JP6252670B2 - 注意案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、注意事象について案内する注意案内システム、方法およびプログラムに関する。

車両からスリップ検知情報を受け取り、スリップを検知した車両の台数や車種を監視する情報処理システムが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、対象地域においてスリップを検知した車両の台数が所定値を越えた場合に、当該対象地域がスリップしやすい路面状況であると認識し、当該対象地域を通行する車両のドライバーに注意を促す。

特開２０１１−１４６０６４号公報

しかしながら、ある特定の車種においてのみスリップが生じていた場合、他の車種もスリップしやすい路面状況であるとは断定できない。この場合、他の車種ではスリップが生じないにも拘わらず、他の車種に対してもスリップしやすい路面状況であることを不必要に案内してしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、不必要に注意案内することを防止できる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の注意案内システムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内方法は、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御工程と、を含む。

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内プログラムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御機能と、をコンピュータに実現させる。

以上の注意案内システム、方法、プログラムにおいて、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、当該車両にて注意事象が生じる可能性が大きいとは言えない。従って、注意事象が生じる可能性が大きくない車両に対して案内を行わないようにすることにより、不必要に案内をすることを防止できる。

注意案内システムのブロック図である。 発生地点が配置された地図である。 （３Ａ）は注意事象情報送信処理のフローチャート、（３Ｂ）は案内地点登録処理のフローチャート、（３Ｃ）は注意案内処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）注意案内システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）注意案内システムの構成：
（２）注意事象情報送信処理：
（３）案内地点登録処理：
（４）注意案内処理：
（５）他の実施形態：

（１）注意案内システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる注意案内システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における注意案内システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。

車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とカメラ４５０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して注意案内システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノード（交差点）の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。リンクデータは、道路区間において車両が進行すべき方向であるリンク方向を示す。また、リンクデータには、リンクに相当する道路区間上に設けられた各種地物の位置を示す地物情報が対応づけられている。各種地物とは、一時停止線、信号機、踏切等である。

制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。

ＥＣＵ４４０は、車両を制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４０は、ブレーキ制御回路からブレーキペダルの踏み込み量を示す信号を取得する。また、車両は、図示しない挙動安定化装置として、ＴＣＳ（Traction Control System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）を備えており、ＥＣＵ４４０はこれらの挙動安定化装置が作動したか否かを示す信号を取得する。さらに、車両は図示しないサスペンションを備えており、ＥＣＵ４４０はサスペンションの伸縮量を示す信号を取得する。ＥＣＵ４４０が取得した各種信号は、制御部２０に出力される。

カメラ４５０は、車両の前方の路面を撮影するイメージセンサである。制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知のテンプレートマッチングを実施することにより、車両の前方の障害物の有無を判定する。また、制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知の線認識処理を実施することにより、路面上に形成された区画線と車両との位置関係を取得する。区画線とは、路面上において道路の端やレーンの端を区画する線である。制御部２０は、車両と区画線との位置関係に基づいて車両が区画線を跨いでいるか否かを判定する。

ユーザＩ／Ｆ部４６０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４６０に対して車両の現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両の現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４６０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６０の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。

ナビゲーションプログラム２１０は、注意事象情報送信部２１０ａと注意案内部２１０ｂとを含む。注意事象情報送信部２１０ａは、注意事象が車両にて生じた場合に、注意事象（注意事象の内容）と車両（車両の識別情報）とを示す注意事象情報を注意案内システム１０に送信する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。以下、注意事象情報を送信する車両、すなわち注意事象が生じた車両を特に事象車両と表記する場合がある。事象車両の識別情報とは、車両ごとに固有の文字・数字列であり、例えばナビゲーション端末１００の製造番号であってもよいし、車両の製造番号であってもよいし、運転者のユーザＩＤ等であってもよい。

制御部２００は、各センサ４１０〜４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号に基づいて注意事象を検出する。本実施形態において、制御部２０は、『スリップ』『ふらつき』『段差』『規制見落とし』『急減速』『危険カーブ』を注意事象として検出する。
スリップとは、挙動安定化装置（ＴＣＳ、ＥＳＣ、ＡＢＳ）のいずれかが作動したことを意味する。
『ふらつき』とは、直線状の走行道路区間上において車両と区画線との間の距離が不安定になることを意味する。具体的に、車両が区画線を跨いでいる状態と区画線を跨いでいない状態とが所定回数以上繰り返されることを意味する。直線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値以上の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値以上であることを意味する。

『段差』とは、サスペンションの伸び量または縮み量が閾値以上となることを意味する。
『規制見落とし』とは、一時停止線や踏切等の停止規制地点の手前における車速が閾値以上であることを意味する。停止地点から所定距離（例えば２０ｍ）だけ手前の地点における車速が閾値（例えば４０ｋｍ）以上である場合に、制御部２００は、規制見落としを検出してもよい。
『急減速』とは、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上であることを意味する。
『危険カーブ』とは、曲線状の走行道路区間上において車両が区画線を跨ぐことを意味する。曲線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値未満の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値未満であることを意味する。

注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２０は、以上説明した注意事象を検出すると、注意事象を検出した時刻である発生時刻における現在位置を発生地点として取得する。そして、制御部２０は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを示す注意事象情報を生成し、当該注意事象情報を注意案内システム１０に送信する。これにより、注意事象情報は通信部２２０を介して注意案内システム１０に送信されることとなる。図示しないが、多数の車両から注意案内システム１０に対して注意事象情報が送信され、注意案内システム１０は注意事象情報を収集できる。

注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０から送信された案内情報に基づいて案内を行う。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０に対して案内情報の取得要求を送信する。この取得要求においては、取得要求を行った車両の識別情報が添付されるとともに、当該車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、取得要求に対する応答として、走行道路区間上における現在位置の前方についての案内情報をナビゲーション端末１００に送信する。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、案内情報に基づいてユーザＩ／Ｆ部４６０のスピーカーにて案内の音声メッセージを出力する。以下、案内情報の取得要求を送信した車両、すなわち案内が行われる車両を要求車両と表記する場合がある。

（１−２）注意案内システムの構成：
次に、注意案内システム１０について説明する。
注意案内システム１０は、要求車両にて発生し得る注意事象についての案内を要求車両にて行うために構成される。そのために、注意案内システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両と通信を行う。
制御部２０は、注意案内プログラム２１を実行する。

記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。また、記録媒体３０には、注意事象情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。注意事象情報ＤＢ３０ｂは、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と注意事象が生じた事象車両の識別情報とを示す注意事象情報を蓄積したデータである。注意事象情報ＤＢ３０ｂには、複数の事象車両から送信された注意事象情報が蓄積されている。

記録媒体３０には、案内地点情報３０ｃが記録されている。案内地点情報３０ｃは、案内地点ごとに、案内対象車両と案内内容とが登録されたデータベースである。案内地点とは、注意事象についての案内を行う地点であり、要求車両が案内地点の所定距離手前を走行する場合に注意事象についての案内が行われる。案内対象車両とは、案内地点の所定距離手前を走行する場合に、注意事象についての案内を行わせる対象となる要求車両である。案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が対応付けられた案内地点においては、当該識別情報に対応する要求車両のみにて注意事象についての案内が行われる。案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が対応付けられていない案内地点においては、すべての要求車両にて注意事象についての案内が行われる。案内内容とは、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０に出力させる音声メッセージの内容であり、案内地点にて注意事象が生じやすいことを通知したり、当該注意事象を防止するための運転操作を案内したりするための音声メッセージの内容である。

記録媒体３０には、ユーザ情報３０ｄが記録されている。ユーザ情報３０ｄは、注意案内システム１０と通信可能な車両ごとに、車両の識別情報と、車両の運転者の自宅の位置と、車両の運転者の勤務地の位置と、車両がよく通る経路とが記録されたデータベースである。車両がよく通る経路とは、車両が所定回数（例えば１０回）以上走行したことがある経路であり、ナビゲーション端末１００の制御部２００が車両の現在位置の軌跡を解析することにより取得できる。ナビゲーション端末１００は、車両がよく通る経路を取得すると、当該車両がよく通る経路を示す情報を車両の識別情報に対応付けて注意案内システム１０に送信する。これにより、注意案内システム１０の制御部２０は、車両がよく通る経路をユーザ情報３０ｄに記録する。また、注意案内システム１０の制御部２０は、例えばナビゲーション端末１００が注意案内システム１０のサービスの提供を受けるための初期登録処理において、車両の識別情報と、車両の運転者の自宅の位置と、車両の運転者の勤務地の位置とを示す登録情報をナビゲーション端末１００から受信し、当該登録情報の内容をユーザ情報３０ｄに記録しておく。

注意案内プログラム２１は、注意事象情報取得部２１ａと案内地点登録部２１ｂと案内制御部２１ｃとを含む。
注意事象情報取得部２１ａは、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報を取得する。

案内地点登録部２１ｂは、案内地点情報３０ｃにおいて、案内地点に案内対象車両を対応付けて登録する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報が示す注意事象の発生地点を地図情報３０ａが示す地図上に配置し、当該発生地点の集中区間を取得する。発生地点の集中区間とは、地図情報３０ａのリンクデータが示す道路区間の一部の区間であって、複数の発生地点が所定基準以上集中して存在している区間である。本実施形態において、制御部２０は、道路区間を所定長さ（例えば５０ｍ）の複数の単位区間に区切り、単位区間のうち、内容が同一の注意事象の発生回数が閾値（例えば５回）以上の単位区間を集中区間として取得する。同一の注意事象とは、内容が同一の注意事象である。例えば、注意事象としてのスリップが５回発生した単位区間は集中区間となるが、注意事象としてのスリップが３回発生し、急減速が３回発生した単位区間は集中区間とならない。なお、注意事象の発生回数は、単位区間内に存在する発生地点の個数に基づいて特定できる。

図２は、発生地点Ｈが配置された地図である。同図において、内容が同一の注意事象の発生地点Ｈ（黒丸）が集中して存在する集中区間Ｃが示されている。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内の発生地点Ｈの代表地点（例えば平均位置の地点）を案内地点Ｇ（白丸）として案内地点情報３０ｃに登録する。また、制御部２０は、集中区間Ｃにおける発生回数が閾値以上となる注意事象の内容を取得し、当該注意事象の内容に対応する案内内容（音声メッセージ）を当該案内地点Ｇに対応付けて案内地点情報３０ｃに登録する。

以上説明したように、内容が同一の注意事象が閾値以上の回数だけ生じた集中区間Ｃにおいては、案内地点Ｇが設定されるとともに、当該案内地点Ｇに注意事象に対応する案内内容が案内地点情報３０ｃに登録されることとなる。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、下記の表１に示す条件にしたがって、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報を対応付ける処理を実行する。表１においては、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報を対応付ける場合と、対応付けない場合の条件が示されている。

以下、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けるための処理について説明する。まず、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した発生した内容が同一の注意事象が、すべて単一の事象車両にて発生したか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて発生回数が閾値以上となる内容が同一の注意事象が生じた事象車両の識別情報を取得し、当該識別情報がすべて同一であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、所定区間（集中区間）において生じた複数回（閾値以上）の注意事象が単一の事象車両にて生じていたか否かを判定する。

そして、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定した場合、当該集中区間Ｃが当該単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離（例えば１ｋｍ）以内、もしくは、よく通る経路上であるか否かを判定する。なお、制御部２０は、事象車両の運転者の自宅と勤務地、および、事象車両がよく通る経路とをユーザ情報３０ｄから取得できる。

案内地点Ｇが単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内、もしくは、よく通る経路上であると判定した場合、制御部２０は、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定し、当該案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けて案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース１）。
一方、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定しなかった場合、すなわち当該同一の注意事象が複数の事象車両にて生じた場合、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース２）。また、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定したが、集中区間Ｃが当該単一の事象車両の運転者の自宅から所定距離以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地から所定距離以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路上でもない場合、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース３）。

図２において、各道路区間を太線で示し、道路区間のうち、よく通る経路Ｒ上の道路区間を太破線で示す。図２において、集中区間Ｃにて内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両の運転者の自宅Ｘおよび勤務地Ｖのそれぞれから所定距離Ｙ以内の範囲（二点鎖線内）が示されており、当該範囲内には案内地点Ｇが存在していない。しかしながら、案内地点Ｇは、集中区間Ｃにて内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上に存在する。このような案内地点Ｇは表１のケース１に該当し、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられることとなる。

案内制御部２１ｃは、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する要求車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の要求車両にて案内を行わせない機能を制御部２０に実現させるモジュールである。さらに、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにする。また、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路Ｒ上に存在する場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにする。

ここで、所定区間とは集中区間Ｃを意味する。また、複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合とは、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合を意味する。一方、複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合とは、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合を意味する。さらに、所定区間を走行する要求車両とは、案内地点Ｇの手前を走行する要求車両である。すなわち、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両が案内地点Ｇの手前を走行する場合に、当該案内地点Ｇを含む集中区間Ｃにて生じた注意事象についての案内情報を当該要求車両に送信するか否かを判定する。

さらに、要求車両が案内地点Ｇの手前を走行する場合とは、要求車両の前方に設けられた前方区間内に案内地点Ｇが存在することを意味する。ここで、前方区間とは、走行道路区間のうち、現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。なお、現在位置から所定距離前方の位置よりも手前に走行道路区間の終点の交差点が存在する場合、制御部２０は、走行予定経路または現在位置からの道なりの経路上の前方において、現在位置から所定距離以内となる区間を前方区間として取得してもよい。走行予定経路とは、公知の経路探索手法によって探索された目的地までの経路である。道なりの経路とは、走行道路区間の終点の交差点における進行方向の変化量が閾値以下となる経路であってもよいし、走行道路区間と同一路線または同一規模（レーン数、幅員等）の道路区間で構成される経路であってもよい。

案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両の前方区間に案内地点Ｇが存在する場合、案内地点情報３０ｃにおいて、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられているか否かを判定する。そして、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定しなかった場合、制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、要求車両に送信する。ここで、表１に示すように、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、集中区間Ｃ内に設定された案内地点Ｇに対応付けられないこととなる（表１のケース２）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて生じた複数回（閾値以上）の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、集中区間Ｃを走行するすべての要求車両にて案内を行わせることができる。

また、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたが、案内地点Ｇが当該単一の事象車両の運転者の自宅Ｘから所定距離Ｙ以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路上でもない場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、集中区間Ｃ内に設定された案内地点Ｇに対応付けられないこととなる（表１のケース３）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたが、案内地点Ｇが当該単一の事象車両の運転者の自宅Ｘから所定距離Ｙ以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路Ｒ上でもない場合に、集中区間Ｃを走行するすべての要求車両にて案内を行わせることができる。

一方、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定した場合、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を要求車両に送信しない。ここで、表１に示すように、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じ、かつ、集中区間Ｃが当該単一の事象車両（案内対象車両）の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、よく通る経路Ｒ上である場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、案内地点Ｇに対応付けられることとなる（表１のケース１）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合に、原則として、集中区間Ｃを走行する要求車両にて案内を行わせないようにすることができる。同様に、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合も、原則として、集中区間Ｃを走行する要求車両にて案内を行わせないようにすることができる。

ただし、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する単一の事象車両にて案内を行わせる。すなわち、制御部２０は、案内地点Ｇの手前を走行する要求車両が案内対象車両である場合には、例外として、案内対象車両である要求車両にて案内を行わせる。具体的に、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と同一であるか否かを判定する。そして、制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と同一である場合、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、当該案内情報を要求車両に送信する（表１のケース５）。一方、制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と相違する場合、原則通り、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を要求車両に送信しない（表１のケース４）。

案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。むろん、案内情報が送信されなかった要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力されないこととなる。なお、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０は、要求車両が案内地点Ｇを走行する前に注意事象についての案内をすればよく、例えば案内地点Ｇよりも所定の距離だけ手前の地点にて案内を開始すればよい。

以上説明した本実施形態において、集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両（案内対象車両）にて生じていた場合に、当該案内対象車両以外の要求車両にて注意事象が生じる可能性が大きいとは言えない。従って、注意事象が生じる可能性が大きくない案内対象車両以外の要求車両に対して案内を行わないようにすることにより、不必要に案内をすることを防止できる。例外として、集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが案内対象車両にて生じていた場合に、集中区間Ｃを走行する案内対象車両にて案内を行わせる。集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが案内対象車両にて生じていた場合に、当該案内対象車両において注意事象が生じる可能性が大きい。従って、当該案内対象車両にて案内を行わせることにより、注意事象が生じることを防止できる。

また、集中区間Ｃが案内対象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離Ｙ以内である場合、慣れた道を走行する際に注意力が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。案内対象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に案内地点Ｇが存在する場合、慣れた道を走行する際に注意が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。

（２）注意事象情報送信処理：
次に、車両にて実行される注意事象情報送信処理について説明する。図３Ａは、注意事象情報送信処理のフローチャートである。注意事象情報送信処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。まず、ナビゲーション端末１００の制御部２００は、車両情報を取得する（ステップＳ１００）。車両情報とは、各センサ４１０〜４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号から導出できる情報である。すなわち、車両情報とは、各注意事象の発生を制御部２００が検出するための情報である。

次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両にて注意事象が生じているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２００は、車両情報に基づいて、注意事象のいずれかが生じているか否かを判定する。

車両にて注意事象が生じていると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２００は、注意事象情報送信処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、次の周期にて車両情報が取得されるまで待機する。
一方、車両にて注意事象が生じていると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、制御部２００は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを取得する（ステップＳ１２０）。

次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を生成する（ステップＳ１３０）。注意事象情報とは、ステップＳ１２０にて取得した注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両の識別情報とを示す情報である。次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を注意案内システム１０に送信する（ステップＳ１４０）。以上説明した注意事象情報送信処理が道路上を走行する各車両にて実行されることにより、注意案内システム１０は注意事象情報を収集することができる。

（３）案内地点登録処理：
次に、注意案内システム１０にて実行される案内地点登録処理について説明する。図３Ｂは、案内地点登録処理のフローチャートである。例えば、案内地点登録処理は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに所定量以上の注意事象情報が蓄積された場合に実行されてもよい。まず、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報が示す注意事象の発生地点Ｈを地図情報３０ａが示す地図上に配置する（ステップＳ２００）。そして、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、発生地点Ｈの集中区間Ｃがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。発生地点Ｈの集中区間Ｃとは、区間長が所定長さ（例えば５０ｍ）の区間であって、内容が同一の注意事象の発生回数が閾値（例えば５個）以上の区間である。

発生地点Ｈの集中区間Ｃがあると判定しなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内地点登録処理を終了する。すなわち、注意事象についての案内をすべき地点が存在しないとして、案内地点Ｇを登録することなく処理を終了する。

一方、発生地点Ｈの集中区間Ｃがあると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のそれぞれに対応付けられている事象車両の識別情報を取得し、当該事象車両の識別情報がすべて同一であるか否かを判定する。

集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したと判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２３０）。すなわち、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合、制御部２０は、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けない（表１のケース２）。また、制御部２０は、案内地点情報３０ｃにおいて、閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象に対応する案内内容を案内地点Ｇに対応付けて登録する。

一方、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したと判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ（例えば１ｋｍ）以内であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ（例えば１ｋｍ）以内であると判定した場合（ステップＳ２４０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けて案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両を案内対象車両として設定し、当該案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付ける（表１のケース１）。

集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内であると判定しなかった場合（ステップＳ２４０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。そして、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けて案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２５０）。すなわち、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合も、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合と同様に、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付ける（表１のケース１）。

一方、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２３０）。すなわち、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でも、単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上でもない場合、制御部２０は、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けない（表１のケース３）。

（４）注意案内処理：
次に、注意案内システム１０にて実行される注意案内処理について説明する。図３Ｃは、注意案内処理のフローチャートである。注意案内処理は、要求車両のナビゲーション端末１００から案内情報の取得要求を受信した場合に実行される処理である。この取得要求においては、要求車両の識別情報と、要求車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、走行道路区間上における現在位置の前方で生じた注意事象に対応する案内情報を、取得要求への応答として送信するために注意案内処理を実行する。

まず、注意案内システム１０の制御部２０は、案内情報の取得要求を受信する（ステップＳ３００）。次に、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。前方区間とは、走行道路区間のうち、要求車両の現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。なお、制御部２０は、案内地点情報３０ｃを参照することにより、要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあるか否かを判定できる。

要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあると判定しなかった場合（ステップＳ３２０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、注意案内処理を終了する。すなわち、要求車両の前方区間にて注意事象についての案内をすべき案内地点Ｇが存在しないとして、当該要求車両にて注意事象にて案内を行わせない。本実施形態では、集中区間Ｃにおいて内容が同一の注意事象が生じた回数が閾値（例えば５回）以上である場合に案内地点Ｇが登録されるため、内容が同一の注意事象が生じた回数が少ない地点を走行する要求車両にて当該注意事象についての案内が行われることを防止できる。

要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあると判定した場合（ステップＳ３２０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられているか否かを判定する（ステップＳ３３０）。すなわち、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇ（集中区間Ｃ）が表１のケース１に該当するか否かを判定する。つまり、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かを判定する。

案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていないと判定した場合（ステップＳ３３０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を要求車両に送信する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、案内地点情報３０ｃにおいて、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、当該案内情報を要求車両に送信する。案内地点Ｇに対応付けられている案内内容とは、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象に対応する案内内容である。例えば、案内内容は、案内地点Ｇにて注意事象が生じやすいことを通知したり、当該注意事象を防止するための運転操作を案内したりするための音声メッセージの内容である。案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。

一方、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定した場合（ステップＳ３３０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内対象車両と要求車両とが同一であるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。すなわち、制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられた案内対象車両の識別情報と、要求車両の識別情報とが同一であるか否かを判定する。案内対象車両と要求車両とが同一である場合、案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃにて閾値以上の回数だけ内容が同一の注意事象が生じていた事象車両が、要求車両自体であることを意味する。

ここで、案内対象車両と要求車両とが同一であると判定した場合（ステップＳ３５０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を要求車両に送信する（ステップＳ３４０）。これにより、案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃにて閾値以上の回数だけ内容が同一の注意事象が生じていた要求車両、すなわち当該同一の注意事象が極めて生じやすい要求車両に対して、当該注意事象についての案内を行わせるための案内情報を送信できる（表１のケース５）。案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。

一方、案内対象車両と要求車両とが同一であると判定しなかった場合（ステップＳ３５０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、注意案内処理を終了する。すなわち、制御部２０は、要求車両に案内情報を送信することなく、注意案内処理を終了させ、要求車両にて注意事象についての案内を行わせない（表１のケース４）。これにより、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が要求車両と異なる他の車両（案内対象車両）にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合に、要求車両にて注意事象についての案内を行わせないようにすることができる。

（５）他の実施形態：
案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、集中区間Ｃが当該単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かに拘わらず、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定してもよい。同様に、制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かに拘わらず、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定してもよい。すなわち、案内地点登録処理（図３Ｂ）におけるステップＳ２４０，Ｓ２６０を省略してもよい。

また、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、当該単一の事象車両においても注意事象についての案内を行わせないようにしてもよい。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。注意事象情報取得手段は、注意事象と事象車両とを示す注意事象情報を取得すればよく、車両から注意事象情報を受信してもよいし、注意事象情報が蓄積された記録媒体から注意事象情報を取得してもよい。また、注意事象情報取得手段は、複数回の事象車両から注意事象情報を取得すればよい。また、注意事象情報は、少なくとも注意事象（注意事象の内容）と事象車両（車両の識別情報）とを示す情報であればよく、注意事象の他の情報（発生地点、発生時刻、注意事象の程度等）を含んでもよい。注意事象とは、車両に関して生じ得る事象であり、車両の状態（操作状態、運動状態等）が所定の状態となることであってもよいし、車両が走行する領域の環境の状態（道路形状、障害物、天候、渋滞等）が所定の状態となることであってもよい。所定の状態とは、車両の状態を示す状態値（ブレーキペダルの踏み込み量、スロットル開度、操舵角、車速、加速度等）や環境の状態を示す状態値（道路の曲率半径、気温、渋滞度等）が所定の閾値以下または閾値以上となった状態であってもよい。

案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせればよく、注意事象が生じる可能性があることを通知する案内や、注意事象を防止するための案内を行わせればよい。一方、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにすればよく、車両にて案内を行わせないようにすればよい。

ここで、注意案内システムは、車両に搭載された車載端末と通信可能に接続されたサーバであってもよい。すなわち、注意事象情報取得手段はサーバに備えられ、当該注意事象情報取得手段は、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を車載端末から取得してもよい。また、案内制御手段はサーバに備えられ、当該案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。むろん、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末に備えられてもよいし、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末とサーバとに分散して備えられてもよい。

ここで、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する単一の事象車両にて案内を行わせてもよい。所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、当該単一の事象車両において注意事象が生じる可能性が大きい。従って、当該単一の事象車両にて案内を行わせることにより、注意事象が生じることを防止できる。

さらに、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。所定区間が当該単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合、慣れた道を走行する際に注意力が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。

また、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合、慣れた道を走行する際に注意が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。

さらに、本発明のように、注意事象について案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…注意案内システム、２０…制御部、２１…注意案内プログラム、２１ａ…注意事象情報取得部、２１ｂ…案内地点登録部、２１ｃ…案内制御部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…注意事象情報ＤＢ、３０ｃ…案内地点情報、３０ｄ…ユーザ情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…注意事象情報送信部、２１０ｂ…注意案内部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ＥＣＵ、４５０…カメラ、４６０…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…集中区間、Ｇ…案内地点、Ｈ…発生地点。

Claims (7)

1. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内システムであって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、
   所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
   前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御手段と、
   を備える注意案内システム。
2. 前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する単一の前記事象車両にて案内を行わせる、
   請求項１に記載の注意案内システム。
3. 前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせず、
   前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両の運転者の自宅または勤務地から前記所定距離以内でない場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせる、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の注意案内システム。
4. 前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせず、
   前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両が過去に前記所定回数以上走行した経路上に存在しない場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせる、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の注意案内システム。
5. 前記注意事象とは、前記車両の状態または前記車両の環境の状態を示す状態値が閾値以下または閾値以上となることである、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の注意案内システム。
6. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内方法であって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、
   所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
   前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御工程と、
   を含む注意案内方法。
7. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内プログラムであって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、
   所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
   前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御機能と、
   をコンピュータに実現させる注意案内プログラム。

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