JP6102663B2 - 地点登録システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、注意事象が生じた地点を登録する技術に関する。

一時停止位置が設定されている道路において車両が急ブレーキをした場合と、一時停止位置が設定されていない道路にて車両が急ブレーキをした場合とで異なる危険度を設定し、急ブレーキが行われた位置とを危険度とを対応付けて記憶する技術が知られている（特許文献１の段落００２５〜００２８、参照）。

特開２００７−３２３２８１号公報

走行中の道路上に一時停止位置が設定されていても、当該一時停止位置と急ブレーキをした地点との距離が大きい場合には、一時停止位置が原因で急ブレーキが行われた可能性は小さいと言える。従って、走行中の道路上に一時停止位置が存在しているか否かに応じて危険度を設定すると、実は一時停止位置とは無関係に急ブレーキをしたにも拘わらず、一時停止位置のために急ブレーキをした場合と同じ危険度を対応付けてしまう。すなわち、特許文献１では、急ブレーキの真の原因ではない一時停止位置に対応する危険度が、当該急ブレーキの位置に対応付けられてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、注意事象が生じた事象地点を登録するにあたり、当該注意事象の原因となる地点を対応付けることができる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、地点登録システムは、注意事象が車両にて生じた事象地点を取得する事象地点取得手段と、事象地点における車両の車速である事象車速を取得する事象車速取得手段と、注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を事象地点に対応付けてデータベースに登録する登録手段と、事象車速に応じて基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、地点登録方法は、注意事象が車両にて生じた事象地点を取得する事象地点取得工程と、事象地点における車両の車速である事象車速を取得する事象車速取得工程と、注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を事象地点に対応付けてデータベースに登録する登録工程と、事象車速に応じて基準距離を設定する基準距離設定工程と、を含む。

さらに、前記の目的を達成するため、地点登録プログラムは、注意事象が車両にて生じた事象地点を取得する事象地点取得機能と、事象地点における車両の車速である事象車速を取得する事象車速取得機能と、注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を事象地点に対応付けてデータベースに登録する登録機能と、事象車速に応じて基準距離を設定する基準距離設定機能と、をコンピュータに実現させる。

以上の地点登録システム、方法、プログラムにおいて、事象地点と原因地点との距離が小さいほど、事象地点において生じた注意事象が原因地点を原因としている可能性が高いと言える。事象地点と原因地点との距離が小さいほど、注意事象の発生から原因地点の通過までの期間が短くなるからである。従って、事象地点と原因地点との距離が基準距離以内の場合、事象地点にて生じた注意事象の原因となる原因地点を、当該事象地点に対応付けることができる。

また、基準距離設定手段は、事象車速に応じて基準距離を設定する。事象車速は、事象地点と原因地点との間を走行する際の初速を意味するため、事象車速が大きいほど事象地点と原因地点との間を走行する期間が短くなる可能性が高い。また、原因地点が注意事象の原因となる可能性は、事象地点と原因地点との間を走行する期間の長さに依存する。例えば、事象地点の通過直後に原因地点を通過する場合、当該事象地点にて生じた注意事象は当該原因地点を原因としている可能性が極めて高くなる。従って、事象車速に応じて基準距離を設定することにより、注意事象の原因となる原因地点を事象地点に対応付けることができる。

地点登録システムのブロック図である。 （２Ａ）（２Ｄ）は道路の模式図、（２Ｂ）（２Ｃ）（２Ｅ）は車速のグラフである。 （３Ａ）は事象情報送信処理のフローチャート、（３Ｂ）は地点登録処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）地点登録システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）地点登録システムの構成：
（２）事象情報送信処理：
（３）地点登録処理：
（４）他の実施形態：

（１）地点登録システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる地点登録システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における地点登録システム１０は車両Ｃに備えられたナビゲーション端末１００と協働する。

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。

車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して地点登録システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれている。また、リンクデータには、リンクに相当する道路区間上に設けられた停止地点の位置を示す情報が対応づけられている。停止地点とは、法令上、一時停止が義務づけられている停止線、踏切、信号機（赤点滅）等が設けられた地点であり、本発明の原因地点に相当する。

制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両Ｃの走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両Ｃの走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両Ｃが走行している道路区間として特定し、当該道路区間上にて車両Ｃの現在位置を特定する。

ＥＣＵ４４０は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４０は、ブレーキ制御回路からブレーキペダルの踏み込み量を示す信号を取得するとともに、当該ブレーキ制御回路からアンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号を取得する。なお、アンチロックブレーキシステムは、進行方向においてタイヤがスリップ（ロック）していることをトリガーとして作動する。ＥＣＵ４４０は、ブレーキペダルの踏み込み量を示す信号とアンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号とを制御部２００に出力する。

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。

ナビゲーションプログラム２１０は、事象情報送信部２１０ａと注意喚起部２１０ｂとを含む。事象情報送信部２１０ａは、注意事象が車両Ｃにて生じた地点である事象地点を示す事象情報を地点登録システム１０に送信する機能を制御部２００に実行させるモジュールである。本実施形態において、注意事象とは、原因地点を走行するための準備操作が遅れていることである。すなわち、原因地点としての停止地点を走行するにあたり、予め行っておく必要がある減速操作が、理想的なタイミングよりも遅れていることが注意事象である。

事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両Ｃが停止地点の手前を走行している場合、当該停止地点にて停止するための理想的な車速の推移を示す注意車速データ（図１にて不図示）を取得する。図２Ａは、車両Ｃが停止地点Ｓの手前を走行している様子を示す模式図である。図２Ａにおいて、リンクに相当する道路区間を太線で示し、ノードに相当する交差点Ｎを白丸で示す。図２Ａの例では、車両Ｃが走行している道路区間Ｒ₁の終点である交差点Ｎの手前の位置に停止地点Ｓが存在している。通常、交差点Ｎの近傍に停止地点Ｓが設けられるため、本実施形態では交差点Ｎの位置を停止地点Ｓの位置と見なすこととする。制御部２００は、車両Ｃが現在位置から道なりに走行できる道なり経路を取得するとともに、当該道なり経路において車両Ｃが次に走行する停止地点Ｓを取得する。さらに、制御部２００は、道なり経路上における車両Ｃから停止地点Ｓまでの残距離Ｔを取得する。残距離Ｔは、車両Ｃの現在位置から停止地点Ｓまで道なり経路上を走行する場合の走行距離であってもよいし、車両Ｃの現在位置から停止地点Ｓまでの直線距離であってもよい。

道なり経路とは、交差点Ｎにて直進方向に退出できる道路区間を、車両Ｃが走行している道路区間から順に接続した道路区間群で構成される経路である。直進方向に退出できる道路区間とは、交差点Ｎにて当該道路区間に退出する際の進行方向の変化角（操舵角）が所定角度（例えば３０度）以下である道路区間であってもよいし、当該進行方向の変化角が最小の道路区間であってもよい。制御部２００は、地図情報３００ａの形状補間データを参照することにより、交差点Ｎにおける進行方向の変化角を取得できる。なお、道なり経路は、車両Ｃが走行している道路区間と同一路線（道路名やレーン数等が同一）の道路区間で構成されてもよい。残距離Ｔを取得すると、制御部２００は、記録媒体３００に記録されている注意減速データを参照することにより、残距離Ｔに対応する注意車速を取得する。

図２Ｂは、停止地点Ｓの手前における車速を示すグラフである。同図において、横軸は走行予定経路上における車両Ｃの現在位置を示し、縦軸は車速を示す。同図において、車両Ｃの実際の車速Ｗ（実線）と、注意車速Ｉ（破線）とが示されている。図２Ｂに示すように、注意車速Ｉは、所定の注意減速度Ｇ₁で減速をし、かつ、停止地点Ｓ（Ｔ＝０）にて車速が０となるように減速する場合の車速である注意車速Ｉを残距離Ｔごとに示す。なお、減速度とは、負の加速度の絶対値を意味する。注意減速度Ｇ₁は、一定値であってもよいし、残距離Ｔに応じて変化する値であってもよい。注意減速度Ｇ₁は、車両Ｃにて生じ得る最大の減速度に相当する値（例えば最大の減速度に係数（０．９等）を乗じた値）に設定されている。注意減速度Ｇ₁は、車両Ｃの制動性能に応じて設定され、タイヤのスリップ（ロック）が生じない減速度の上限値（以下、上限減速度）が注意減速度Ｇ₁として設定されている。従って、注意減速度Ｇ₁は、車両Ｃによって異なる。また、注意減速度Ｇ₁は、運転者の制動履歴に応じて設定されてもよく、例えば制動履歴における最大の減速度に基づいて設定されてもよい。制御部２００は、車両Ｃの実際の車速Ｗを車速センサ４２０からの出力信号に基づいて取得し、当該車速Ｗが残距離Ｔに対応する注意車速Ｉよりも大きい場合に、注意事象としての減速操作の遅れが車両Ｃにて生じていると判定する。

さらに、制御部２００は、車両Ｃが急制動を行っている場合にも、注意事象としての減速操作の遅れが車両Ｃにて生じていると判定する。具体的に、制御部２００は、ブレーキペダルの踏み込み量を示す信号をＥＣＵ４４０から取得し、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上である場合に、車両Ｃが急制動を行っており、注意事象としての減速操作の遅れが車両Ｃにて生じていると判定する。また、制御部２０は、アンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号がＥＣＵ４４０から出力された場合に、車両Ｃが急制動を行っており、注意事象としての減速操作の遅れが車両Ｃにて生じていると判定する。むろん、制御部２００は、車速センサ４２０が示す車輪の回転速度の単位時間あたりの減少量が閾値以上となった場合に、車両Ｃが急制動を行っており、注意事象としての減速操作の遅れが車両Ｃにて生じていると判定してもよい。

制御部２００は、注意事象としての減速操作の遅れが生じていると判断した時刻における現在位置を事象地点Ｚの位置として取得するとともに、当該時刻における実際の車速Ｗを事象車速として取得する。ただし、アンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号がＥＣＵ４４０から出力された場合、アンチロックブレーキシステムが作動した時刻から微小期間（例えば０．５秒）だけ前の時刻における車速（車速センサ４２０の出力信号に基づく車速Ｗ）を事象車速として取得する。タイヤがロックした状態では、車速に応じて車輪が回転しないため、車速センサ４２０が正確に車速を取得できないからである。図２Ｂの場合、車両Ｃの実際の車速Ｗが注意車速Ｉよりも大きくなった地点が事象地点Ｚとして取得される。図２Ｃの場合、車両Ｃの実際の車速Ｗが注意車速Ｉよりも大きくなることはないが、実際の車速Ｗが急激に減少する急制動が生じた地点が事象地点Ｚとして取得される。

事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象地点Ｚと事象車速とを取得すると、少なくとも事象地点Ｚと事象車速とを示す事象情報を生成し、当該事象情報を地点登録システム１０に送信する。本実施形態において、制御部２００は、事象地点Ｚと事象車速のほかに、注意事象が生じた際に車両Ｃが走行していた道路区間および注意事象の発生時刻を示す事象情報を地点登録システム１０に送信する。

注意喚起部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意事象を防止するための注意喚起をユーザＩ／Ｆ部４５０に行わせる。制御部２００は、地点登録システム１０から送信された注意情報を取得し、当該注意情報が示す事象地点Ｚを取得する。そして、制御部２００は、事象地点Ｚが存在する道路区間において、事象地点Ｚの所定距離（例えば１０ｍ）手前の位置を車両Ｃが走行する場合に、注意喚起のためのメッセージ（音声または画像）をユーザＩ／Ｆ部４５０に出力させる。ここで、注意情報において、事象地点Ｚに原因地点としての停止地点Ｓが対応付けられている場合と、事象地点Ｚに停止地点Ｓが対応付けられていない場合とがあり得る（詳細は後述する）。制御部２００は、事象地点Ｚに停止地点Ｓが対応付けられている場合、停止地点Ｓとの関連性を示す注意喚起のメッセージ『この先の交差点"Ｘ"に一時停止があります、車速に注意して下さい』を出力させる。
これにより、運転者は、なぜ減速しなければならないかを理解できる。なお、"Ｘ"は、停止地点Ｓが設けられた交差点の名称を意味し、地図情報３００ａのノードデータから取得できる。一方、制御部２００は、事象地点Ｚに停止地点Ｓが対応付けられていない場合、停止地点Ｓとの関連性を示さない注意喚起のメッセージ『車速に注意して下さい』を出力させる。

（１−２）地点登録システムの構成：
次に、地点登録システム１０について説明する。地点登録システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。さらに、地点登録システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃおよび交通情報提供サーバ５０と通信を行う。制御部２０は、地点登録プログラム２１を実行する。交通情報提供サーバ５０は、多数の車両Ｃから送信されたプローブ情報や、道路に設置された感知器から送信された車両感知情報等に基づいて渋滞情報を生成し、当該渋滞情報を地点登録システム１０に送信するサーバである。渋滞情報とは、道路区間ごとに渋滞度（渋滞度が大きい順に"渋滞"→"混雑"→"空き"）を示すデータである。

地点登録プログラム２１は、事象地点取得部２１ａと事象車速取得部２１ｂと基準距離設定部２１ｃと登録部２１ｄと注意情報送信部２１ｅとを含む。
事象地点取得部２１ａは、注意事象が車両Ｃにて生じた事象地点Ｚを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、制御部２０は、車両Ｃから送信された事象情報を取得し、当該事象情報が示す事象地点Ｚを取得する。事象車速取得部２１ｂは、事象地点Ｚにおける車両Ｃの車速である事象車速を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、制御部２０は、車両Ｃから送信された事象情報が示す事象車速を取得する。

なお、図示しないが、制御部２０は、複数の車両Ｃから送信された事象情報を取得できる。制御部２０は、複数の事象情報のそれぞれが示す事象地点Ｚ同士が同一の道路区間上における所定距離以内に存在する場合、これらの事象地点Ｚを示す事象情報を統合してもよい。例えば、制御部２０は、同一の道路区間上における所定距離以内に存在する複数の事象地点Ｚを平均した地点を統合後の事象地点Ｚとして取得してもよい。この場合、制御部２０は、同一の道路区間上における所定距離以内に存在する複数の事象地点Ｚに対応する事象車速を平均した車速を統合後の事象車速として取得すればよい。さらに、制御部２０は、同一の道路区間上における所定距離以内に存在する複数の事象地点Ｚに対応する注意事象の発生時刻を平均した時刻を統合後の注意事象の発生時刻として取得してもよい。

登録部２１ｄは、注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、事象地点Ｚの前方基準距離以内に存在する場合、当該停止地点Ｓを事象地点Ｚに対応付けて注意情報ＤＢ３０ｂに登録する機能を制御部２０に実行するモジュールである。注意事象の原因となる属性とは、原因地点を走行するにあたり、当該原因地点の手前の位置にて注意を要する属性であり、本実施形態において車両Ｃの停止が義務づけられている地点に対応付けられた属性である。つまり、本実施形態において停止地点Ｓが注意事象の原因となる属性を有する原因地点に相当する。停止地点Ｓの手前の位置においては、停止地点Ｓにて停止するための減速操作に遅れが生じ得るとともに、当該減速操作に遅れに対して運転者は注意を要することとなる。

登録部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、事象地点Ｚの前方に存在する停止地点Ｓを抽出し、当該停止地点Ｓのうち事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓを取得する。なお、地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。ここで、事象地点Ｚの前方とは、事象地点Ｚの走行後に車両Ｃが走行する方向であり、事象地点Ｚが存在する道路区間と道なりに接続する道なり経路における前方である。制御部２０は、事象地点Ｚが存在する道路区間を含む道なりの道路区間群を道なり経路として取得し、当該道なり経路のうち、事象地点Ｚよりも前方に存在する停止地点Ｓを抽出する。

登録部２１ｄの機能により制御部２０は、道なり経路上における事象地点Ｚの前方において、当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓを取得すると、当該事象地点Ｚから当該停止地点Ｓまでの残距離Ｔを取得し、当該残距離Ｔが基準距離以内であるか否かを判定する。制御部２０は、残距離Ｔが基準距離以内である場合、事象地点Ｚに対して、当該事象地点Ｚに最も近い前方の停止地点Ｓを対応付けた注意情報を生成し、当該注意情報を注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。その結果、当該事象地点Ｚの手前を走行する車両Ｃにおいて、注意喚起のメッセージ『この先の交差点"Ｘ"に一時停止があります、車速に注意して下さい』を出力させることができる。これにより、運転者は、なぜ減速しなければならないかを理解できる。なお、注意情報には、事象地点Ｚが存在する道路区間Ｒ₁および注意事象の発生時刻を示す情報が含まれる。

一方、制御部２０は、残距離Ｔが基準距離以内でない場合、事象地点Ｚに対して停止地点Ｓが対応付けられていない注意情報を生成し、当該注意情報を注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。その結果、注意喚起のメッセージ『車速に注意して下さい』を出力させることができる。これにより、停止地点Ｓとは無関係に減速操作の遅れ（急制動）が生じた場合に、停止地点Ｓとの関連性を示唆しない注意喚起を行うことができ、運転者が不必要に停止地点Ｓを意識することを防止できる。

基準距離設定部２１ｃは、事象車速に応じて基準距離を設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象車速が大きいほど基準距離を大きく設定する。すなわち、事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓが事象地点Ｚに対応付けられるためには、事象地点Ｚとの距離が基準距離以内であることが要件となるが、事象地点Ｚにおける事象車速が大きいほど基準距離を大きくして前記要件を緩和する。

事象車速が大きいほど基準距離を大きくするための手法として、本実施形態では以下の手法を採用する。すなわち、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象車速から所定減速度Ｇ₂で減速を行った場合に車両Ｃが停止するまでに走行する距離である停止距離Ｋを取得し、当該停止距離Ｋに基づいて基準距離を設定する。停止距離Ｋは、初速としての事象車速から単位時間ごとに所定減速度Ｇ₂ずつ減少する速度関数を、車速が０となる時刻までの積分期間について積分した値であるため、事象車速が大きいほど大きい値となる。

所定減速度Ｇ₂は、注意減速度Ｇ₁と同様に、タイヤのスリップ（ロック）が生じない減速度の上限値である上限減速度である。ただし、上述したように、上限減速度は車両Ｃに応じて異なるため、最も上限減速度が小さい車両Ｃの上限減速度が所定減速度Ｇ₂として設定されている。図２Ｂでは、ある車両Ｃにおいて、停止地点Ｓまでに注意減速度Ｇ₁で停止できる注意車速Ｉに基づいて事象地点Ｚが設定された場合を示すが、基本的に注意減速度Ｇ₁よりも小さい所定減速度Ｇ₂に基づいて停止距離Ｋが設定されることとなる。従って、ある車両Ｃにおいて、停止地点Ｓまでに注意減速度Ｇ₁で停止できる注意車速Ｉに基づいて事象地点Ｚを設定されたにもかかわらず、当該事象地点Ｚに対して当該停止地点Ｓが対応付けられなくなることを防止できる。図２Ｂ，２Ｃの場合、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離である残距離Ｔが、所定減速度Ｇ₂で減速した場合の停止距離Ｋ以内となっており、当該事象地点Ｚに対して当該停止地点Ｓが対応付けられることとなる。

また、本実施形態において、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間における渋滞の発生状況に応じて基準距離を設定する。具体的に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点と当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生している場合、事象地点と当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生していない場合よりも、基準距離を大きく設定する。本実施形態において、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、交通情報提供サーバ５０から送信された渋滞情報に基づいて、注意事象の発生時刻において、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していたか否かを判定する。そして、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していなかった場合には、制御部２０は、上述した停止距離Ｋを基準距離として設定する。なお、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間とは、事象地点Ｚを含む道なり経路上の区間である。

一方、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していた場合、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象車速から注意減速度Ｇ₁で減速を行った場合に車両Ｃが停止するまでに走行する距離である停止距離Ｋを取得し、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において発生していた渋滞の長さＪを取得し、停止距離Ｋと渋滞の長さＪとを合計した距離（Ｋ＋Ｊ）を基準距離として設定する。すなわち、事象地点と当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生している場合、当該渋滞が発生していない場合よりも、当該渋滞の長さＪ分だけ大きい距離が基準距離として設定される。

図２Ｄは、道路において渋滞が発生している様子を示す模式図である。同図においては、道路区間Ｒ₄上に事象地点Ｚが存在し、当該事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間に存在する道路区間Ｒ₁〜Ｒ₃（太破線）において渋滞が発生している。なお、渋滞が発生しているとは、渋滞情報が示す渋滞度が"渋滞"であることを意味する。制御部２０は、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生している道路区間Ｒ₁〜Ｒ₃の区間長を合計することにより、渋滞の長さＪを取得する。図２Ｅの場合、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離である残距離Ｔが、停止距離Ｋ以内とはならないが、停止距離Ｋに渋滞の長さＪを合計した基準距離以内となる。従って、図２Ｅの場合も、事象地点Ｚに対して当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓが対応付けられることとなる。

本実施形態では、ノードで区切られた道路区間ごとに渋滞度が特定されているが、道路区間と異なる区間単位で渋滞度が特定されてもよい。この場合も、制御部２０は、渋滞が発生している区間の長さを合計することにより、渋滞の長さＪを取得すればよい。図２Ａ，図２Ｄにおいては、停止地点Ｓが道路区間の終点（停止線をともなう交差点Ｎ）に存在すると見なせるが、停止地点Ｓは道路区間の終点以外に存在してもよい。この場合、制御部２０は、停止地点Ｓが存在する道路区間全体の長さではなく、停止地点Ｓが存在する道路区間のうち当該停止地点Ｓよりも手前側（事象地点Ｚ側）の部分の長さを渋滞の長さＪに合計すればよい。なお、停止地点Ｓが存在する道路区間よりも道なり経路の前方の道路区間まで渋滞が続いている場合や、停止地点Ｓが存在する道路区間よりも手前の道路区間にて渋滞が開始している場合には、当該停止地点Ｓが渋滞の原因でないとして、停止距離Ｋに渋滞の長さＪを合計しないようにしてもよい。

注意情報送信部２１ｅは、注意情報を車両Ｃに送信する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。注意情報送信部２１ｅの機能により制御部２０は、すべての車両Ｃに注意情報を送信してもよいし、当該注意情報が示す事象地点Ｚから所定距離以内に存在する車両Ｃのみに注意情報を送信してもよい。本実施形態において、制御部２０は、現在の時刻が、注意情報に対応付けられている注意事象の発生時刻と同一の時間帯である場合に、注意情報が示す事象地点Ｚから所定距離以内に存在する車両Ｃに注意情報を送信する。

以上説明した実施形態において、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの距離が小さいほど、事象地点Ｚにおいて生じた減速操作の遅れが当該停止地点Ｓを原因としている可能性が高いと言える。事象地点Ｚと停止地点Ｓとの距離が小さいほど、注意事象の発生から停止地点Ｓの通過までの期間が短くなるからである。従って、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの距離が基準距離以内の場合、事象地点Ｚにて生じた減速操作の遅れの原因となる停止地点Ｓを、当該事象地点Ｚに対応付けることができる。

また、事象車速は、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間を走行する際の初速を意味するため、事象車速が大きいほど事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間を走行する期間が短くなる可能性が高い。また、当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓが減速操作の遅れの原因となる可能性は、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間を走行する期間の長さに依存する。例えば、事象地点Ｚの通過直後に停止地点Ｓを通過する場合、当該事象地点Ｚにて生じた減速操作の遅れは当該停止地点Ｓを原因としている可能性が高い。従って、事象車速に応じて基準距離を設定することにより、減速操作の遅れの原因となる停止地点Ｓを事象地点Ｚに対応付けることができる。

事象車速が大きいほど早期に、当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓを走行する可能性が高くなるため、当該停止地点Ｓを走行するための準備操作（当該停止地点Ｓにて停止するための減速操作）を早期（停止地点Ｓから手前側に離れた地点）に実施する必要がある。従って、事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離が大きくても、事象車速が大きければ当該停止地点Ｓにて停止するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。従って、事象車速に応じて基準距離を設定することにより、停止地点Ｓにて停止するための減速操作に遅れていたと見なせる場合に、当該事象地点Ｚに当該停止地点Ｓを対応付けることができる。

事象車速が大きいほど、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間を走行する期間が短くなる可能性が大きい。従って、事象車速が大きければ、事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離が大きくても、当該事象地点Ｚにて生じた減速操作の遅れが当該停止地点Ｓを原因としていると見なすことができる。そのため、事象車速が大きいほど基準距離を大きく設定することにより、減速操作の遅れの原因となる停止地点Ｓを事象地点Ｚに対応付けることができる。

さらに、事象車速から所定減速度で減速を行った場合に車両Ｃが停止するまでに走行する停止距離Ｋよりも、事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離が小さい場合、事象車速から所定減速度Ｇ₂で減速を行っても車両Ｃが当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでに停止できないことを意味する。つまり、停止距離Ｋが事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの距離よりも小さい場合、停止地点Ｓにて停止するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。従って、停止距離Ｋに基づいて基準距離を設定することにより、停止地点Ｓにて停止するための減速操作（所定減速度Ｇ₂での減速操作）が遅れていたか否かを判定できる。

また、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間における渋滞は、停止地点Ｓを原因とする渋滞であると見なすことができる。ここで、渋滞が発生していない場合には停止地点Ｓまでに車両Ｃが停止すればよいが、渋滞が発生している場合には渋滞の末尾までに車両Ｃが停止する必要が生じる。つまり、渋滞が発生している場合、減速操作を行うべき地点が手前側に移動することとなる。すなわち、渋滞が発生しているか否かに応じて、減速操作に遅れが生じる地点が変化することとなる。従って、渋滞の発生状況に応じて基準距離を設定することにより、停止地点Ｓを原因とする渋滞に備えた減速操作が遅れていたか否かを判定できる。

上述のように、渋滞が発生している場合、減速操作を行うべき地点が手前側（停止地点Ｓまでの距離が大きくなる側）に移動することとなる。従って、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生している場合、当該渋滞が発生していない場合よりも、基準距離を大きく設定することにより、停止地点Ｓを原因とする渋滞に備えた減速操作が遅れていたか否かを判定できる。

事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間に渋滞が発生している場合、車両Ｃは渋滞の末尾の地点までに停止すべきこととなる。停止地点Ｓに起因して生じた渋滞の末尾の地点は、停止地点Ｓから渋滞の長さＪだけ手前側の地点であると見なすことができる。さらに、渋滞の末尾の地点から停止距離Ｋだけ手前の地点よりも停止地点Ｓに近い地点にて注意事象が生じた場合、渋滞の末尾の地点にて停止するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。また、停止距離Ｋと渋滞の長さＪとを合計した距離を基準距離として設定することにより、渋滞の末尾の地点から停止距離Ｋだけ手前の地点よりも近い地点にて、減速操作の遅れが生じていたか否かを判定できる。従って、停止地点Ｓに起因する渋滞の末尾の地点にて停止するための減速操作が遅れていた場合に、当該減速操作が遅れていた事象地点Ｚに停止地点Ｓを対応付けることができる。

（２）事象情報送信処理：
次に、車両Ｃにて実行される事象情報送信処理について説明する。事象情報送信処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。まず、ナビゲーション端末１００の制御部２００は、車両情報を取得する（ステップＳ１００）。車両情報とは、車両Ｃに注意事象としての減速操作の遅れが生じているか否かを判定するための情報である。具体的に、車両Ｃの現在位置と、車両Ｃが走行している道路区間を含む道なり経路と、当該道なり経路の前方において車両Ｃに最も近い停止地点Ｓと、実際の車速Ｗと、アンチロックブレーキシステムが作動有無と、ブレーキペダルの踏み込み量とを車両情報として取得する。

次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両Ｃにて注意事象としての減速操作の遅れが生じているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。減速操作が遅れいるとは、走行中の道路区間を含む道なり経路の前方において車両Ｃに最も近い停止地点Ｓまでに停止できる注意車速Ｉよりも実際の車速Ｗが大きいことと（図２Ｂ）、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上であることと、アンチロックブレーキシステムが作動していることとのいずれかに該当することを意味する。

車両Ｃにて減速操作の遅れが生じていると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２００は、事象情報送信処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、次の周期にて車両情報が取得されるまで待機する。
一方、車両Ｃにて減速操作の遅れが生じていると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、制御部２００は、事象地点Ｚと事象車速とを取得する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２００は、車両Ｃにて注意事象としての減速操作の遅れが生じていると判定した時刻における現在位置を事象地点Ｚとして取得する。また、走行中の道路区間を含む道なり経路の前方において車両Ｃに最も近い停止地点Ｓまでに停止できる注意車速Ｉよりも実際の車速Ｗが大きい場合、または、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上である場合、制御部２００は、現在における実際の車速Ｗを事象車速として取得する。一方、アンチロックブレーキシステムが作動した場合、制御部２００は、現在から微小期間（例えば０．５秒）だけ前の時刻における実際の車速Ｗを事象車速として取得する。

次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象情報を生成する（ステップＳ１３０）。事象情報とは、事象地点Ｚと、事象車速と、注意事象の発生時刻と、事象地点Ｚが存在する道路区間とを対応付けて示す情報である。次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象情報を地点登録システム１０に送信する（ステップＳ１４０）。以上説明した事象情報送信処理が道路上を走行する各車両Ｃにて実行されることにより、地点登録システム１０は事象情報を収集することができる。ただし、事象情報は、注意事象としての減速操作の遅れが生じた事象地点Ｚと停止地点Ｓとを対応付けて示す情報ではなく、事象情報のみに基づいて、減速操作の遅れがどの停止地点Ｓを原因とするものであるか、あるいは、減速操作の遅れがいずれの停止地点Ｓとも無関係であるかを特定することができない。

（３）地点登録処理：
次に、地点登録システム１０にて実行される地点登録処理について説明する。地点登録処理は、事象情報が示す事象地点Ｚにて生じた減速操作の遅れが停止地点Ｓを原因とする場合、当該停止地点Ｓを対応付けて当該事象地点Ｚを登録し、事象情報が示す事象地点Ｚにて生じた減速操作の遅れがいずれの停止地点Ｓを原因しない場合、停止地点Ｓを対応付けることなく当該事象地点Ｚを登録する処理である。地点登録処理は、事象情報が所定数蓄積されるごとに実行されてもよいし、所定の時間周期（例えば１日）ごとに実行されてもよい。

まず、事象地点取得部２１ａと事象車速取得部２１ｂとの機能により制御部２０は、事象地点と事象車速とを取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、処理対象の事象情報を取得し、当該事象情報が示す事象地点と事象車速とを取得する。

次に、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚの前方に停止地点Ｓがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。具体的に、制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、事象地点Ｚが存在する道路区間と道なりに接続する道なり経路の前方に存在する停止地点Ｓを抽出し、当該停止地点Ｓのうち事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓを取得する。ここで、事象地点Ｚが存在する道路区間を含む道なり経路の前方に停止地点Ｓが１個も存在しない場合、または、当該道なり経路上における当該事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの距離が所定の上限距離（例えば４０ｋｍ）以上である場合、制御部２０は、事象地点Ｚの前方に停止地点Ｓがないと判定する。

事象地点Ｚの前方に停止地点Ｓがあると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの残距離Ｔを取得する（ステップＳ２２０）。残距離Ｔとは、事象地点Ｚが存在する道路区間を含む道なり経路上の距離である。

次に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象車速に基づいて停止距離Ｋを取得する（ステップＳ２３０）。具体的に、制御部２０は、初速としての事象車速から単位時間ごとに所定減速度Ｇ₂ずつ減少する速度関数を、車速が０となる時刻までの積分期間について積分することにより停止距離Ｋを取得する。

次に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において発生していた渋滞の長さＪを取得する（ステップＳ２４０）。制御部２０は、交通情報提供サーバ５０から送信された渋滞情報に基づいて、注意事象の発生時刻において、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していたか否かを判定する。そして、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していなかった場合には、制御部２０は、渋滞の長さＪとして０を取得する。一方、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間の区間において渋滞が発生していなかった場合には、制御部２０は、渋滞が発生している道路区間の区間長を合計することにより、渋滞の長さＪ（＞０）を取得する。

次に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、停止距離Ｋと渋滞の長さＪとを合計した距離を基準距離として設定する（ステップＳ２５０）。なお、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間において渋滞が発生していない場合、渋滞の長さＪは０となるため、実質的に、停止距離Ｋに対して渋滞の長さＪを合計しない停止距離Ｋそのものが基準距離として設定されることとなる。

そして、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚから当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓまでの残距離Ｔが基準距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。残距離Ｔが基準距離以内であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚに対して、当該事象地点Ｚに最も近い前方の停止地点Ｓを対応付けた注意情報を生成し、当該注意情報を注意情報ＤＢ３０ｂに登録する（ステップＳ２７０）。その結果、当該事象地点Ｚの手前を走行する車両Ｃにおいて、注意喚起のメッセージ『この先の交差点"Ｘ"に一時停止があります、車速に注意して下さい』を出力させることができる。これにより、運転者は、なぜ減速しなければならないかを理解できる。

一方、残距離Ｔが基準距離以内であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚに対して、停止地点Ｓを対応付けていない注意情報を生成し、当該注意情報を注意情報ＤＢ３０ｂに登録する（ステップＳ２８０）。また、事象地点Ｚの前方に停止地点Ｓがあると判定されなかった場合も（ステップＳ２１０：Ｎ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚに対して、停止地点Ｓを対応付けていない注意情報を生成し、当該注意情報を注意情報ＤＢ３０ｂに登録する（ステップＳ２８０）。これらの場合、当該事象地点Ｚの手前を走行する車両Ｃにおいて、注意喚起のメッセージ『車速に注意して下さい』を出力させることができる。これにより、停止地点Ｓとは無関係に減速操作の遅れ（急制動）が生じた場合に、停止地点Ｓとの関連性を示唆しない注意喚起を行うことができ、運転者が不必要に停止地点Ｓを意識することを防止できる。

（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、事象地点Ｚと当該事象地点Ｚに最も近い停止地点Ｓとの間における渋滞の有無に応じて基準距離を設定することとしたが、必ずしも渋滞の有無に応じて基準距離を設定しなくてもよい。例えば、渋滞が発生している場合に、事象地点Ｚにおける減速操作の遅れが停止地点Ｓを原因としているか否かが正確に判断できないとして、注意情報の登録を回避する構成を採用してもよい。また、制御部２０は、事象車速に応じて基準距離を設定すればよく、必ずしも停止距離Ｋに基づいて基準距離を設定しなくてもよい。例えば、制御部２０は、事象車速についての単調増加関数によって基準距離を設定してもよい。さらに、前記実施形態では車両Ｃから通信を介して事象情報を取得する地点登録システム１０にて事象地点Ｚを登録する構成を採用したが、車両Ｃにおいて事象地点Ｚを登録する地点登録処理が実行されてもよい。むろん、注意情報ＤＢ３０ｂに記録された注意情報は、逐次、車両Ｃに送信されなくてもよく、注意情報ＤＢ３０ｂが車両Ｃのナビゲーション端末１０にインストールされてもよい。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。事象地点取得手段は、注意事象が車両にて生じた事象地点を取得すればよく、前記実施形態以外の注意事象が生じた事象地点を取得してもよい。注意事象は、ある属性の原因地点との間に因果関係を有する事象であればよく、原因地点を走行するにあたり、当該原因地点の手前の位置にて注意を要する事象であればよい。事象地点取得手段は、注意事象が生じるごとに車両から送信された事象情報に基づいて事象地点を取得しなくてもよく、車両から事象情報が送信されるタイミングも特に限定されない。むろん、事象情報は車両から直接送信されなくてもよく、車両と通信可能な他のサーバから事象情報を取得してもよい。また、注意事象が生じた車両にて当該注意事象が生じたことを検出してもよいし、道路上を走行する車両が他の車両にて注意事象が生じたことを検出してもよいし、道路上に設定された各種感知器が車両にて注意事象が生じたことを検出してもよい。事象地点とは、注意事象が生じた地点であればよく、車両にて注意事象が生じたことを検出した時刻における車両の現在位置であってもよい。

事象車速取得手段は、事象地点における車両の車速である事象車速を取得すればよく、前記実施形態と異なる手法で事象車速が取得されてもよい。すなわち、事象車速は、事象地点を示す事象情報に基づいて取得されてもよいし、車両から送信される事象情報とは別の情報に基づいて取得されてもよい。例えば、事象車速取得手段は、車両にて注意事象が生じた時刻において、当該車両が走行する道路上に設置された感知器が感知した車速（多数の車両の平均車速）を事象車速として取得してもよい。

登録手段は、注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を事象地点に対応付けてデータベースに登録すればよい。注意事象の原因となる属性とは、原因地点を走行するにあたり、当該原因地点の手前の位置にて注意を要する属性である。例えば、原因地点は、道路形状が変化することによって車両が走行可能な領域の大きさや車両の向き（水平方向、鉛直方向における向き）等が変化する地点であってもよいし、法令上、車両の走行状態を所定の走行状態とすることが義務づけられている地点であってもよい。事象地点の前方とは、事象地点の走行後に車両が走行する経路が存在する方向であり、事象地点が存在する道路と道なりに接続する道路の方向であってもよい。

基準距離設定手段は、事象車速に応じて基準距離を設定すればよく、事象車速を入力変数とする関数によって基準距離を設定してもよいし、事象車速と基準距離との対応関係を規定したテーブルを参照して基準距離を設定してもよい。基準距離設定手段は、事象車速の大きさに応じて基準距離を設定してもよいし、事象車速のばらつきに応じて基準距離を設定してもよい。例えば、複数の車両における事象車速のばらつきが大きい場合に、注意事象の原因が原因地点であるか否かが正確に判断できないとして、事象地点に原因地点を対応付けないようにしてもよい。複数の車速にて注意事象が生じた場合、基準距離設定手段は、複数の車両における事象車速の平均値に基づいて基準距離を設定してもよい。

また、注意事象は、原因地点を走行するための準備操作が遅れていることであってもよい。すなわち、ある原因地点を走行するにあたり、予め行っておく必要がある準備操作が、理想的なタイミングよりも遅れていることを注意事象としてもよい。事象車速が大きいほど早期に原因地点を走行する可能性が高いため、原因地点を走行するための準備操作を早期（原因地点から手前側に離れた地点）に実施する必要がある。従って、事象地点から原因地点までの距離が大きくても、当該原因地点を走行するための準備操作が遅れていたと見なすことができる。従って、事象車速に応じて基準距離を設定することにより、原因地点を走行するための準備操作に遅れていたと見なせる場合に、当該事象地点に当該原因地点を対応付けることができる。例えば原因地点が急カーブの区間である場合の準備操作として、減速操作が挙げられる。また、例えば原因地点がトンネル区間である場合の準備操作として、前照灯の点灯操作が挙げられる。さらに、例えば原因地点が進路変更（右左折、レーン変更）を行う地点である場合の準備操作として、方向指示器の点灯操作が挙げられる。さらに、例えば原因地点が道路上に障害物（合流車両等）が生じる地点である場合の準備操作として、減速操作や障害物を避ける方向への操舵が挙げられる。さらに、例えば原因地点が一般道路から高速道路へと合流する合流地点である場合の準備操作として、加速操作が挙げられる。

さらに、原因地点は、車両が停止する停止地点であってもよい。事象車速が大きいほど車両が停止するまでに減少させなければならない車速が大きくなるため、減速操作を早期（原因地点から手前側に離れた地点）に実施する必要がある。従って、事象地点から原因地点までの距離が大きくても、当該原因地点を走行するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。従って、事象車速に応じて基準距離を設定することにより、原因地点までに停止するための減速操作が遅れていたと見なせる場合に、当該事象地点に当該原因地点を対応付けることができる。種々の理由によって車両が停止する地点を停止地点として採用でき、法令上、一時停止が義務づけられている停止線、踏切、信号機（赤点滅）等が設けられた地点を停止地点としてもよい。なお、停止とは、厳密に車速が０となることに限らず、車速が０よりも大きい閾値（例えば５ｋｍ／時）以下となることであってもよい。例えば、法令上、徐行が義務づけられている地点を停止地点とみなしてもよい。

なお、停止地点にて停止するための減速操作が遅れているとは、事象車速が停止地点にて停止可能な車速よりも大きいことであってもよいし、車両が急制動を行うことあってもよい。運転者が停止地点にて停止するには車速が大きすぎると判断した場合、すなわち運転者が減速操作が遅れていると判断した場合に、急制動を行うからである。また、車両の減速度（負の加速度の絶対値）が閾値以上となった場合や、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上となった場合に、車両が急制動を行ったと見なしてもよい。さらに、タイヤが路面に対してスリップした場合に、車両が急制動を行ったと見なしてもよい。さらに、タイヤのスリップ（ロック）をトリガーとする車両制御（アンチロックブレーキシステム等）が実施された場合に、車両が急制動を行ったと見なしてもよい。

さらに、基準距離設定手段は、事象車速が大きいほど前記基準距離を大きく設定してもよい。事象車速が大きいほど、事象地点と原因地点との間を走行する期間が短くなる可能性が大きい。従って、事象車速が大きければ、事象地点から原因地点までの距離が大きくても、当該事象地点にて生じた注意事象が原因地点を原因としていると見なすことができる。そのため、事象車速が大きいほど基準距離を大きく設定することにより、注意事象の原因となる原因地点を事象地点に対応付けることができる。

さらに、原因地点は、車両が停止する停止地点であるとともに、基準距離設定手段は、事象車速から所定減速度で減速を行った場合に車両が停止するまでに走行する距離である停止距離を取得し、当該停止距離に基づいて基準距離を設定してもよい。事象車速から所定減速度で減速を行った場合に車両が停止するまでに走行する停止距離よりも、事象地点から原因地点までの距離が小さい場合、事象車速から所定減速度で減速を行っても車両が原因地点までに停止できないことを意味する。つまり、停止距離が事象地点から原因地点までの距離よりも小さい場合、停止地点にて停止するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。従って、停止距離に基づいて基準距離を設定することにより、停止地点にて停止するための減速操作（所定減速度での減速操作）が遅れていたか否かを判定できる。所定減速度は、車両の制動性能に応じて設定されてもよいし、運転者の制動履歴に応じて設定されてもよい。

また、原因地点は、車両が停止する停止地点であり、基準距離設定手段は、事象地点と原因地点との間における渋滞の発生状況に応じて基準距離を設定してもよい。事象地点と原因地点との間における渋滞は、停止地点を原因とする渋滞であると見なすことができる。ここで、渋滞が発生していない場合には停止地点までに車両が停止すればよいが、渋滞が発生している場合には渋滞の末尾までに車両が停止する必要が生じる。つまり、渋滞が発生している場合、減速操作を行うべき地点が手前側に移動することとなる。すなわち、渋滞が発生しているか否かに応じて、減速操作に遅れが生じる地点が変化することとなる。従って、渋滞の発生状況に応じて基準距離を設定することにより、停止地点を原因とする渋滞に備えた減速操作が遅れていたか否かを判定できる。

さらに、基準距離設定手段は、事象地点と原因地点との間において渋滞が発生している場合、事象地点と原因地点との間において渋滞が発生していない場合よりも、基準距離を大きく設定してもよい。上述のように、渋滞が発生している場合、減速操作を行うべき地点が手前側（停止地点までの距離が大きくなる側）に移動することとなる。従って、事象地点と原因地点との間において渋滞が発生している場合、当該渋滞が発生していない場合よりも、基準距離を大きく設定することにより、停止地点を原因とする渋滞に備えた減速操作が遅れていたか否かを判定できる。

また、基準距離設定手段は、事象車速から所定減速度で減速を行った場合に車両が停止するまでに走行する距離である停止距離を取得し、事象地点と原因地点との間において発生していた渋滞の長さを取得し、停止距離と渋滞の長さとを合計した距離を基準距離として設定してもよい。事象地点と原因地点との間に渋滞が発生している場合、車両は渋滞の末尾の地点までに停止すべきこととなる。停止地点に起因して生じた渋滞の末尾の地点は、停止地点から渋滞の長さだけ手前側の地点であると見なすことができる。さらに、渋滞の末尾の地点から停止距離だけ手前の地点よりも停止地点に近い地点にて注意事象が生じた場合、渋滞の末尾の地点にて停止するための減速操作が遅れていたと見なすことができる。また、停止距離と渋滞の長さとを合計した距離を基準距離として設定することにより、渋滞の末尾の地点から停止距離だけ手前の地点よりも近い地点にて、減速操作の遅れが生じていたか否かを判定できる。従って、停止地点に起因する渋滞の末尾の地点にて停止するための減速操作が遅れていた場合に、当該減速操作が遅れていた事象地点に停止地点を対応付けることができる。

さらに、本発明のように、事象地点に原因地点を対応付ける手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…地点登録システム、２０…制御部、２１…地点登録プログラム、２１ａ…事象地点取得部、２１ｂ…事象車速取得部、２１ｃ…基準距離設定部、２１ｄ…登録部、２１ｅ…注意情報送信部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、５０…交通情報提供サーバ、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…事象情報送信部、２１０ｂ…注意喚起部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…車両、３０ｂ…注意情報ＤＢ、Ｇ₁…注意減速度、Ｇ₂…所定減速度、Ｉ…注意車速、Ｊ…渋滞の長さ、Ｋ…停止距離、Ｎ…交差点、Ｓ…停止地点、Ｔ…残距離、Ｗ…車速、Ｚ…事象地点。

Claims (9)

1. 注意事象が車両にて生じた事象地点を取得する事象地点取得手段と、
   前記事象地点における前記車両の車速である事象車速を取得する事象車速取得手段と、
   前記注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、前記事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を前記事象地点に対応付けてデータベースに登録する登録手段と、
   前記事象車速に応じて前記基準距離を設定する基準距離設定手段と、
   を備える地点登録システム。
2. 前記注意事象は、前記原因地点を走行するための準備操作が遅れていることである、
   請求項１に記載の地点登録システム。
3. 前記原因地点は、前記車両が停止する停止地点である、
   請求項２に記載の地点登録システム。
4. 前記基準距離設定手段は、前記事象車速が大きいほど前記基準距離を大きく設定する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の地点登録システム。
5. 前記原因地点は、前記車両が停止する停止地点であるとともに、
   前記基準距離設定手段は、前記事象車速から所定減速度で減速を行った場合に前記車両が停止するまでに走行する距離である停止距離を取得し、当該停止距離に基づいて前記基準距離を設定する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の地点登録システム。
6. 前記原因地点は、前記車両が停止する停止地点であるとともに、
   前記基準距離設定手段は、前記事象地点と前記原因地点との間における渋滞の発生状況に応じて前記基準距離を設定する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の地点登録システム。
7. 前記基準距離設定手段は、前記事象地点と前記原因地点との間において渋滞が発生している場合、前記事象地点と前記原因地点との間において渋滞が発生していない場合よりも、前記基準距離を大きく設定する、
   請求項６に記載の地点登録システム。
8. 前記基準距離設定手段は、
   前記事象車速から所定減速度で減速を行った場合に前記車両が停止するまでに走行する距離である停止距離を取得し、
   前記事象地点と前記原因地点との間において発生していた渋滞の長さを取得し、
   前記停止距離と前記渋滞の長さとを合計した距離を前記基準距離として設定する、
   請求項７に記載の地点登録システム。
9. 注意事象が車両にて生じた事象地点を取得する事象地点取得機能と、
   前記事象地点における前記車両の車速である事象車速を取得する事象車速取得機能と、
   前記注意事象の原因となる属性を有する原因地点が、前記事象地点の前方基準距離以内に存在する場合、当該原因地点を前記事象地点に対応付けてデータベースに登録する登録機能と、
   前記事象車速に応じて前記基準距離を設定する基準距離設定機能と、
   をコンピュータに実行させる地点登録プログラム。

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