JP6272508B2 - 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法 - Google Patents
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Description
従来のレゾルバの角度検出装置では、速度検出器において、角度検出器で検出された角度信号からモータの回転速度が検出され、この検出速度を用いて角度誤差を推定している。ここで、検出速度を用いて角度誤差を推定する場合には、角度検出器または速度検出器の速度分解能によって、角度誤差の推定精度が決定される。そのため、速度分解能の低い角度検出器または速度検出器では、量子化誤差が生じ、角度誤差の推定精度が十分に得られないという問題がある。
速度制御ゲインが大きくなることによって、同一の速度偏差においても電流指令値が増加するため、電流検出器の分解能が同一の場合においても、電流を入力とする角度誤差推定器の出力である角度誤差推定値の推定精度を向上させることができる。
図1は、この発明に係る位置検出器の角度誤差補正装置を含む電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。また、図2〜5は、この発明の実施の形態1に係る位置検出器の角度誤差補正装置が適用された電動機の制御装置を示すブロック図である。
速度制御ゲインが大きくなることによって、同一の速度偏差においても電流指令値が増加するため、電流検出器の分解能が同一の場合においても、電流を入力とする角度誤差推定器の出力である角度誤差推定値の推定精度を向上させることができる。
Claims (3)
- 電動機の回転位置を検出し、前記回転位置に応じて一意に決まる周期的な誤差を含む位置検出器の角度誤差を補正する位置検出器の角度誤差補正装置であって、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電動機の回転位置を用いて、前記電流検出部で検出された電流を周波数解析し、前記角度誤差に対応した特定周波数成分の振幅を演算する周波数解析部と、
前記周波数解析部で演算された振幅と前記電動機の回転位置とに基づいて、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差を角度誤差推定値として推定する角度誤差推定器と、
前記位置検出器で検出された前記電動機の回転位置に対して、前記角度誤差推定値を用いて、前記角度誤差を補正する角度誤差補正部と、
前記角度誤差補正部で前記角度誤差が補正された前記電動機の回転位置に基づいて、回転電機の回転速度を演算する速度演算部と、
外部から入力される速度指令に基づいて、前記電動機に対する速度指令値を生成する速度指令値生成部と、
速度制御ゲインを切り換える可変ゲイン機構を有し、前記速度指令値と前記回転電機の回転速度との速度偏差に基づいて、前記電動機に対する電流指令値を生成する速度制御器と、
前記電動機の運転状態が角度誤差推定運転であるか通常運転であるかを切り換える制御状態切換部と、を備え、
前記速度制御器は、前記電動機の運転状態が前記角度誤差推定運転である場合に、前記電動機の運転状態が前記通常運転である場合よりも、前記速度制御ゲインを大きくする
位置検出器の角度誤差補正装置。 - 前記速度指令値生成部は、前記電動機の運転状態が前記角度誤差推定運転である場合に、前記速度指令値を、前記電動機の運転状態が前記通常運転である場合から変更する
請求項1に記載の位置検出器の角度誤差補正装置。 - 電動機の回転位置を検出し、前記回転位置に応じて一意に決まる周期的な誤差を含む位置検出器の角度誤差を補正する位置検出器の角度誤差補正装置によって実行される角度誤差補正方法であって、
前記電動機に流れる電流を検出する電流検出ステップと、
前記電動機の回転位置を用いて、前記電流検出ステップで検出された電流を周波数解析し、前記角度誤差に対応した特定周波数成分の振幅を演算する周波数解析ステップと、
前記周波数解析ステップで演算された振幅と前記電動機の回転位置とに基づいて、前記特定周波数成分からなる前記角度誤差を角度誤差推定値として推定する角度誤差推定ステップと、
前記位置検出器で検出された前記電動機の回転位置に対して、前記角度誤差推定値を用いて、前記角度誤差を補正する角度誤差補正ステップと、
前記角度誤差補正ステップで前記角度誤差が補正された前記電動機の回転位置に基づいて、回転電機の回転速度を演算する速度演算ステップと、
外部から入力される速度指令に基づいて、前記電動機に対する速度指令値を生成する速度指令値生成ステップと、
前記電動機の運転状態が角度誤差推定運転であるか通常運転であるかを切り換える制御状態切換ステップと、
前記速度指令値と前記回転電機の回転速度との速度偏差に基づいて、前記電動機に対する電流指令値を生成する速度制御ステップと、
前記電動機の運転状態が角度誤差推定運転であるか通常運転であるかを切り換える制御状態切換ステップと、を有し、
前記速度制御ステップは、前記電動機の運転状態が前記角度誤差推定運転である場合に、前記電動機の運転状態が前記通常運転である場合よりも、速度制御ゲインを大きくするステップ
を含む位置検出器の角度誤差補正方法。
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