバからの出力信号に基づいて、前記レゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
前記レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ4点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段と、
前記サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ4点の整数倍のサンプリングデータを2個ずつグルーピングし、グルーピングした2個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第1演算手段と、
該グルーピングデータ第1演算手段により演算された2個の整数倍の演算値を更に2個ずつグルーピングし、該2個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を更に演算するグルーピングデータ第2演算手段と、
前記サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段とを備え、
前記異常判定手段は、前記それぞれ4点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第1の所定値より大きいか、又は、前記グルーピングデータ第2演算手段から演算された演算値が第2の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定すること、
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。 - 前記グルーピングデータ第1演算手段で演算される2個のサンプリングデータは、位相差が90度であること、
を特徴とした請求項1に記載のレゾルバの異常検出装置。 - 前記グルーピングデータ第2演算手段で演算される2個のグルーピングデータは、位相差が180度であること、
を特徴とした請求項1、又は、請求項2に記載のレゾルバの異常検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014027460A JP6256080B2 (ja) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | レゾルバの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014027460A JP6256080B2 (ja) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | レゾルバの異常検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015152476A JP2015152476A (ja) | 2015-08-24 |
JP6256080B2 true JP6256080B2 (ja) | 2018-01-10 |
Family
ID=53894885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014027460A Expired - Fee Related JP6256080B2 (ja) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | レゾルバの異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6256080B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6354961B2 (ja) * | 2016-05-20 | 2018-07-11 | Tdk株式会社 | 状態判別装置および方法、物理量情報生成装置ならびに角度センサ |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3460587B2 (ja) * | 1998-07-21 | 2003-10-27 | トヨタ自動車株式会社 | 回転角検出装置の異常を検出する異常検出装置 |
JP2006138778A (ja) * | 2004-11-15 | 2006-06-01 | Nsk Ltd | 角度検出装置 |
JP4484898B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | 回転角度検出装置の信号処理装置 |
JP5447291B2 (ja) * | 2010-08-19 | 2014-03-19 | 株式会社ジェイテクト | 回転角検出装置及び電動パワーステアリング装置 |
-
2014
- 2014-02-17 JP JP2014027460A patent/JP6256080B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015152476A (ja) | 2015-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5929863B2 (ja) | 制御装置 | |
JP6272508B2 (ja) | 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法 | |
RU2664782C1 (ru) | Устройство управления для вращающейся машины переменного тока | |
JP6238264B2 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP2007110837A (ja) | 磁極位置推定方法及びモータ制御装置 | |
JP2013046436A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5709932B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
CN111656676B (zh) | 用于电力转换装置的控制装置以及电动机驱动*** | |
JP2010029028A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010045914A (ja) | 同期モータ駆動制御装置 | |
JP2004048958A (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP2011097679A (ja) | 回転角検出装置の製造方法、回転角検出装置、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
CN103733504B (zh) | Pm马达的无位置传感器控制装置 | |
JP6737999B2 (ja) | 電圧指令値を出力する制御装置 | |
JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP6256080B2 (ja) | レゾルバの異常検出装置 | |
JPWO2018025319A1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP6664288B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5768255B2 (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置 | |
JP5585058B2 (ja) | 回転角検出装置、モータ制御装置、および電動パワーステアリング装置 | |
JP5106295B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP2014139039A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4459778B2 (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 | |
JP2014209064A (ja) | レゾルバ信号処理装置 | |
JP2015021729A (ja) | レゾルバ信号処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171010 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6256080 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |