CN114407856B - 车辆制动方法及*** - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆制动方法及***。上述方法包括：使用整车控制器接收制动信号；上述整车控制器判断是否接收到自动驾驶指令；若否，则上述整车控制器将上述制动信号无损传送至EBS控制器；若是，则上述整车控制器生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器；上述EBS控制器基于上述制动信号或上述模拟制动信号对车辆进行制动控制。上述车辆方法及车辆制动***通过采用整车控制器作为中转节点，相较于现有制动***只需做较小改动，即可实现对车辆进行常规制动及自动驾驶制动兼容，可以根据需求进行切换，实现传统制动和自动驾驶的需求；相较于现有制动***改进工作量较小、改进工作周期较短，且可以确保制动的可靠性。

Description

车辆制动方法及***
技术领域
本申请涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种车辆制动方法及***。
背景技术
随着智能辅助和自动驾驶技术的不断发展，车辆的驱动***、制动***以及转向***也提出了能够实现智能和自动驾驶的要求。其中，作为车辆最重要的安全***的制动***，已经发展到AEBS(Advanced Emergency Braking，紧急刹车辅助***)的阶段。
目前，车辆在实现智能和自动驾驶功能时，需要对几个***进行改进或重新设计。其中，作为制动***的EBS(Electronic Brake System，电子制动***)在进行车辆制动时，需要与整车***进行交互数据，来重新验证原来制动的可靠性，进而实现两个***的相应改进。
然而，上述方法需要对已有制动可靠性进行重新验证，整个适应性改进工作量、工作周期以及原有***的可靠性等方面得不到保证。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够更加高效和安全可靠的车辆制动方法及***。
第一方面，本申请提供了一种车辆制动方法，所述方法包括：
使用整车控制器接收制动信号；
所述整车控制器判断是否接收到自动驾驶指令；若否，则所述整车控制器将所述制动信号无损传送至EBS控制器；若是，则所述整车控制器生成模拟制动信号，并将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器；
所述EBS控制器基于所述制动信号或所述模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在其中一个实施例中，所述整车控制器生成模拟制动信号，并将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器包括：所述整车控制器基于所述自动驾驶指令、所述制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号作为所述模拟制动信号；
将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器。
在其中一个实施例中，所述制动信号包括制动力及制动距离。
在其中一个实施例中，所述预定制动策略包括预设的制动减速度。
在其中一个实施例中，所述制动信号包括制动踏板信号。
第二方面，本申请还提供了一种车辆制动***，所述***包括：
整车控制器，用于接收制动信号，在未接收到自动驾驶指令时将所述制动信号无损传送至EBS控制器，并在接收到自动驾驶指令时生成模拟制动信号，并将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器；
EBS控制器，与所述整车控制器及制动踏板相连接，用于基于所述制动信号或所述模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在其中一个实施例中，所述整车控制器包括转发模块，所述转发模块与所述EBS控制器相连接，用于在未接收到自动驾驶指令时将所述制动信号无损传送至EBS控制器。
在其中一个实施例中，所述整车控制器还包括处理模块，所述处理模块与所述EBS控制器相连接，用于在接收到自动驾驶指令时基于所述自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成所述模拟制动信号，并将所述模拟制动信号发送至所述EBS控制器。
在其中一个实施例中，所述车辆制动***还包括自动驾驶指令生成装置，与所述整车控制器相连接，用于生成所述自动驾驶指令。
在其中一个实施例中，所述制动信号包括制动踏板信号。
上述车辆方法及车辆制动***通过采用整车控制器作为中转节点，相较于现有制动***只需做较小改动，即可实现对车辆进行常规制动及自动驾驶制动兼容，可以根据需求进行切换，实现传统制动和自动驾驶的需求；相较于现有制动***改进工作量较小、改进工作周期较短，且可以确保制动的可靠性。
附图说明
图1为一个实施例中的车辆制动***的结构示意图；
图2为一个实施例中的车辆制动方法的流程示意图；
图3为一个实施例中的车辆制动装置的结构示意图；
图4为一个实施例中的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆制动***，如图1所示，车辆制动***包括整车控制器103及EBS控制器104，整车控制器103用于接收制动信号，在未接收到自动驾驶指令时将制动信号无损传送至EBS控制器104，并在接收到自动驾驶指令时生成模拟制动信号，并将模拟制动信号传送至EBS控制器104；EBS控制器104与整车控制器103及制动踏板相连接，用于基于制动信号或模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在一个示例中，整车控制器103可以包括转发模块1031，转发模块1031与EBS控制器104相连接，用于在未接收到自动驾驶指令时将制动信号无损传送至EBS控制器104。具体的，转发模块1031可以为任意一种可以实现信号无损传送的通信模块，此处对其结构种类不做限定。在未接收到自动驾驶指令时，转发模块1031可以不对制动信号做任何处理，直接将接收到的制动信号转发给EBS控制器104。
在一个示例中，整车控制器103还可以包括处理模块1032，处理模块1032与EBS控制器104相连接，用于在接收到自动驾驶指令时基于自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号，并将模拟制动信号发送至EBS控制器104。
具体的，处理模块1032可以为能够实现上述功能的任意一种处理装置，可以包括但不仅限于处理芯片等等。
作为示例，制动信号可以包括制动力及制动距离等相关信息。
作为示例，预定制动策略可以包括制动减速度等相关信息。
具体的，在接收到自动驾驶指令时，处理模块1032基于自动驾驶指令、制动力、制动距离及制动减速度等信息就可以生成模拟制动信号，即制动力、制动距离及制动减速度等信息的基础上，得到如何对车辆进行制动的控制信号。如何基于制动力、制动距离及制动减速度得到模拟制动信号为本领域技术人员知晓，此处不再详述。
请继续参阅图1，车辆制动***还可以包括自动驾驶指令生成装置101及制动踏板102，自动驾驶指令生成装置101与整车控制器103相连接，用于生成自动驾驶指令；用于生成自动驾驶指令的自动驾驶指令生成装置101的具体结构及工作原理为本领域技术人员所知晓，此处不再详述；制动踏板102可以为任意一种车辆上的制动踏板，其结构不再详述。
在一个示例中，制动信号可以包括制动踏板信号。
具体地，制动信号包括由上述制动踏板102产生的制动踏板信号
可以看出，整车控制器可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
请结合图1参见图2，图2为一个实施例中的车辆制动方法的流程示意图，以该方法应用于图2为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，整车控制器103接收制动信号。
可选地，上述制动信号包括制动踏板信号。上述整车控制器103接收制动踏板因制动位移产生制动踏板信号，且该制动踏板信号包括上述制动位移对应的制动距离及制动力，该制动力可用于EBS控制器对车辆进行制动控制。
可选地，当车辆为自动驾驶模式时，该整车控制器接收上述制动信号，该制动信号包括制动力及制动距离。
步骤202，上述整车控制器103判断是否接收到自动驾驶指令。
具体地，自动驾驶指令生成装置101(例如车辆的智能控制器)在车辆的自动驾驶模式下生成自动驾驶指令并发送给上述整车控制器103，该整车控制器103可以通过识别自动驾驶指令的代码来判断是否接收到自动驾驶指令，例如，当上述整车控制器103识别到代码“X0821”时，则该整车控制器103接收到自动驾驶指令，否则，则该整车控制器103未接收到自动驾驶指令。
步骤203，若否，则上述制动信号将上述制动信号无损传送至EBS控制器104。
具体地，若上述整车控制器103未接收到上述自动驾驶指令，则该整车控制器103识别该车辆为踏板制动模式，该制动信号为踏板制动信号，并将该制动信号无损传送至EBS控制器103。
步骤204，若是，则生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至EBS控制器104。
具体地，若上述整车控制器103接收到自动驾驶指令，则上述整车控制器103识别该车辆为自动驾驶模式，该制动信号为自动制动信号，该整车控制器103根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号。例如，该整车控制器103根据自动驾驶指令、该制动信号中的制动力和制动距离(这里的制动力和制动距离主要是根据车辆的行驶环境以及该车辆自动模式的参数设置获取的)以及预设的制动减速度(该预设的制动减速度是根据上述制动力和制动距离计算得到的)生成模拟制动信号。上述整车控制器103将上述模拟制动信号传送至EBS控制器104。
步骤205，EBS控制器104基于上述制动信号或上述模拟信号对车辆进行制动控制。
可选地，上述EBS控制器104基于上述无损的制动信号中的制动力及制动距离的大小，对上述车辆的进行相对应的制动控制。
可选地，上述EBS控制器基于上述模拟信号中的制动力、制动距离以及制动减速度对上述车辆进行相对应的制动控制。
上述车辆制动方法中，可以看出，整车控制器可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
应该理解的是，虽然如上上述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上上述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆制动方法的装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆制动装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆制动方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆制动装置300，车辆制动装置300包括：接收模块301、判断模块302和处理模块303，其中：接收模块301，用于接收制动信号；判断模块302，用于判断是否接收到自动驾驶指令；处理模块303，用于在判断模块302判断未接收到自动驾驶指令时将制动信号无损传送至EBS控制器；并在判断模块302接收到自动驾驶指令时生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器，上述EBS控制器用于根据上述制动信号或上述模拟信号对车辆进行制动控制。
在一个实施例中，处理模块303生成模拟制动信号包括：处理模块303基于上述自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号。
在一个实施例中，制动信号包括制动力及制动距离。
在一个实施例中，预定制动策略包括预设的制动减速度。
在一个实施例中，制动信号包括制动踏板信号。
在一个实施例中，接收模块301、判断模块302和处理模块303可以位于车辆控制器内。
可以看出，上述装置可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
上述车辆制动***中的各个控制器或者控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆制动方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
使用接收模块接收制动信号；
判断模块判断是否接收到自动驾驶指令；若否，则处理模块将上述制动信号无损传送至EBS控制器；若是，则处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器；
上述EBS控制器基于上述制动信号或上述模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在其中一个实施例中，上述处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器包括：上述处理模块基于上述自动驾驶指令、上述制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号作为上述模拟制动信号；
将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动力及制动距离。
在其中一个实施例中，上述预定制动策略包括预设的制动减速度。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动踏板信号。
可以看出，上述处理模块可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
使用接收模块接收制动信号；
判断模块判断是否接收到自动驾驶指令；若否，则处理模块将上述制动信号无损传送至EBS控制器；若是，则上述处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器；
上述EBS控制器基于上述制动信号或上述模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在其中一个实施例中，上述处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器包括：上述处理模块基于上述自动驾驶指令、上述制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号作为上述模拟制动信号；
将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动力及制动距离。
在其中一个实施例中，上述预定制动策略包括预设的制动减速度。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动踏板信号。
可以看出，上述处理模块可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
使用接收模块接收制动信号；
判断模块判断是否接收到自动驾驶指令；若否，则处理模块将上述制动信号无损传送至EBS控制器；若是，则上述处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器；
上述EBS控制器基于上述制动信号或上述模拟制动信号对车辆进行制动控制。
在其中一个实施例中，上述处理模块生成模拟制动信号，并将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器包括：上述处理模块基于上述自动驾驶指令、上述制动信号及预定制动策略生成模拟制动信号作为上述模拟制动信号；
将上述模拟制动信号传送至上述EBS控制器。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动力及制动距离。
在其中一个实施例中，上述预定制动策略包括预设的制动减速度。
在其中一个实施例中，上述制动信号包括制动踏板信号。
可以看出，上述处理模块可以作为制动信号的“中转站”，对制动信号无损传送至EBS控制器，或根据自动驾驶指令、制动信号及预定制动策略生成的模拟制动信号传送至EBS控制器，使得车辆在进行制动时可以避免多个***的改进或重新设计，减少了适应性改进工作量和工作周期，提高了车辆制动的工作效率，此外，也可以避免因多个***的改进或重新设计需要重新验证而导致的验证失败的风险，从而提高了车辆制动的安全可靠性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上上述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
使用整车控制器接收制动踏板产生的制动踏板信号；
所述整车控制器通过识别自动驾驶指令的代码判断是否接收到所述自动驾驶指令；在未识别到所述自动驾驶指令的代码时确定未接收到所述自动驾驶指令，则所述整车控制器将所述制动踏板信号无损传送至EBS控制器；在识别到所述自动驾驶指令的代码时确定接收到所述自动驾驶指令，则所述整车控制器基于所述制动踏板信号、所述自动驾驶指令及预设的制动减速度生成模拟制动信号，并将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器；其中，所述自动驾驶指令是自动驾驶指令生成装置在车辆的自动驾驶模式下生成并发送给所述整车控制器的；
所述EBS控制器基于所述制动踏板信号或所述模拟制动信号对所述车辆进行制动控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动踏板信号包括制动力及制动距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动减速度根据所述制动力和所述制动距离确定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述制动力和所述制动距离是根据所述车辆的行驶环境及自动模式的参数设置获取的。
5.一种车辆制动***，其特征在于，所述***包括：
制动踏板，用于产生制动踏板信号；
自动驾驶指令生成装置，用于在车辆的自动驾驶模式下生成自动驾驶指令；
整车控制器，分别与所述制动踏板、所述自动驾驶指令生成装置连接，用于接收所述制动踏板信号，通过识别所述自动驾驶指令的代码判断是否接收到所述自动驾驶指令，在未识别到所述自动驾驶指令的代码时将所述制动踏板信号无损传送至EBS控制器，并在识别到所述自动驾驶指令的代码时，基于所述制动踏板信号、所述自动驾驶指令及预设的制动减速度生成模拟制动信号，并将所述模拟制动信号传送至所述EBS控制器；
EBS控制器，与所述整车控制器及所述制动踏板相连接，用于基于所述制动踏板信号或所述模拟制动信号对所述车辆进行制动控制。
6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述整车控制器包括处理模块，所述处理模块与所述EBS控制器相连接，用于在识别到所述自动驾驶指令的代码时基于所述制动踏板信号、所述自动驾驶指令及所述预设的制动减速度生成所述模拟制动信号，并将所述模拟制动信号发生至所述EBS控制器。
7.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述整车控制器包括转发模块，所述转发模块与所述EBS控制器相连接，用于在未识别到自动驾驶指令的代码时将所述制动踏板信号无损传送至EBS控制器。
8.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述自动驾驶指令的代码为X0821。
9.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述制动踏板根据制动位移生成所述制动踏板信号。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的***，其特征在于，所述制动踏板信号包括制动力及制动距离。
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