JP2011097679A - 回転角検出装置の製造方法、回転角検出装置、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
回転角検出装置の製造方法、回転角検出装置、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】無負荷状態で回転するモータに生じた三相の誘起電圧値を座標変換することにより検出されるd軸電圧値及びq軸電圧値に基づいて、モータレゾルバにより検出される回転角θの全域に亘って設定された複数の検出点(θ1〜θn)におけるオフセット値(φ:α1〜αn)を演算する。そして、その各オフセット値を各検出点における補正値Δθとすることにより回転角θの全域に亘る補正データ35を生成し、メモリ33(の不揮発性記憶領域34)に記憶(書込)する。
【選択図】図3
Description
請求項5に記載の発明は、請求項3又は請求項4に記載の回転角検出装置を備え、前記補正データに基づく補正後の回転角を用いて前記モータに三相の駆動電力を供給するモータ制御装置であること、を要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項5に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b、及びピニオンシャフト3cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
次に、本実施形態における上記補正データの生成及び書込方法について説明する。
本実施形態では、上記のような回転角θの補正に用いられる補正データ35の生成、及びその記憶手段としてのメモリ33への記憶(書込)は(図3参照)、図4に示すように、ECU11が接続されたモータ12を、定速駆動コントローラ41及び測定用駆動モータ42を備えた試験機40にセットした状態で行なわれる。
尚、図5中、「ω」は回転角速度、「Ke」は逆起定数である。そして、上記(1)式中、「arctan」は「アークタンジェント」である。
図9のフローチャートに示すように、本実施形態のECU11(マイコン21)は、デバッグモードに移行すると、先ず、同ECU11に接続されたモータ12を上記のような相開放状態とする(ステップ101)。
(1)無負荷状態で回転するモータ12に生じた三相の誘起電圧値(各相電圧値Vu,Vv,Vw)を座標変換することにより検出されるd軸電圧値Vd及びq軸電圧値Vqに基づいて、モータレゾルバ17により検出される回転角θの全域に亘って設定された複数の検出点(θ1〜θn)におけるオフセット値(φ:α1〜αn)を演算する。そして、その各オフセット値φに基づいて、回転角θの全域に亘る補正データ35を生成し、メモリ33(の不揮発性記憶領域34)に記憶(書込)する。
・上記実施形態では、本発明をモータレゾルバ17によりモータ12の回転角θを検出する回転角検出装置及びモータ制御装置としてのEPS1のECU11に具体化した。しかし、これに限らず、本発明は、EPS以外の用途に用いられる回転角検出装置に適用してもよい。また、EPSに適用する場合においても、本実施形態のEPS1のような所謂コラム型に限らず、所謂ラックアシスト型や所謂ピニオン型等、その他の形式のEPSに具体化してもよい。
Claims (6)
- 記憶手段に記憶された補正データに基づいてモータレゾルバにより検出される回転角を補正する回転角検出装置の製造方法であって、
無負荷状態で回転するモータに生じた三相の誘起電圧値を直交座標軸上に写像することにより検出されるd軸電圧値及びq軸電圧値に基づいて、前記回転角の複数の検出点におけるオフセット値を演算するステップと、
前記各オフセット値に基づいて、前記回転角の全域に亘る補正データを生成するステップと、
前記補正データを前記記憶手段に記憶させるステップと、
を備えること、を特徴とする回転角検出装置の製造方法。 - 請求項1に記載の回転角検出装置の製造方法において、
前記補正データは、前記モータの回転方向に応じて個別に検出された第1のオフセット値及び第2のオフセット値の平均を前記各検出点毎に演算することにより生成されること、を特徴とする回転角検出装置の製造方法。 - 無負荷状態で回転するモータに生じた三相の誘起電圧値を直交座標軸上に写像することにより検出されるd軸電圧値及びq軸電圧値に基づいて、モータレゾルバにより検出される回転角の複数の検出点におけるオフセット値を演算する演算手段と、
前記各オフセット値に基づいて、前記回転角の全域に亘る補正データを生成する生成手段と、
前記補正データを記憶する記憶手段と、
前記補正データに基づいて、前記モータレゾルバにより検出される前記回転角を該回転角の全域に亘って補正する補正手段と、を備えた回転角検出装置。 - 請求項3に記載の回転角検出装置において、
前記生成手段は、前記モータの回転方向に応じて個別に検出された第1のオフセット値及び第2のオフセット値の平均を前記各検出点毎に演算することにより、前記補正データを生成すること、を特徴とする回転角検出装置。 - 請求項3又は請求項4に記載の回転角検出装置を備え、前記補正データに基づく補正後の回転角を用いて前記モータに三相の駆動電力を供給するモータ制御装置。
- 請求項5に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
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