JP6226896B2 - 衝突確信度に基づいてブレーキ介入を最小限にするための方法 - Google Patents
衝突確信度に基づいてブレーキ介入を最小限にするための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6226896B2 JP6226896B2 JP2015015673A JP2015015673A JP6226896B2 JP 6226896 B2 JP6226896 B2 JP 6226896B2 JP 2015015673 A JP2015015673 A JP 2015015673A JP 2015015673 A JP2015015673 A JP 2015015673A JP 6226896 B2 JP6226896 B2 JP 6226896B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- collision
- confidence value
- deceleration
- prediction model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/192—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes electric brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18036—Reversing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/103—Speed profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本出願は、2014年1月29日に出願された米国仮出願第61/933,083号の優先権を主張するものである。
本開示は自動車に関し、特に自動車用の運転者支援システムに関する。
センサ技術の進歩により、自動車用安全システムを改善することが可能となっている。衝突を検出及び回避するための装置及び方法が利用可能になりつつある。このような運転者支援システムは、車両に配置されたセンサを使用して、差し迫る衝突を検出する。このシステムは、様々な運転状況を運転者に警告して、衝突を防止又は最小限にすることができる。さらには車両の後進時に障害物となり得るものを運転者に警告するためにも、センサ及びカメラが使用される。このようなシステムは、自動走行又は半自動走行の状況下で運転される車両の安全性を向上させるために特に有用である。
本開示の車両用自動制動システムは、他の可能なもののうち、車両を減速させるための車輪ブレーキを作動させることの可能な電子ブレーキシステムと、制御装置とを含む。前記制御装置は、前記車両の動きを監視させるための命令、及び、後退時衝突回避システムの少なくとも1つのセンサによって、前記車両に近接するオブジェクトを検出させるための命令を含む。前記制御装置はさらに、前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突確率に基づいて衝突確信度値を求めさせるための命令を含む。前記制御装置はさらに、前記車両を障害物と衝突する前に停止させるために、前記車両を減速させるための望ましい速度プロファイルを決定させるための命令を含む。
本開示は、以下の詳細な説明及び添付の図面からより完全に理解されるであろう。
以下の説明は本質的に単なる例示であり、本開示、本開示の適用、又は、本開示の使用を限定することを意図するものではない。明確性を期するため、図面においては、同様の構成要素を識別するために同一の参照符号が使用される。
Claims (12)
- 車両の減速を制御する方法において、
少なくとも1つのセンサによって、前記車両に近接するオブジェクトを検出及び監視し、
前記車両の動きを監視し、
前記車両内に設けられた制御装置によって、前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突確率を表している衝突確信度値を継続的に計算し、
速度プロファイルを、現在の衝突確信度値に基づいて決定する際に、
衝突確率の増加を表す前記衝突確信度値の増加時の前記速度プロファイルは、より小さい衝突確率を表している現在の衝突確信度値に基づいて決定された速度プロファイルに比べて、前記オブジェクトからより遠く離れた所から前記車両の減速操作を開始するよう規定するように決定される
ことを特徴とする方法。 - 前記速度プロファイルは、前記車両と求めた衝突位置との間の距離に亘って実施される減速操作を、関連する制動操作が、前記距離に亘って、前記車両を前記衝突位置よりも前に停止させる最小の車両減速度を提供するように規定する、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記車両のブレーキを自動制動システムによって作動させ、
前記自動制動システムは、前記車両のブレーキを作動させるために電子ブレーキシステムへと命令を送信する、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記センサからのデータを制御装置によって分析し、検出された前記オブジェクトの特性と、前記オブジェクトが前記車両にとって回避すべき障害物であるか否かとを決定する、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記オブジェクトの動きの予測モデルを生成する、
なお、当該オブジェクトの動きの予測モデルは、前記オブジェクトの現在の位置及び動きに基づいた関連する確率値を有する、未来の時点における前記オブジェクトの可能な位置範囲を含むものである、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記車両の動きを表している車両信号を監視することによって、車両経路を決定するための前記車両の予測モデルを生成する、
なお、当該車両の予測モデルは、関連する確率値を有する、可能な車両経路の範囲を画定し、かつ、当該車両の予測モデルは、前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突確率を求めるために、当該車両の予測モデルを、前記オブジェクトの動きの予測モデルに関連させる、
ことを特徴とする請求項5記載の方法。 - さらに、前記オブジェクトとの前記衝突確率が変化すると、減速操作中に前記衝突確信度値を再計算し、
再計算された前記衝突確信度値に基づいて、新しい望ましい速度プロファイルを決定し、
前記新しい望ましい速度プロファイルに基づいて、前記車両のブレーキを作動させる、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記衝突確信度値が増加するときには、前記衝突確信度値に基づいて選択された予め定められた制動曲線のセットに基づき、制動力をより早期に、より小さい減速度値で、より長い期間に亘って作動させ、
前記衝突確信度値が減少するときには、前記衝突確信度値に基づいて選択された予め定められた制動曲線のセットに基づき、制動力をより後の時点に、より大きい減速度値で、より短い期間に亘って作動させる、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 車両用自動制動システムにおいて、
前記車両を減速させるための車輪ブレーキを作動させることの可能な電子ブレーキシステムと、
前記車両内に設けられた制御装置とを含み、
当該制御装置は、
車両の動きを監視させるための命令と、
後退時衝突回避システムの少なくとも1つのセンサによって、前記車両に近接するオブジェクトを検出させるための命令と、
前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突確率を表している衝突確信度値を計算させるための命令と、
前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突を回避する前記車両の望ましい速度プロファイルを当該制御装置によって決定させるための命令と、
前記衝突確信度値が増加するときには、前記衝突確信度値に基づいて選択された予め定められた速度プロファイルのセットに基づき、制動力をより早期に、より小さい減速度値で、より長い期間に亘って作動させるための命令と
を生成することを特徴とする車両用自動制動システム。 - 前記制御装置はさらに、前記衝突確信度値が減少するときには、前記衝突確信度値に基づいて選択された予め定められた速度プロファイルのセットに基づき、制動力をより後の時点に、より大きい減速度値で、より短い期間に亘って作動させるための命令を含み、
前記制御装置はさらに、前記制御装置によって決定された望ましい前記速度プロファイルに基づき、減速操作中に亘って、前記車両のブレーキを作動させるための命令を含む、
ことを特徴とする請求項9記載の自動制動システム。 - 前記制御装置はさらに、
前記オブジェクトの現在の位置及び動きに基づいて、将来の時点における前記オブジェクトの可能な位置範囲を含む、前記オブジェクトの予測モデルを生成させるための命令と、
可能な車両経路の範囲を含む、前記車両の予測モデルを生成させるための命令と、
前記車両と前記オブジェクトとの間の衝突確率を求めるために、前記車両の予測モデルを、前記オブジェクトの動きの予測モデルに関連させるための命令と、
を含むことを特徴とする請求項9記載の車両用自動制動システム。 - 前記制御装置はさらに、
前記オブジェクトとの前記衝突確率が変化すると、前記車両の減速中に前記衝突確信度値を再計算させるための命令と、
計算された前記衝突確信度値に基づいて、新しい望ましい速度プロファイルを決定させるための命令と、
前記新しい望ましい速度プロファイルに基づいて、前記車両のブレーキを作動させるための命令と、
を含むことを特徴とする請求項11記載の車両用自動制動システム。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201461933083P | 2014-01-29 | 2014-01-29 | |
US61/933,083 | 2014-01-29 | ||
US14/603,490 US9656667B2 (en) | 2014-01-29 | 2015-01-23 | Method for minimizing automatic braking intrusion based on collision confidence |
US14/603,490 | 2015-01-23 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015140181A JP2015140181A (ja) | 2015-08-03 |
JP6226896B2 true JP6226896B2 (ja) | 2017-11-08 |
Family
ID=52423632
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015015673A Active JP6226896B2 (ja) | 2014-01-29 | 2015-01-29 | 衝突確信度に基づいてブレーキ介入を最小限にするための方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9656667B2 (ja) |
EP (1) | EP2902291B1 (ja) |
JP (1) | JP6226896B2 (ja) |
CN (1) | CN104960509B (ja) |
Families Citing this family (85)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9424607B2 (en) * | 2013-09-20 | 2016-08-23 | Elwha Llc | Systems and methods for insurance based upon status of vehicle software |
US10169821B2 (en) | 2013-09-20 | 2019-01-01 | Elwha Llc | Systems and methods for insurance based upon status of vehicle software |
JP6174516B2 (ja) * | 2014-04-24 | 2017-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム |
SE1550006A1 (sv) * | 2015-01-07 | 2016-06-14 | Viscando Ab | Method and system for categorization of a scene |
JP6181678B2 (ja) * | 2015-01-29 | 2017-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制動制御装置 |
US9869560B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-01-16 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle |
US9896100B2 (en) | 2015-08-24 | 2018-02-20 | International Business Machines Corporation | Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences |
JP6657673B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2020-03-04 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
US9566986B1 (en) | 2015-09-25 | 2017-02-14 | International Business Machines Corporation | Controlling driving modes of self-driving vehicles |
US9944291B2 (en) | 2015-10-27 | 2018-04-17 | International Business Machines Corporation | Controlling driving modes of self-driving vehicles |
US10607293B2 (en) | 2015-10-30 | 2020-03-31 | International Business Machines Corporation | Automated insurance toggling for self-driving vehicles |
US10401852B2 (en) | 2015-11-04 | 2019-09-03 | Zoox, Inc. | Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles |
US9606539B1 (en) | 2015-11-04 | 2017-03-28 | Zoox, Inc. | Autonomous vehicle fleet service and system |
WO2017079341A2 (en) | 2015-11-04 | 2017-05-11 | Zoox, Inc. | Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles |
EP3371023A4 (en) | 2015-11-04 | 2019-05-08 | Zoox, Inc. | SIMULATION SYSTEM AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLES |
CN114643995A (zh) * | 2015-11-04 | 2022-06-21 | 祖克斯有限公司 | 用于自主车辆的模拟***和方法 |
US11283877B2 (en) | 2015-11-04 | 2022-03-22 | Zoox, Inc. | Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle |
US9612123B1 (en) | 2015-11-04 | 2017-04-04 | Zoox, Inc. | Adaptive mapping to navigate autonomous vehicles responsive to physical environment changes |
US9632502B1 (en) | 2015-11-04 | 2017-04-25 | Zoox, Inc. | Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions |
US10176525B2 (en) | 2015-11-09 | 2019-01-08 | International Business Machines Corporation | Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle |
CN114612877A (zh) * | 2016-01-05 | 2022-06-10 | 御眼视觉技术有限公司 | 用于估计未来路径的***和方法 |
US9981657B2 (en) * | 2016-04-14 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle parking and transition to manual control |
JP6728921B2 (ja) | 2016-04-15 | 2020-07-22 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN105741496A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-07-06 | 成都贝森伟任科技有限责任公司 | 基于机器视觉的车辆防撞终端 |
US10685391B2 (en) | 2016-05-24 | 2020-06-16 | International Business Machines Corporation | Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity |
US10266175B2 (en) * | 2016-05-31 | 2019-04-23 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle collision avoidance |
US10011277B2 (en) | 2016-06-02 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle collision avoidance |
DE102016209733A1 (de) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Längsdynamikregelung bei einem Kraftfahrzeug während eines autonomen Fahrvorgangs |
ES2903532T3 (es) * | 2016-06-10 | 2022-04-04 | Univ Duke | Planificación de movimiento para vehículos autónomos y procesadores reconfigurables de planificación de movimiento |
US10962640B2 (en) * | 2016-06-17 | 2021-03-30 | Fujitsu Ten Limited | Radar device and control method of radar device |
US10150414B2 (en) * | 2016-07-08 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Pedestrian detection when a vehicle is reversing |
US10093322B2 (en) | 2016-09-15 | 2018-10-09 | International Business Machines Corporation | Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle |
US10643256B2 (en) | 2016-09-16 | 2020-05-05 | International Business Machines Corporation | Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery |
GB2554760A (en) * | 2016-10-10 | 2018-04-11 | Jaguar Land Rover Ltd | Control of a vehicle driver assistance system |
GB2554759B (en) | 2016-10-10 | 2020-02-19 | Jaguar Land Rover Ltd | Control of a vehicle emergency braking system |
US10315649B2 (en) * | 2016-11-29 | 2019-06-11 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-sensor probabilistic object detection and automated braking |
EP3339999B1 (en) * | 2016-12-22 | 2021-10-27 | Panasonic Intellectual Property Corporation of America | Information processing apparatus, information processing method, and recording medium storing programm |
JP6547735B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2019-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
US10259452B2 (en) * | 2017-01-04 | 2019-04-16 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle collision management system |
US10363893B2 (en) | 2017-01-05 | 2019-07-30 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle contextual lock control system |
US10529147B2 (en) | 2017-01-05 | 2020-01-07 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle road safety flare deploying system |
WO2018147871A1 (en) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operational management |
US11500380B2 (en) | 2017-02-10 | 2022-11-15 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operational management including operating a partially observable Markov decision process model instance |
US10576946B2 (en) | 2017-02-22 | 2020-03-03 | Arnaldo C. Gomes | Collision avoidance braking system and method |
US10124777B2 (en) | 2017-02-22 | 2018-11-13 | Arnaldo C. Gomes | Multiple-stage collision avoidance braking system and method |
US10913434B2 (en) * | 2017-06-01 | 2021-02-09 | Aptiv Technologies Limited | Automatic braking system for slow moving objects |
WO2019003574A1 (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 |
US10654453B2 (en) * | 2017-08-23 | 2020-05-19 | Uatc Llc | Systems and methods for low-latency braking action for an autonomous vehicle |
US11702070B2 (en) | 2017-10-31 | 2023-07-18 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operation with explicit occlusion reasoning |
DE102017011139A1 (de) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | Lucas Automotive Gmbh | Bremssteuerung und Bremssteuerungsverfahren zum Ermitteln eines Brems-Korrekturwerts für Notbremsvorgänge |
WO2020204871A1 (en) | 2017-12-22 | 2020-10-08 | Nissan North America, Inc. | Shared autonomous vehicle operational management |
JP6749952B2 (ja) * | 2018-02-07 | 2020-09-02 | 株式会社Nippo | 作業機械の緊急停止装置及び緊急停止方法 |
KR102532741B1 (ko) | 2018-02-28 | 2023-05-16 | 삼성전자주식회사 | 자율 주행 장치 및 그 주행 방법 |
US11049265B2 (en) * | 2018-05-16 | 2021-06-29 | Nec Corporation | Balancing diversity and precision of generative models with complementary density estimators |
CN108791283B (zh) * | 2018-05-16 | 2019-11-05 | 江苏锡沂高新区科技发展有限公司 | 一种用于无人驾驶电动汽车的驾驶辅助控制器 |
US10829113B2 (en) * | 2018-09-17 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle collision avoidance |
US20230275877A1 (en) * | 2018-09-24 | 2023-08-31 | Karamba Security Ltd. | Visual sensor validation system |
US10816987B2 (en) * | 2018-10-15 | 2020-10-27 | Zoox, Inc. | Responsive vehicle control |
CN111081061B (zh) * | 2018-10-22 | 2021-09-21 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 碰撞预警方法及装置 |
US11733703B2 (en) * | 2019-01-30 | 2023-08-22 | Perceptive Automata, Inc. | Automatic braking of autonomous vehicles using machine learning based prediction of behavior of a traffic entity |
US11467579B2 (en) | 2019-02-06 | 2022-10-11 | Perceptive Automata, Inc. | Probabilistic neural network for predicting hidden context of traffic entities for autonomous vehicles |
US20220281464A1 (en) * | 2019-05-08 | 2022-09-08 | Volvo Truck Corporation | A method for determining if a vehicle control command precludes a future vehicle safety maneuver |
US11358593B2 (en) | 2019-07-09 | 2022-06-14 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Dual direction accident prevention and assistive braking system |
KR20210026248A (ko) * | 2019-08-29 | 2021-03-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 사고 통보 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
US11479297B2 (en) * | 2019-09-10 | 2022-10-25 | Ford Global Technologies, Llc | Overshoot protection in hitch assist operation |
CN114269992B (zh) * | 2019-09-30 | 2023-10-13 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
JP7347099B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両警報装置 |
US11269329B2 (en) * | 2019-10-21 | 2022-03-08 | Baidu Usa Llc | Dynamic model with learning based localization correction system |
US11945434B2 (en) * | 2019-11-08 | 2024-04-02 | Baidu Usa Llc | Delay decision making for autonomous driving vehicles in response to obstacles based on confidence level and distance |
EP4059003A4 (en) * | 2019-11-13 | 2023-11-22 | Zoox, Inc. | COLLISION MONITORING USING STATISTICAL MODELS |
US11635758B2 (en) | 2019-11-26 | 2023-04-25 | Nissan North America, Inc. | Risk aware executor with action set recommendations |
US11899454B2 (en) | 2019-11-26 | 2024-02-13 | Nissan North America, Inc. | Objective-based reasoning in autonomous vehicle decision-making |
US11613269B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-03-28 | Nissan North America, Inc. | Learning safety and human-centered constraints in autonomous vehicles |
US11300957B2 (en) | 2019-12-26 | 2022-04-12 | Nissan North America, Inc. | Multiple objective explanation and control interface design |
US11577746B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-02-14 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
US11714971B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-08-01 | Nissan North America, Inc. | Explainability of autonomous vehicle decision making |
US11782438B2 (en) | 2020-03-17 | 2023-10-10 | Nissan North America, Inc. | Apparatus and method for post-processing a decision-making model of an autonomous vehicle using multivariate data |
CN111409642B (zh) * | 2020-03-31 | 2021-10-08 | 潍柴动力股份有限公司 | 车速控制方法及装置、车辆电控设备 |
KR20210153998A (ko) | 2020-06-11 | 2021-12-20 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
US20210009121A1 (en) * | 2020-09-24 | 2021-01-14 | Intel Corporation | Systems, devices, and methods for predictive risk-aware driving |
US20220212694A1 (en) * | 2021-01-07 | 2022-07-07 | Argo AI, LLC | Methods and systems for generating a longitudinal plan for an autonomous vehicle based on behavior of uncertain road users |
US11794766B2 (en) * | 2021-10-14 | 2023-10-24 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Systems and methods for prediction-based driver assistance |
US20230192144A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Gm Cruise Holdings Llc | Uncertainty prediction for a predicted path of an object that avoids infeasible paths |
CN114228707B (zh) * | 2021-12-22 | 2023-04-25 | 广西科技大学 | 一种无人驾驶车辆的防撞方法及*** |
CN114407856B (zh) * | 2022-02-14 | 2023-08-18 | 一汽解放汽车有限公司 | 车辆制动方法及*** |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19607788B4 (de) | 1996-03-01 | 2009-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis |
JPH11255089A (ja) | 1998-03-12 | 1999-09-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の自動ブレーキ制御装置 |
DE19831262C2 (de) | 1998-07-11 | 2002-09-19 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Nutzfahrzeuges bei Rückwärtsfahrt |
US6856906B2 (en) * | 2001-07-11 | 2005-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for initiating and executing a deceleration of a vehicle |
US20030111902A1 (en) | 2001-12-17 | 2003-06-19 | David Thiede | Intelligent braking system and method |
US6607255B2 (en) * | 2002-01-17 | 2003-08-19 | Ford Global Technologies, Llc | Collision mitigation by braking system |
US6480144B1 (en) * | 2002-01-30 | 2002-11-12 | Ford Global Technologies, Inc. | Wireless communication between countermeasure devices |
US7197396B2 (en) * | 2004-03-31 | 2007-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Collision mitigation system |
US7719410B2 (en) * | 2007-01-08 | 2010-05-18 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles |
JP2008308036A (ja) | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Denso Corp | 衝突緩和装置 |
US8155853B2 (en) | 2008-06-26 | 2012-04-10 | GM Global Technology Operations LLC | Mechanical time dilation algorithm for collision avoidance system |
JP2011227582A (ja) | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Toyota Motor Corp | 車両用衝突予測装置 |
JP5381923B2 (ja) * | 2010-07-23 | 2014-01-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法 |
WO2012053106A1 (ja) * | 2010-10-22 | 2012-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE102010051203B4 (de) * | 2010-11-12 | 2022-07-28 | Zf Active Safety Gmbh | Verfahren zur Erkennung von kritischen Fahrsituationen von Lastkraft- oder Personenkraftwagen, insbesondere zur Vermeidung von Kollisionen |
JP5793868B2 (ja) | 2011-01-12 | 2015-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
-
2015
- 2015-01-23 US US14/603,490 patent/US9656667B2/en active Active
- 2015-01-29 JP JP2015015673A patent/JP6226896B2/ja active Active
- 2015-01-29 EP EP15152998.9A patent/EP2902291B1/en active Active
- 2015-01-29 CN CN201510102315.1A patent/CN104960509B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9656667B2 (en) | 2017-05-23 |
CN104960509B (zh) | 2018-09-14 |
US20150210280A1 (en) | 2015-07-30 |
CN104960509A (zh) | 2015-10-07 |
EP2902291A1 (en) | 2015-08-05 |
EP2902291B1 (en) | 2018-11-14 |
JP2015140181A (ja) | 2015-08-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6226896B2 (ja) | 衝突確信度に基づいてブレーキ介入を最小限にするための方法 | |
US11415995B2 (en) | Control device for vehicle and control method of vehicle | |
EP2957474B1 (en) | Parking assist apparatus | |
JP6308186B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP6404634B2 (ja) | 予測的な先進運転支援システムの一貫性のある挙動生成 | |
JP6380920B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6337435B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2016199262A (ja) | 後退走行中の前輪軌道逸脱に基づく衝突の回避 | |
JP5974607B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2018097582A (ja) | 運転支援装置、及び運転支援方法 | |
JP6838525B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPWO2010140215A1 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP3975970B2 (ja) | 車両用接触回避制御装置 | |
JP2020090119A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017186011A (ja) | 車両の制御装置及び車両の走行制御システム | |
KR20150051548A (ko) | 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP3991928B2 (ja) | 車両用接触回避制御装置 | |
KR20150051550A (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP6156520B2 (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP6365141B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6734205B2 (ja) | 疲労度推定装置 | |
JP2011192176A (ja) | 車両制御装置 | |
CN116096615A (zh) | 用以及时触发自动紧急制动操作并控制车辆的纵向运动的方法和装置 | |
JP4831509B2 (ja) | 自動車における衝突警告方法 | |
JP6565300B2 (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160105 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160405 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20160512 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161024 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20161104 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170208 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20170725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170911 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6226896 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |