JP2010045914A - 同期モータ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】同期モータの非駆動時に、モータパラメータを自動的に算出する同期モータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置３０は、非駆動時にモータパラメータを自動的に算出するモータパラメータ算出部３１を備える。このモータパラメータ算出部３１は、設定値（回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄ）を３つの条件に設定し、その際のｑ軸電圧Ｖｑ、ｄ軸電圧Ｖｄを測定する。これらの値を同期モータの一般式に代入することで、パラメータ（内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φ）を算出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、永久磁石式同期モータ（ＰＭモータ）をインバータで駆動する同期モータ駆動制御装置に関し、前記モータの定格を自動計測する技術に関する。

一般に、同期モータを正確に制御するために、同期モータ固有のモータパラメータを用いている。このモータパラメータには、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、内部抵抗ｒおよび永久磁石の鎖交磁界φがある。これらのパラメータは、温度変化等によって変化することが知られており、これらの変化を反映するために、電流の大きさや温度によって変化するｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑを推定値によって制御する技術（特許文献１）、永久磁石の温度上昇による鎖交磁界の値を推定値によって制御する技術（特許文献２）がある。

特開平０９−２８５１９８号公報 特開平１０−２２９７００号公報

ところで、前記モータパラメータは、同じモータの規格であってもモータ毎に個体誤差があったり、経時劣化等によって変化してしまったりすることがある。このため、予め決められていた推定値では正確なモータパラメータを設定することができなかった。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、同期モータの非駆動時に、モータパラメータを算出するモータパラメータ算出手段を備えた同期モータ駆動制御装置を提供することを目的としている。

上述の目的を達成するため、本発明が採用する同期モータ駆動制御装置の構成は、ベクトル制御のための制御信号に基づいて、永久磁石式同期モータに３相の駆動信号を出力するインバータを備えた同期モータの駆動制御装置であって、
前記同期モータの回転位置から回転角速度ωを算出する角速度算出手段と、
前記同期モータに供給される前記駆動信号の３相電流を、ｑ軸電流Ｉｑおよびｄ軸電流Ｉｄに変換する電流座標変換手段と、
前記同期モータに供給される前記駆動信号の３相電圧を、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄに変換する電圧座標変換手段と、
同期モータ前記回転角速度ω、前記ｑ軸電流Ｉｑ、および前記ｄ軸電流Ｉｄの値について以下の条件１〜３に従って設定した際に検出されるｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄの検出値を、以下の数式（１）に代入することによって前記同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、および永久磁石の鎖交磁界φを算出するモータパラメータ算出手段と、を備えたことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。
条件１：ω＝０、Ｉｑ＝０、Ｉｄ＝所定値
条件２：ω＝所定値、Ｉｑ＝所定値、Ｉｄ＝０
条件３：ω＝所定値、Ｉｑ＝所定値、Ｉｄ＝所定値

上記構成により、条件１〜３に対して、数式（１）を当てはめて演算させることで、モータパラメータ算出手段が、同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φを算出する。
これにより、同期モータ駆動制御装置は、同期モータが同じ規格であっても固体毎に異なったモータパラメータの算出、或いは経時劣化等によるモータパラメータの算出が可能となり、同期モータの動作制御を正確に行うことができる。

上記構成において、前記モータパラメータ算出手段は、前記条件１〜３において、以下の数式（２）〜（５）により同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φが演算させることが好ましい。
条件１において、数式（１）のＶｄ１＝ｒ・Ｉｄ１の式から、
ｒ＝Ｖｄ１／Ｉｄ１・・・（２）
但し、Ｉｄ１：条件１において設定されたｄ軸電流の値
Ｖｄ１：条件１において検出されたｄ軸電圧の値
条件２において、数式（１）のＶｄ２＝−ω２Ｌｑ・Ｉｑ２の式から、
Ｌｑ＝−Ｖｄ２／（ω２・Ｉｑ２）・・・（３）
但し、Ｉｑ２：条件２において設定されたｑ軸電流の値
ω２ ：条件２において設定された回転角速度の値
Ｖｄ２：条件２において検出されたｄ軸電圧の値
さらに、数式（１）のＶｑ２＝ｒ・Ｉｑ２＋ω２φの式から、
φ＝（Ｖｑ２−ｒ・Ｉｑ２）／ω…（４）
但し、Ｖｑ２：条件２において検出されたｑ軸電圧の値
ｒ ：数式（２）により算出された値
条件３において、数（１）のＶｑ３＝ｒ・Ｉｑ３＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ３＋ωφの式から、
Ｌｄ＝（Ｖｑ３−ωφ−ｒ・Ｉｑ３）／ω・Ｉｄ３…（５）
但し、Ｉｑ３：条件３において設定されたｑ軸電流の値
Ｉｄ３：条件３において設定されたｄ軸電流の値
ω３ ：条件３において設定された回転角速度の値
Ｖｄ３：条件３において検出されたｄ軸電圧の値
ｒ ：数式（２）により算出された値
φ ：数式（４）により算出された値

上記構成において、前記モータパラメータ算出手段は、前記条件１〜３における演算を複数回行って、その平均値を同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φとすることが好ましい。

上記構成において、前記モータパラメータ算出手段は、同期モータ接続時、或いは定期的に実行されることが好ましい。

本発明による同期モータ駆動制御装置は、回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄから前記同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φを算出するモータパラメータ算出手段を備えているから、同期モータが同じ規格であっても個々に異なったモータパラメータの算出、或いは経時劣化等によるモータパラメータの算出を行うことが可能となり、同期モータを正確に動作制御することが可能となる。

＜実施形態＞
図１は、本実施形態のよる同期モータ駆動制御装置を示すブロック図である。
同期モータ駆動制御装置３０（以下、「制御装置３０」という）は、ＰＷＭ制御されるインバータ１０を備える。インバータ１０は、図示しない直流電源に接続され、制御信号により動作制御されて、ＰＭモータ１０１に３相の駆動信号を供給する。

この制御装置３０は、速度指令ωｓを受けてｑ軸指令電流信号（Ｉｑ指令）を生成する比例積分器からなるｑ軸指令電流生成部１１ｑと、速度指令ωｓを受けてｄ軸指令電流信号（Ｉｄ指令）を生成するｄ軸指令電流生成部（図示せず）とを備える。
このｑ軸指令電流生成部１１ｑの後段には、偏差算出部１２ｑを介して電流制御アンプ１３ｑが接続され、Ｉｄ指令は偏差算出部１２ｄに入力され、この偏差算出部１２ｄの後段には、電流制御アンプ１３ｄが接続され、電流制御アンプ１３ｑ，１３ｄは分離したｑ軸，ｄ軸の制御信号を生成する。
さらに、電流制御アンプ１３ｑ，１３ｄの後段には、制御信号を２相−３相変換する座標変換部１４Ａと、この座標変換部１４Ａからの３相制御信号を基準波によってＰＷＭ波形に変換するＰＷＭ波形生成部１５と、が接続される。
電流制御アンプ１３ｑ，１３ｄは、ｑ軸電流，ｄ軸電流の偏差分をそれぞれ比例積分（ＰＩ）演算する。

偏差算出部１２ｑは、ｑ軸指令電流信号からｑ軸検出電流信号を減算する。偏差算出部１２ｄは、ｄ軸指令電流信号からｄ軸検出電流信号を減算する。このｑ軸，ｄ軸検出電流信号は、インバータ１０からＰＭモータ１０１に供給される駆動信号の電流値を電流検出部１６で検出し、この検出信号を３相−２相変換する座標変換部１４Ｂで２相に変換することにより得られる。そして、ｑ軸，ｄ軸検出電流信号は、偏差算出部１２ｑ，１２ｄに入力され、ｑ軸，ｄ軸指令電流信号のフィードバック信号となる。

一方、速度指令ωｓの入力端には、偏差算出部１７が接続され、この偏差算出部１７は、速度指令ωｓからフィードバック信号となる回転角速度ωを減算し、この信号をｑ軸指令電流生成部１１ｑに出力する。この回転角速度ωは、ＰＭモータ１０１のロータ位置を検出するロータリエンコーダ、慣性センサ、表面弾性波センサ、ジャイロセンサ、レゾルバ等からなる角度検出部２０により得られた位置（角度）を、微分器２１で微分することによって得られる。

この制御装置３０においては、速度指令ωｓに応じてＩｑ指令，Ｉｄ指令を生成した上で３相の駆動信号を生成し、この駆動信号によって同期モータを駆動制御する。

次に、本実施形態の特徴について説明する。
発明者は、同期モータを駆動するための一般式に着目し、回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄを設定値、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄを測定値として一定回転で計測することによって、同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φのモータパラメータが算出されることを知見した。
そこで、本実施形態の制御装置（同期モータ駆動制御装置）３０は、一般式を利用してモータパラメータを算出する機能（モータパラメータ算出部３１）を備える。

モータパラメータ算出部３１は、図２に示すように、入出力制御部３２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３３、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４およびＲＡＭ（Random Access Memory）３５からなるマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭ３４には、後述するプログラムと共に、数式（１）〜（５）および表１の設定値が格納される。

このモータパラメータ算出部３１は、ＰＭモータ１０１が非駆動状態にあるときに、同期モータを駆動するための一般式となる数式（１）を用いて、モータパラメータを算出する。

また、ＰＭモータ１０１の非駆動状態における条件１〜３における設定値（回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄ）に対し、実際に計測された測定値（ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄ）と表１のように設定する。なお、Ｉｄ１，ω２，Ｉｑ２，ω３，Ｉｑ３，Ｉｄ３は予め決められた数値である。

また、数式（１）に表１の設定値および測定値を代入することによって、
条件１において、数式（１）のＶｄ１＝ｒ・Ｉｄ１の式から、
ｒ＝Ｖｄ１／Ｉｄ１・・・（２）
条件２において、数式（１）のＶｄ２＝−ω２Ｌｑ・Ｉｑ２の式から、
Ｌｑ＝−Ｖｄ２／（ω２・Ｉｑ２）・・・（３）
さらに、数式（１）のＶｑ２＝ｒ・Ｉｑ２＋ω２φの式から、
φ＝（Ｖｑ２−ｒ・Ｉｑ２）／ω…（４）
但し、ｒは数式（２）により既知
条件３において、数（１）のＶｑ３＝ｒ・Ｉｑ３＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ３＋ωφの式から、
Ｌｄ＝（Ｖｑ３−ωφ−ｒ・Ｉｑ３）／ω・Ｉｄ３…（５）
但し、φは数式（４）により既知、ｒは数式（２）により既知
が得られる。
なお、各条件において、ＰＭモータ１０１に対して印加される電流および回転数は一定となるため、微分演算子ｐの項は、「０」となる。

入出力制御部３２には、微分器２１、座標変換部１４Ｂおよび座標変換部１４Ｃが接続され、それぞれ回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄが供給される。モータパラメータ算出部３１においては、回転角速度ω、ｑ軸電流Ｉｑおよびｄ軸電流Ｉｄが設定値、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄが測定値となる。

ここで、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄは、図１に示すように、インバータ１０からＰＭモータ１０１に供給する駆動信号の電圧値を電圧検出部１８で検出し、この検出信号を３相−２相変換する座標変換部１４Ｃでｑ軸，ｄ軸の２相に変換することで得られる。

なお、検出電圧信号Ｖｑ，Ｖｄは、電圧検出部１８で実際にインバータ１０からＰＭモータ１０１に供給される電圧から算出されるもとしたが、点線で示すように、電流制御アンプ１３ｑ，１３ｄからの出力電圧を、検出電圧信号Ｖｑ，Ｖｄとして検出するようにしてもよい。また、座標変換部１４Ａ〜１４Ｃにおける座標変換のための基準位相信号は、角度検出部２０により得られた位置が用いられる。

次に、モータパラメータ算出部３１の処理動作について説明する。
図３はモータパラメータ算出部３１の処理動作を示す流れ図である。
この処理は、ＰＭモータ１０１の接続（設置）時、ユーザが所定スイッチを操作した際、或いは定期的に実行される。
ＰＭモータ１０１の接続時に本処理を実行させるためには、ＰＭモータ１０１を当該制御装置３０に接続したことを検知するセンサを設けておけばよい。また、定期的にこの処理を実行させるためには、稼動時間等を計測し、この時間が所定稼動時間になったらこの処理を実行させるようにすればよい。

モータパラメータ算出部３１において処理が実行されると、ＣＰＵ３２は、条件１の演算処理を行う。この処理では、ステップＳ１，３および４は、ステップＳ２において算出された内部抵抗ｒのＮ個の平均を求めるためのステップである。つまり、変数ｎがＮ（例えば、「３」）になるまで、ステップＳ２の演算を行い、Ｎに達したら、Ｎ回算出された内部抵抗ｒの平均を求めるものである。

ここで、ステップＳ２における条件１の演算では、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から条件１の設定値、即ち回転角速度：０、ｑ軸電流：０、ｄ軸電流：Ｉｄ１を読み出し、座標変換部１４Ｂからの出力となるｑ軸電流の値が「０」、ｄ軸電流の値が「Ｉｄ１」となり、微分器２１からの出力となる回転角速度の値が「０」となるように、Ｉｑ指令，Ｉｄ指令を調整する。そして、この状態におけるｑ軸電圧Ｖｑ１，ｄ軸電圧Ｖｄ１を計測値としてＲＡＭ３５に記憶する。

その後、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から数式（２）を読み出し、
ｒ＝Ｖｄ１／Ｉｄ１・・・（２）
この数式（２）に設定値および測定値を代入して、内部抵抗ｒを演算する。そして、この内部抵抗ｒはステップＳ１〜４の間繰り返されて、平均値した内部抵抗ｒがＲＡＭ３５に記憶される。

同様に、ステップＳ２１における条件２の演算処理においても、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から条件２の設定値、即ち回転角速度：ω２、ｑ軸電流：Ｉｑ２、ｄ軸電流：０を読み出し、座標変換部１４Ｂからの出力となるｑ軸電流の値が「Ｉｑ２」、ｄ軸電流の値が「０」となり、微分器２１からの出力となる回転角速度の値が「ω２」となるように、Ｉｑ指令，Ｉｄ指令を調整する。そして、この状態におけるｑ軸電圧Ｖｑ２，ｄ軸電圧Ｖｄ２を計測値としてＲＡＭ３５に記憶する。

その後、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から数式（３）を読み出し、
Ｌｑ＝−Ｖｄ２／（ω２・Ｉｑ２）・・・（３）
この数式（３）に設定値および測定値を代入して、インダクタンスＬｑを演算する。そして、このインダクタンスＬｑを平均した値をＲＡＭ３５に記憶する。

一方、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から数式（４）を読み出し、
φ＝（Ｖｑ２−ｒ・Ｉｑ２）／ω…（４）
この数式（４）のｒにＲＡＭ３５に記憶された内部抵抗ｒを代入して、鎖交磁界φを演算する。この鎖交磁界φにおいても平均した値をＲＡＭ３５に記憶する。

さらに、ステップＳ３０における条件３の演算処理においても、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から条件３の設定値、即ち回転角速度：ω３、ｑ軸電流：Ｉｑ３、ｄ軸電流：Ｉｄ３を読み出し、座標変換部１４Ｂからの出力となるｑ軸電流の値が「Ｉｑ３」、ｄ軸電流の値が「Ｉｄ３」となり、微分器２１からの出力となる回転角速度の値が「ω３」となるように、Ｉｑ指令，Ｉｄ指令を調整する。そして、この状態におけるｑ軸電圧Ｖｑ３，ｄ軸電圧Ｖｄ３を計測値としてＲＡＭ３５に記憶する。

その後、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から数式（５）を読み出し、
Ｌｄ＝（Ｖｑ３−ωφ−ｒ・Ｉｑ３）／ω・Ｉｄ３…（５）
この数式（５）に設定値および測定値を代入して、インダクタンスＬｄを演算する。そして、このインダクタンスＬｄを平均した値をＲＡＭ３５に記憶する。

このように、本実施形態による制御装置３０では、ＰＭモータ１０１が非駆動状態にあるとき（つまり、ＰＭモータ１０１の接続（設置）時、ユーザが所定スイッチを操作した際、或いは定期的）に、ＰＭモータ１０１のモータパラメータ（内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φ）を自動的に算出する。定期的に実行される方法としては、制御装置３０にタイマー機構を持たせ、所定の駆動時間に達したらモータパラメータの算出を行わせるようにすればよい。

これにより、ユーザや作業者が、ＰＭモータ１０１をマニュアル的に操作する拘束試験等を行ってモータパラメータを算出する作業を割愛することができ、作業者による測定誤差をなくすだけでなく、測定に費やされる労力や時間をなくすことができる。

さらに、製造時に予め決められたＰＭモータ１０１のモータパラメータが、製造誤差等によって実際の値と異なったモータパラメータを有する場合であっても、ＰＭモータ１０１の接続時にモータパラメータを算出することで、モータパラメータの値を正確に算出することが可能となる。この結果、先行技術のように、推定値を用いて駆動制御を行う場合に比べて、制御装置３０は、ＰＭモータ１０１を精度良く駆動させることができる。

また、モータパラメータ算出部３１を定期的に実行させることにより、ＰＭモータ１０１が経時劣化によってモータパラメータが変化した場合でも、モータパラメータを算出することが可能となる。

なお、前記実施形態では、同期モータにＰＭモータを用いた場合を例示したが、本発明はこれに限らず、永久磁石をロータ内に埋め込む埋込磁石同期モータ（ＩＰＭモータ）であってもよい。

本発明の実施形態による同期モータ駆動制御装置を示すブロック図である。 モータパラメータ算出部の構成を示す図である。 パラメータ算出処理を示す流れ図である。

符号の説明

１０…インバータ、１１ｑ…ｑ軸指令電流生成部、１１ｄ…ｄ軸指令電流生成部、１２ｑ，１２ｄ，１７…偏差算出部、１３ｑ，１３ｄ…比例積分器、１４，１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ…座標変換部、１５…ＰＷＭ波形生成部、１６…電流検出部、１８…電圧検出部、２０…角度検出部、２１…比例積分器（比例積分演算手段）、３０…同期モータ駆動制御装置（制御装置）、３１…定数可変比例積分部、３２…微分器、３３…除算器（定数可変手段）、３４…リミッタテーブル（定数可変手段）、３５Ｐ，３５Ｉ…乗算器（定数可変手段）、１０１…ＰＭモータ。

Claims (4)

1. ベクトル制御のための制御信号に基づいて、永久磁石式同期モータに３相の駆動信号を出力するインバータを備えた同期モータの駆動制御装置であって、
   前記同期モータの回転位置から回転角速度ωを算出する角速度算出手段と、
   前記同期モータに供給される前記駆動信号の３相電流を、ｑ軸電流Ｉｑおよびｄ軸電流Ｉｄに変換する電流座標変換手段と、
   前記同期モータに供給される前記駆動信号の３相電圧を、ｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄに変換する電圧座標変換手段と、
   同期モータ前記回転角速度ω、前記ｑ軸電流Ｉｑ、および前記ｄ軸電流Ｉｄの値について以下の条件１〜３に従って設定した際に検出されるｑ軸電圧Ｖｑおよびｄ軸電圧Ｖｄの検出値を、以下の数式（１）に代入することによって前記同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、および永久磁石の鎖交磁界φを算出するモータパラメータ算出手段と、を備えた
   ことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。
   条件１：ω＝０、Ｉｑ＝０、Ｉｄ＝所定値
   条件２：ω＝所定値、Ｉｑ＝所定値、Ｉｄ＝０
   条件３：ω＝所定値、Ｉｑ＝所定値、Ｉｄ＝所定値
   

   
2. 請求項１記載の同期モータ駆動制御装置において、
   前記モータパラメータ算出手段は、前記条件１〜３において、以下の数式（２）〜（５）により同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φが演算させる
   ことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。
   条件１において、数式（１）のＶｄ１＝ｒ・Ｉｄ１の式から、
   ｒ＝Ｖｄ１／Ｉｄ１・・・（２）
   但し、Ｉｄ１：条件１において設定されたｄ軸電流の値
   Ｖｄ１：条件１において検出されたｄ軸電圧の値
   条件２において、数式（１）のＶｄ２＝−ω２Ｌｑ・Ｉｑ２の式から、
   Ｌｑ＝−Ｖｄ２／（ω２・Ｉｑ２）・・・（３）
   但し、Ｉｑ２：条件２において設定されたｑ軸電流の値
   ω２ ：条件２において設定された回転角速度の値
   Ｖｄ２：条件２において検出されたｄ軸電圧の値
   さらに、数式（１）のＶｑ２＝ｒ・Ｉｑ２＋ω２φの式から、
   φ＝（Ｖｑ２−ｒ・Ｉｑ２）／ω…（４）
   但し、Ｖｑ２：条件２において検出されたｑ軸電圧の値
   ｒ ：数式（２）により算出された値
   条件３において、数（１）のＶｑ３＝ｒ・Ｉｑ３＋ω・Ｌｄ・Ｉｄ３＋ωφの式から、
   Ｌｄ＝（Ｖｑ３−ωφ−ｒ・Ｉｑ３）／ω・Ｉｄ３…（５）
   但し、Ｉｑ３：条件３において設定されたｑ軸電流の値
   Ｉｄ３：条件３において設定されたｄ軸電流の値
   ω３ ：条件３において設定された回転角速度の値
   Ｖｄ３：条件３において検出されたｄ軸電圧の値
   ｒ ：数式（２）により算出された値
   φ ：数式（４）により算出された値
3. 請求項１または２記載の同期モータ駆動制御装置において、
   前記モータパラメータ算出手段は、前記条件１〜３における演算を複数回行って、その平均値を同期モータの内部抵抗ｒ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、永久磁石の鎖交磁界φとする
   ことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１に記載の同期モータ駆動制御装置において、
   前記モータパラメータ算出手段は、同期モータ接続時、ユーザの所定スイッチ操作時或いは定期的に実行される
   ことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。

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