JP6191971B2 - 歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信制御装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法 - Google Patents

歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信制御装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法 Download PDF

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Description

本発明は、歩行者が所持して車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車両に搭載されて歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で行われる歩車間通信を制御する歩車間通信制御装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムおよび歩車間通信方法に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
さて、繁華街の交差点や、花火大会などのイベント会場の周辺の道路などのように、歩行者や車両が多くなる状況では、歩行者端末装置や車載端末装置が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。このため、歩車間通信の頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックを低減することが望まれる。特に、車両の数に比較して歩行者の数が多くなる場合が多いことから、歩行者端末装置における歩車間通信の頻度を低減することが、歩車間通信のトラフィックを低減する上で有効である。
このような歩行者端末装置における歩車間通信の頻度を低下させることに関する技術として、従来、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、歩行者に車両が衝突する危険度を取得して、この危険度に応じて通信制御を行い、特に、危険度が低い歩行者端末装置では、歩行者情報の送信を停止する技術が知られている（特許文献１参照）。また、歩行者に車両が衝突する危険度を求めて、危険度が高い歩行者端末装置が代表端末となり、危険度が低い歩行者端末装置が、代表端末となった歩行者端末装置を介して車載端末装置と情報をやり取りする技術が知られている（特許文献２参照）。
特開２０１１−２５３４０３号公報 特許第４８６２６９３号公報
しかしながら、前記の特許文献１に開示された技術では、危険度に基づいて通信制御を行うため、歩行者で混雑しているところで、多数の歩行者端末装置で同じように危険度が高くなると、その多数の歩行者端末装置が歩行者情報を送信する状態となり、歩車間通信を十分に抑制することができないという問題があった。また、前記の特許文献２に開示された技術では、代表端末が選出された以降も、代表端末が選出されていない通常時と同様の歩車間通信が継続されるため、歩車間通信を十分に抑制することができないという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、歩行者や車両が多数集まって混雑した状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができるように構成された歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信制御装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法を提供することにある。
本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
また、本発明の車載端末装置は、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の車載端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の車載端末装置の位置情報に基づいて、自装置が搭載された車両が近傍の別の車両で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記車両が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
また、本発明の歩車間通信制御装置は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で行われる歩車間通信を制御する歩車間通信制御装置であって、複数の前記歩行者端末装置の各々との間で通信を行う通信部と、複数の前記歩行者端末装置の各々における歩車間通信を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、複数の前記歩行者端末装置の各々から送信される位置情報を受信し、前記制御部は、複数の前記歩行者端末装置の各々の位置情報に基づいて、複数の前記歩行者端末装置の各々を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、該当する前記歩行者端末装置に対して前記歩車間通信を停止する指示を行う構成とする。
また、本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
また、本発明の歩車間通信方法は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、前記歩行者端末装置において、自装置の位置情報を取得し、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される位置情報を受信し、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
本発明によれば、歩行者集団の内側に位置する歩行者の歩行者端末装置では、歩車間通信を停止するため、歩車間通信を行う歩行者端末装置の数を減らすことができる。これにより、歩行者が多数集まっている状況でも、歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図 歩行者の包囲状態を説明する説明図 歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図 歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の別例を示す説明図 歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の別例を示す説明図 歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の別例を示す説明図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 車載端末装置３の概略構成を示すブロック図 歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 第２実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 サーバ装置５１の概略構成を示すブロック図 歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 サーバ装置５１で行われる処理の手順を示すフロー図 第３実施形態における歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図 第４実施形態における車載端末装置３で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、歩行者集団の内側に位置する歩行者の歩行者端末装置では、歩車間通信を停止するため、歩車間通信を行う歩行者端末装置の数を減らすことができる。これにより、歩行者が多数集まっている状況でも、歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、第２の発明は、さらに、前記別の歩行者端末装置との間で近距離通信により通知情報を送受信する近距離通信部を備え、前記歩車間通信を停止する場合に、前記歩車間通信を停止しない前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信する構成とする。
これによると、歩車間通信を停止した歩行者端末装置と、歩車間通信を継続している歩行者端末装置との間で通知情報を近距離通信により送受信するため、歩車間通信を停止した歩行者端末装置でも、歩車間通信を継続している歩行者端末装置を介して、車載端末装置の車両情報を取得することができ、また、自身の歩行者情報を車載端末装置に提供することができる。
また、第３の発明は、さらに、前記別の歩行者端末装置との間で近距離通信により通知情報を送受信する近距離通信部を備え、前記歩車間通信を停止しない場合に、前記歩車間通信を停止した前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信する構成とする。
これによると、歩車間通信を停止した歩行者端末装置と、歩車間通信を継続している歩行者端末装置との間で通知情報を近距離通信により送受信するため、歩車間通信を停止した歩行者端末装置でも、歩車間通信を継続している歩行者端末装置を介して、車載端末装置の車両情報を取得することができ、また、自身の歩行者情報を車載端末装置に提供することができる。
また、第４の発明は、前記制御部は、自装置を所持する歩行者を中心とした所定の範囲において、自装置を所持する歩行者の四方に他の歩行者が存在する場合に、包囲状態であると判定する構成とする。
これによると、歩行者集団の全体を把握する、すなわち、歩行者集団を形成する全ての歩行者の位置を把握することなく、歩行者が歩行者集団の内側に位置するか否かの判定を行うことができる。
また、第５の発明は、前記制御部は、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報と地図情報とに基づいて、自装置を所持する歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいない場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、歩行者の安全を確保しつつ、歩車間通信を行う歩行者端末装置の数をより一層減らすことができる。
また、第６の発明は、前記制御部は、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報と地図情報とに基づいて、危険性の状況が類似する前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信する構成とする。
これによると、近距離通信により通知情報を送受信する歩行者端末装置同士では、車載端末装置から取得した同一の車両情報に基づいて注意喚起を行うことから、危険判定の状況が同一となる歩行者端末装置同士で近距離通信により通知情報を送受信することで、注意喚起を適切に行うことができる。
また、第７の発明は、前記制御部は、自装置の位置情報と前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報および人物識別情報とに基づいて、自装置を所持する歩行者を中心とした所定の範囲内に交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置が存在する場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、歩行者の安全を確保しつつ、歩車間通信を行う歩行者端末装置の数をより一層減らすことができる。
また、第８の発明は、車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の車載端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の車載端末装置の位置情報に基づいて、自装置が搭載された車両が近傍の別の車両で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記車両が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、車両集団の内側に位置する車両の車載端末装置では、歩車間通信を停止するため、歩車間通信を行う車載端末装置の数を減らすことができる。これにより、車両が多数集まっている状況でも、歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、第９の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で行われる歩車間通信を制御する歩車間通信制御装置であって、複数の前記歩行者端末装置の各々との間で通信を行う通信部と、複数の前記歩行者端末装置の各々における歩車間通信を制御する制御部と、を備え、前記通信部は、複数の前記歩行者端末装置の各々から送信される位置情報を受信し、前記制御部は、複数の前記歩行者端末装置の各々の位置情報に基づいて、複数の前記歩行者端末装置の各々を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、該当する前記歩行者端末装置に対して前記歩車間通信を停止する指示を行う構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者や車両が多数集まって混雑した状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、第１０の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、この歩車間通信部を制御する制御部と、を備え、前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者や車両が多数集まって混雑した状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、第１１の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、前記歩行者端末装置において、自装置の位置情報を取得し、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される位置情報を受信し、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者や車両が多数集まって混雑した状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
この歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。
歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置を所持する歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
車載端末装置３は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置が搭載された車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。
また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。
このような歩車間通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。
この歩車間通信では、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で通知情報を送受信する。歩行者端末装置１から送信される通知情報（歩行者情報）には、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車載端末装置３から送信される通知情報（車両情報）には、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。また、歩行者端末装置１から送信される通知情報（歩行者情報）には、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。車載端末装置３から送信される通知情報（車両情報）には、車載端末装置３あるいはカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。
また、歩行者端末装置１は、近距離通信の機能を有しており、この近距離通信により歩行者端末装置１同士で通知情報を送受信することができる。この近距離通信では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、９２０ＭＨｚ帯を利用した特定小電力無線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮなど、歩車間通信よりも小電力、すなわち、送信出力が小さい（例えば１０ｍＷ以下）の無線通信を行う。
次に、歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況について説明する。図２は、歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図である。
歩車間通信システムでは、交差点などのように事故が発生する可能性が高い場所に危険エリアを予め設定して、その危険エリアに歩行者が進入した場合に、危険エリアに歩行者が存在することを車載端末装置３に通知する。具体的には、歩行者端末装置１において、歩行者が危険エリアに進入したことを検知すると、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信する。そして、車載端末装置３において、歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信すると、その歩行者情報に基づいて、自車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かに関する危険判定を行い、この危険判定の判定結果に応じて車両の運転者に対する注意喚起が行われる。
ここで、繁華街の交差点や、花火大会などのイベント会場の周辺の道路のように、歩行者や車両の通行量の多いところでは、歩行者端末装置１や車載端末装置３が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大する。このとき、歩車間通信を行う歩行者端末装置１および車載端末装置３の台数が、歩車間通信の限界（例えば３００台）を超えると、歩車間通信の輻輳が発生する。
図２に示す例は、繁華街の交差点（スクランブル交差点）の状況を示している。このような交差点で、信号待ちの多数の歩行者が、危険エリアである車道に位置する横断歩道を渡り始めると、各歩行者が所持する歩行者端末装置１で、一斉に歩車間通信による歩行者情報の送信が開始される。このとき、歩車間通信を行う歩行者端末装置１の台数が、歩車間通信の限界を超えると、歩車間通信の輻輳が発生する。
そこで、本実施形態では、多数の歩行者が密集した混雑状態において多数の歩行者で構成される歩行者集団のうち、一部の歩行者を除いて他の歩行者の歩行者端末装置１の歩車間通信を停止する通信制御が実施される。特に本実施形態では、歩行者集団の内部に位置する歩行者では、車両と接触する可能性が低いため、その歩行者の歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する。一方、歩行者集団の外周部に位置する歩行者では、車両と接触する可能性が高いため、その歩行者の歩行者端末装置１では歩車間通信を継続する。これにより、歩行者の安全を確保するとともに歩車間通信を抑制することができる。
次に、歩行者の包囲状態について説明する。図３は、歩行者の包囲状態を説明する説明図である。
歩行者端末装置１では、自装置を所持する歩行者が歩行者集団の内部に位置する場合に歩車間通信を停止し、自装置を所持する歩行者が歩行者集団の外周部に位置する場合に歩車間通信を継続する通信制御が実施される。
このとき、自装置および別の歩行者端末装置１の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の他の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かの判定を行い、包囲状態である場合には、自装置を所持する歩行者が歩行者集団の内部に位置するものと判断し、包囲状態でない場合には、自装置を所持する歩行者が歩行者集団の外周部に位置するものと判断する。
具体的には、自装置を所持する歩行者を中心とした所定の範囲（例えば半径１ｍの範囲）において、自装置を所持する歩行者の四方、すなわち東西南北の各方向の全てに他の歩行者が存在する場合に、包囲状態であると判定する。この場合、例えば、自装置を所持する歩行者を中心とした円形のエリアを東西南北の４つの分割エリアに分割し、この分割エリアの全てに他の歩行者が存在するか否かを判定すればよい。
なお、自装置を所持する歩行者の八方、すなわち東西南北の各方向と、北東、北西、南東および南西の各方向の全てに他の歩行者が存在する場合に、包囲状態であると判定するようにしてもよい。
ここで、包囲状態であるか否かの判定を常時行うことも可能であるが、歩車間通信の輻輳が発生する可能性が低い状況では、無駄な処理となる。そこで、本実施形態では、包囲状態の判定に先だって、歩車間通信の輻輳が発生する可能性が高い状況、すなわち、歩行者や車両で混雑した状況であるか否かの混雑状態の判定を行う。この混雑状態の判定では、自装置の周辺に歩車間通信の限界を超える数の歩行者端末装置１および車載端末装置３が存在するか否かを判定する。
なお、混雑が予想されるエリアを対象エリアとして予め設定しておき、その対象エリアに自装置が進入すると、包囲状態の判定を行うようにしてもよい。
次に、歩車間通信システムにおける通信状況について説明する。図４は、歩車間通信システムにおける通信状況を示す説明図である。
歩車間通信システムでは、通常時には、通常モードである歩行者端末装置１が、車載端末装置３との間で歩車間通信により通知情報（歩行者情報および車両情報）を交換する。
一方、混雑状態では、歩行者集団の外周部に位置する歩行者の歩行者端末装置１が、自装置の周辺で歩行者集団の内部に位置する歩行者の歩行者端末装置１の代表端末となって歩車間通信を継続する。また、歩行者集団の内部に位置する歩行者の歩行者端末装置１が、代表端末となった歩行者端末装置１を共通の代表端末とするグループに所属するグループ内端末となって歩車間通信を停止する。そして、グループ内端末になった歩行者端末装置１と車載端末装置３との間での通知情報（歩行者情報および車両情報）の交換を、代表端末になった歩行者端末装置１が代行して行う代行通信状態となる。
なお、外周部に位置する歩行者の歩行者端末装置１の電池残量が少ないなどの場合には、次に外周部に近い歩行者端末装置１が代表端末となるようにしてもよい。
この代行通信状態では、代表端末になった歩行者端末装置１において、車載端末装置３との間で歩車間通信により通知情報を相互に交換し、グループ内端末になった歩行者端末装置１では、代表端末になった歩行者端末装置１との間で近距離通信により通知情報を相互に交換する。
このとき、図４（Ａ）に示すように、代表端末になった歩行者端末装置１では、グループ内端末になった歩行者端末装置１から近距離通信により歩行者情報を取得して、その歩行者情報を自身の歩行者情報とともに歩車間通信により車載端末装置３に提供する。また、図４（Ｂ）に示すように、代表端末になった歩行者端末装置１では、車載端末装置３から歩車間通信により車両情報を取得して、その車両情報をグループ内端末になった歩行者端末装置１に近距離通信により提供する。
次に、歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の別例について説明する。図５、図６および図７は、歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の別例を示す説明図である。
図５に示す例では、危険性が高いエリアである車道沿いの歩道に複数の歩行者がいる。歩道上で、車道からもっとも遠い車道の反対側にいる歩行者は、歩行者集団の外周部に位置するが、車道に近接した位置におらず、また、その歩行者の車道側に別の歩行者が存在する。このような場合、車道の反対側にいる歩行者では、車両が衝突する可能性が低いため、その歩行者の歩行者端末装置１で歩車間通信を停止しても支障はない。
そこで、本実施形態では、判定対象とする歩行者が、歩行者集団の外周部に位置する場合でも、その歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいない場合には、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止する。
なお、図５に示す例では、歩行者集団が歩道に位置する場合を示したが、歩道がない道路でも同様に、危険性が高いエリアに近接した位置にいない、すなわち、危険性が高いエリアから離れた道路の端側にいる歩行者では、歩行者集団の外周部に位置する場合でも、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止するようにするとよい。
図６に示す例は、図２に示した例と同様に、交差点の横断歩道を渡る歩行者の場合である。この場合、交差点の横断歩道を除く車道の領域にのみ車両が存在するため、この交差点の横断歩道を除く車道のエリアが、危険性が高いエリアとなり、このエリアに近接していない歩行者では、歩行者集団の外周部に位置していても、歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止するようにする。図６に示す例では、歩行者集団の外周部に位置する２２人の歩行者のうち、横断歩道を除く車道のエリアに面した１４人の歩行者の歩行者端末装置１は、代表端末として歩車間通信を継続し、横断歩道を除く車道のエリアに面していない８人の歩行者の歩行者端末装置１は、グループ内端末として歩車間通信を停止する。
このように、危険性が高いエリアに近接した位置にいない歩行者の歩行者端末装置１で歩車間通信を停止するには、危険性が高いエリアに関する情報を予め地図情報に設定しておき、この地図情報と歩行者の位置情報とに基づいて、判定対象とする歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいるか否かを判定して、危険性が高いエリアに近接した位置に歩行者がいない場合には、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止するようにすればよい。
また、判定対象とする歩行者と危険性が高いエリアとの間に他の歩行者が存在する場合に、グループ内端末として歩車間通信を停止するようにしてもよい。この場合、地図情報と歩行者の位置情報とに基づいて、判定対象とする歩行者と危険性が高いエリアとの間に別の歩行者が存在する否かを判定して、判定対象とする歩行者と危険性が高いエリアとの間に別の歩行者が存在する場合には、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止するようにすればよい。
ところで、代表端末になった歩行者端末装置１では、歩車間通信により車載端末装置３から車両情報を受信して、その車両情報を近距離通信により、グループ内端末になった歩行者端末装置１に送信する。したがって、同一のグループ内の歩行者端末装置１では、同一の車両情報に基づいて危険判定を行う。このため、危険性の状況が異なる歩行者端末装置を同一のグループとすると、危険判定に基づく注意喚起を適切に行うことができない。
そこで、本実施形態では、代表端末になった歩行者端末装置１と、この歩行者端末装置１を共通の代表端末とするグループ内端末になった歩行者端末装置１とで構成される１つのグループを、危険性の状況が類似する、すなわち、車両との衝突の可能性の判断を同様に行うことができる歩行者の歩行者端末装置１のみで構成されるものとし、危険性の状況が異なる歩行者の歩行者端末装置１は別グループとする。
図７に示す例では、片側１車線の道路に設けられた横断歩道を歩行者が渡っている。この場合、一方の車線に位置する歩行者は、その一方の車線を走行する車両と衝突する可能性が高く、他方の車線に位置する歩行者は、その他方の車線を走行する車両と衝突する可能性が高く、歩行者が位置する車線に応じて危険性の状況が異なる。そこで、同一の車線に位置する歩行者を同一のグループとし、反対側の車線に位置する歩行者は別のグループとなるようにグループ分けする。
また、横断歩道を渡る歩行者と歩道を歩く歩行者とでは、危険性の状況が異なる場合がある。そこで、本実施形態では、車道に位置する歩行者と歩道に位置する歩行者とを別のグループとなるようにグループ分けする。
なお、図７に示す例では、歩行者集団において車両が向かってくる側に位置する歩行者の歩行者端末装置１が代表端末となり、車両が向かってくる側に位置しない歩行者の歩行者端末装置１はグループ内端末となる。そして、２つの車線に跨るように存在する６人の歩行者集団は、車線ごとに３人ずつの２つのグループにグループ分けされ、車道と歩道とに跨るように存在する６人の歩行者集団は、車道と歩道とで３人ずつの２つのグループにグループ分けされる。また、６人の歩行者が同一の車線に位置するが、これらの歩行者は２つの歩行者集団に分かれているため、別のグループにグループ分けされる。なお、同一の車線に位置する歩行者をまとめて１つのグループとしてもよい。
このように、危険性の状況が類似する歩行者で１つのグループが構成されるようにグループ分けするには、危険性の状況の類似性に応じて判定エリアを仕切る、すなわち、危険性の状況が類似する範囲に１つの判定エリアを設定するようにすればよい。図７に示す例では、１つの車線を１つの判定エリアとする。なお、片側２車線以上の道路では、同一方向の車線をまとめて１つの判定エリアとすればよい。
そして、判定エリアに関する情報を予め地図情報に設定しておき、この地図情報と、歩行者の位置情報とに基づいて、同一の判定エリアに位置する歩行者の歩行者端末装置１を同一のグループとする。すなわち、代表端末になる歩行者端末装置１と、この歩行者端末装置１を共通の代表端末とするグループ内端末になる歩行者端末装置１とが１つのグループを構成するようにグループ分けする。
なお、歩行者天国となっている道路などのように、一時的にまたは常時、車両が進入することができない車両進入禁止エリア（歩行者専用エリア）では、歩行者に車両が衝突する可能性が低いため、全ての歩行者端末装置１で歩車間通信を停止するようにしてもよい。また、歩道橋やペデストリアンデッキなどのように、車道に近接しているものの、車両が進入することができないエリアでは、歩行者に車両が衝突する可能性が低いため、全ての歩行者端末装置１で歩車間通信を停止するようにしてもよい。
次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図８は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末装置は、測位部（位置情報取得部）１１と、歩車間通信部１２と、近距離通信部１３と、入出力部１４と、制御部１５と、情報格納部１６と、バッテリー１７と、を備えている。
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
歩車間通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
近距離通信部１３は、別の歩行者端末装置１との間で近距離通信（小電力通信）を行うものである。この近距離通信では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、９２０ＭＨｚ帯を利用した特定小電力無線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮなど、歩車間通信よりも小電力、すなわち、送信出力が小さい（例えば１０ｍＷ以下）の無線通信を行う。
入出力部１４は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１４から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
バッテリー１７は、歩行者端末装置１の各部に電力を供給するものである。
情報格納部１６は、地図情報や、制御部１５で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。
制御部１５は、混雑状態判定部２１と、包囲状態判定部２２と、通信制御部２３と、危険エリア進入判定部２４と、危険判定部２５と、を備えている。この制御部１５はプロセッサで構成され、制御部１５の各部は、情報格納部１６に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
混雑状態判定部２１では、自装置の周囲が混雑しているか否かに関する混雑状態の判定を行う。本実施形態では、自装置の周辺に存在する歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得して、その周辺端末数が所定の第１のしきい値（例えば３００）以上となった場合に、混雑状態と判定する。このとき、所定の期間内に歩車間通信による歩行者情報を受信した歩行者端末装置１を対象にして、受信した歩行者情報に含まれる端末識別情報に基づいて歩行者端末装置１をカウントすればよい。
なお、本実施形態では、周辺の歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得するようにしたが、この周辺端末数に車載端末装置３が含まれるようにしてもよい。この場合、車載端末装置３から送信される車両情報を歩行者端末装置１で受信して、この車両情報に基づいて、車載端末装置３をカウントすればよい。
また、混雑状態判定部２１では、自装置の周囲の混雑状態が解消されたか否かに関する混雑状態の解消の判定を行う。この混雑状態の解消の判定では、周辺端末数が所定の第２のしきい値（例えば１００）以下となった場合に、混雑状態が解消されたものと判定する。
ここで、歩行者端末装置１をカウントする際には、歩車間通信で歩行者情報を受信した歩行者端末装置１、すなわち、周辺に存在する代表端末となった歩行者端末装置１をカウントして代表端末数を求める。また、その代表端末となった各歩行者端末装置１から、代表端末の配下のグループ内端末数を取得する。そして、代表端末数と各代表端末の配下のグループ内端末数とを累計して周辺端末数を求めるようにするとよい。
なお、本実施形態では、自装置の周辺に存在する歩行者端末装置１の数（周辺端末数）に基づいて混雑状態を判定するようにしたが、歩車間通信の通信状態が悪化していること、すなわち歩車間通信で輻輳が発生していることを検知して、その検知結果に基づいて混雑状態を判定するようにしてもよい。
包囲状態判定部２２では、自装置および別の歩行者端末装置１の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定する。この包囲状態の判定は図３に示した通りである。
通信制御部２３では、歩車間通信部１２および近距離通信部１３を制御する。本実施形態では、通常モード、代表端末モードおよびグループ内端末モードの３つの動作モードを切り替える。通常モードでは、車載端末装置３との間で歩車間通信により情報を送受信する。代表端末モードでは、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置１の代表端末として、車載端末装置３との間で歩車間通信により通知情報を送受信するとともに、グループ内端末となった別の歩行者端末装置１との間で近距離通信により通知情報を送受信する。グループ内端末モードでは、代表端末となった別の歩行者端末装置１との間で近距離通信により通知情報を送受信する。
この動作モードの切り替えは、混雑状態判定部２１および包囲状態判定部２２の判定結果に基づいて行われる。すなわち、混雑状態判定部２１で混雑状態であると判定され、かつ、包囲状態判定部２２で包囲状態であると判定されると、グループ内端末モードに移行する。混雑状態でなければ、通常モードのままであり、混雑状態でも包囲状態でなければ、代表端末モードに移行する。
また、通信制御部２３では、グループ内端末モードに移行すると、歩車間通信部１２の動作を停止する。具体的には、歩車間通信部１２に対するバッテリー１７からの給電を停止する。
また、通信制御部２３では、混雑状態判定部２１において、混雑状態が解消されたものと判定されると、代表端末モードおよびグループ内端末モードを解除して通常モードに復帰する。
危険エリア進入判定部２４では、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１６に格納された地図情報とに基づいて、歩行者が危険エリアに進入したか否かを判定する。
危険判定部２５では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図９は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。
車載端末装置３は、測位部（位置情報取得部）３１と、歩車間通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。なお、車載端末装置３には、車両に搭載されたバッテリー３７から電力が供給される。
測位部３１は、歩行者端末装置１の測位部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
歩車間通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の歩車間通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。
制御部３４は、危険判定部４１を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、危険判定部４１は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。危険判定部４１では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図１０および図１１は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置１では、まず、歩車間通信部１２において、周辺の歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される歩行者情報を受信する（ＳＴ１０１）。次に、混雑状態判定部２１において、歩車間通信部１２で受信した歩行者情報に基づいて、自装置の周辺に存在する歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得する（ＳＴ１０２）。そして、自装置が既にグループ内端末または代表端末に移行しているか否かを判定する（ＳＴ１０３）。
ここで、対象となる歩行者端末装置１が既にグループ内端末または代表端末に移行していない場合には（ＳＴ１０３でＮｏ）、次に、周辺端末数を第１のしきい値と比較して、自装置の周辺が混雑状態であるか否かの判定を行う（ＳＴ１０４）。
ここで、周辺端末数が第１のしきい値以上となり、混雑状態であると判定された場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、測位部１１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ１０５）。そして、包囲状態判定部２２において、自装置および別の歩行者端末装置１の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の他の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定する（ＳＴ１０６）。
ここで、包囲状態であると判定されると（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、通信制御部２３において、グループ内端末モードに移行する（ＳＴ１０７）。そして、歩車間通信部１２の動作を停止して、近距離通信部１３において、代表端末となった歩行者端末装置１との間で通知情報の送受信を開始する（ＳＴ１０８）。
次に、図１１に示すように、危険エリア進入判定部２４において、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１６に格納された地図情報とに基づいて、歩行者が危険エリアに進入したか否かを判定する（ＳＴ１１３）。
ここで、歩行者が危険エリアに進入していれば（ＳＴ１１３でＹｅｓ）、近距離通信部１３において、自身の位置情報を含む歩行者情報を、代表端末となった別の歩行者端末装置１に近距離通信で送信する（ＳＴ１１４）。このとき、代表端末となった別の歩行者端末装置１では、受信した歩行者情報と自身の歩行者情報とを歩車間通信で車載端末装置３に送信し、また、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信する。
そして、近距離通信部１３において、代表端末となった別の歩行者端末装置１から近距離通信で送信される車両情報を受信すると（ＳＴ１１５）、危険判定部２５において、歩行者に対する注意喚起が必要か否かを判定する（ＳＴ１１６）。
ここで、注意喚起が必要と判定されると（ＳＴ１１６でＹｅｓ）、携帯情報端末装置２に注意喚起の実施を指示する（ＳＴ１１７）。これにより、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作が行われる。
なお、歩行者が危険エリアに進入していない場合（ＳＴ１１３でＮｏ）には、特に実施する処理はなく、歩行者情報の送信は停止したままである。また、注意喚起が不要と判定された場合（ＳＴ１１６でＮｏ）にも、特に実施する処理はない。
一方、図１０に示すように、包囲状態でないと判定された場合には（ＳＴ１０６でＮｏ）、通信制御部２３において、代表端末モードに移行する（ＳＴ１０９）。そして、近距離通信部１３において、グループ内端末となった別の歩行者端末装置１との間で近距離通信による通知情報の送受信を開始して（ＳＴ１１０）、図１１に示す危険エリア進入判定（ＳＴ１１３）に進む。
このとき、近距離通信部１３において、グループ内端末となった別の歩行者端末装置１から近距離通信で送信される歩行者情報を受信し、歩車間通信部１２において、グループ内端末となった別の歩行者端末装置１の歩行者情報と自身の歩行者情報とを歩車間通信で車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１４）。また、歩車間通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信し（ＳＴ１１５）、近距離通信部１３において、車載端末装置３の車両情報を近距離通信でグループ内端末となった別の歩行者端末装置１に送信する。
一方、図１０に示すように、混雑状態でないと判定された場合には（ＳＴ１０４でＮｏ）、動作モードの変更はなく、通常モードのままで、図１１に示す危険エリア進入判定（ＳＴ１１３）に進む。
このとき、歩車間通信部１２において、自身の歩行者情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信し（ＳＴ１１４）、また、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信する（ＳＴ１１５）。
また、図１０に示すように、自装置が既にグループ内端末または代表端末に移行している場合には（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、次に、混雑状態判定部２１において、周辺端末数を第２のしきい値と比較して、混雑状態が解消されたか否かを判定する（ＳＴ１１１）。
ここで、周辺端末数が第２のしきい値以下となり、混雑状態が解消されたものと判定された場合には（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、通信制御部２３において、グループ内端末モードまたは代表端末モードを解除して通常モードに復帰し、グループ内端末モードで歩車間通信部１２の動作を停止している場合には、歩車間通信部１２の動作を再開させる（ＳＴ１１２）。そして、図１１に示す危険エリア進入判定（ＳＴ１１３）に進む。
一方、混雑状態が解消されていないものと判定された場合には（ＳＴ１１１でＮｏ）、動作モードの変更はなく、グループ内端末モードまたは代表端末モードのままで、図１１に示す危険エリア進入判定（ＳＴ１１３）に進む。
なお、混雑状態の判定（ＳＴ１０４）および混雑状態の解消の判定（ＳＴ１１１）では、同様に周辺端末数に基づいて判定を行うが、混雑状態の判定と混雑状態の解消の判定とでは周辺端末数のしきい値が異なるため、混雑状態でグループ内端末モードまたは代表端末モードに切り替えられてからすぐに通常モードに復帰することはない。
なお、本実施形態では、周辺端末数が第２のしきい値以下となって混雑状態が解消された場合に、代表端末モードおよびグループ内端末モードを解除して通常モードに復帰させるようにしたが、通常モードから代表端末モードまたはグループ内端末モードに移行してから所定の時間（例えば１０分間）が経過すると、代表端末モードまたはグループ内端末モードを解除して通常モードに復帰させるようにしてもよい。この場合、通常モードに復帰させた後に、混雑状態の判定を行って、依然として混雑状態が継続している場合には、再度、代表端末モードおよびグループ内端末モードに移行させればよい。
なお、ＳＴ１１３の危険エリアに進入したかの判定を省略して、エリアに関係なくＳＴ１１４〜ＳＴ１１７を実施するようにしてもよい。
また、本実施形態の別例として説明したように、歩行者集団の外周部に位置する場合でも、その歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいない場合には、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止させるようにするには、図８において、歩行者端末装置１の制御部１５が、さらに、危険性が高いエリア（車道など）に近接しているかどうかを判定する近接状態判定部を備え、図１０において、包囲状態でないと判定された場合に（ＳＴ１０６でＮｏ）、近接状態判定部が、自身が車道などの危険性が高いエリアに近接しているかの判定を行い、近接していないと判定された場合はＳＴ１０７に進むようにすればよい。
ところで、歩行者端末装置１がグループ内端末または代表端末に移行する際には、グループ内端末および代表端末にそれぞれ移行する歩行者端末装置１をグループ分けする必要がある。
そこで、本実施形態では、代表端末となる歩行者端末装置１から代表端末通知を周辺の歩行者端末装置１に送信する。この代表端末通知は、代表端末になる歩行者端末装置１が存在することを周辺の歩行者端末装置１に通知するものであり、この代表端末通知には、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）、および位置情報などが含まれる。
そして、別の歩行者端末装置１で、代表端末となる歩行者端末装置１からの代表端末通知を受信し、かつ、所定のグループ形成条件を満たす場合に、グループ内端末モードに移行する。このとき、歩行者端末装置１が、代表端末となる歩行者端末装置１を基準とした所定の範囲（グループ形成エリア）内に存在することをグループ形成条件とし、このグループ形成条件を満たす歩行者端末装置１が、代表端末となる歩行者端末装置１を共通の代表端末とするグループを形成する。
また、グループ内端末モードとなる歩行者端末装置１では、グループ内端末モードに移行する際に、代表端末通知の送信元の歩行者端末装置１にグループ内端末要求を送信する。このグループ内端末要求は、代表端末通知の送信元の歩行者端末装置１を代表端末として自装置がグループ内端末として通信することを要求するものであり、このグループ内端末要求には、要求先の歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）などが付加される。
また、前記のような手順で歩行者端末装置１がグループ分けされる際には、危険性の状況が類似する１つの判定エリアにそれぞれ位置する歩行者が同一のグループとなり、危険性の状況が類似しない判定エリアにそれぞれ位置する歩行者が異なるグループとなるようにグループ分けが行われる。この場合、例えば、グループ内端末モードとなる歩行者端末装置１が、代表端末通知の送信元の歩行者端末装置１の中から、自装置と同一の判定エリアとなる歩行者端末装置１を選択して、その歩行者端末装置１にグループ内端末要求を送信するようにすればよい。
なお、代表端末通知やグループ内端末要求は近距離通信で送信すればよいが、歩車間通信で送信するようにしてもよい。
以上のように、本実施形態では、歩行者集団の内側に位置する歩行者の歩行者端末装置１では、歩車間通信を停止するため、歩車間通信を行う歩行者端末装置１の数を減らすことができる。これにより、歩行者が多数集まっている状況でも、歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、本実施形態では、歩車間通信を停止した歩行者端末装置１と、歩車間通信を継続している歩行者端末装置１との間で通知情報を近距離通信により送受信するため、歩車間通信を停止した歩行者端末装置１でも、歩車間通信を継続している歩行者端末装置１を介して、車載端末装置３の車両情報を取得することができ、また、自身の歩行者情報を車載端末装置３に提供することができる。そして、歩行者端末装置１では、近距離通信により通知情報を送受信するため、歩行者端末装置１の電力消費を抑えて、歩行者端末装置１の省電力化を図ることができる。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図１２は、第２実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
第１実施形態では、グループ内端末として歩車間通信を停止するか否かの判定を歩行者端末装置１が自ら行うようにしたが、この第２実施形態では、サーバ装置（歩車間通信制御装置）５１を備えており、このサーバ装置５１が、グループ内端末として歩車間通信を停止する歩行者端末装置１、および代表端末として歩車間通信を継続する歩行者端末装置１を決定する。
歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２と、携帯電話ネットワークや無線ＬＡＮなどの基地局５２とを介して、サーバ装置５１と通信を行うことができ、自装置の位置情報をサーバ装置５１に送信する。
サーバ装置５１では、歩行者端末装置１から収集した位置情報に基づいて、各歩行者端末装置１を対象にして、歩車間通信を停止するか否かの判定、すなわち、各歩行者端末装置１を所持する歩行者の周辺の混雑状態の判定および包囲状態の判定を行い、各歩行者端末装置１について、通常モード、グループ内端末モード、代表端末のいずれの動作モードで通信を行うかを決定し、決定した動作モードでの通信を指示する通信命令を各歩行者端末装置１に送信する。
次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図１３は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末装置１は、第１実施形態（図８参照）と同様に、測位部１１と、歩車間通信部１２と、近距離通信部１３と、入出力部１４と、制御部１５と、情報格納部１６と、バッテリー１７と、を備えており、制御部１５は、通信制御部２３と、危険エリア進入判定部２４と、危険判定部２５と、を備えているが、第１実施形態において制御部１５に設けられていた混雑状態判定部２１および包囲状態判定部２２が省略されている。
なお、本実施形態では、携帯情報端末装置２が有するネットワーク通信機能を利用してサーバ装置５１と通信を行うものとしたが、歩行者端末装置１自身が、携帯電話ネットワークや無線ＬＡＮなどのネットワークを介してサーバ装置５１と通信を行う通信部を備えたものとしてもよい。
次に、サーバ装置５１の概略構成について説明する。図１４は、サーバ装置５１の概略構成を示すブロック図である。
サーバ装置５１は、通信部６１と、制御部６２と、情報格納部６３と、を備えている。
通信部６１では、携帯情報端末装置２と、携帯電話ネットワークや無線ＬＡＮなどの基地局５２とを介して、歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信する。
情報格納部６３では、通信部６１で受信した各歩行者端末装置１の歩行者情報を蓄積する。
制御部６２は、混雑状態判定部７１と、包囲状態判定部７２と、通信指示部７３と、を備えている。この制御部６２はプロセッサで構成され、制御部６２の各部は、情報格納部６３に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
混雑状態判定部７１では、各歩行者端末装置１について周囲の混雑状態を判定する。本実施形態では、情報格納部６３に蓄積された歩行者情報に基づいて、判定対象とする歩行者端末装置１の周辺に存在する歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得して、その周辺端末数が所定の第１のしきい値（例えば３００）以上となった場合に、混雑状態と判定する。
ここで、混雑状態の判定に使用するしきい値は、時刻や気象状況等に応じて可変としてもよい。例えば、夜間や悪天候時は、歩行者の発見が遅れる可能性があるため、しきい値を大きい値に設定してもよい。また、交通事故の頻度が他の場所より多い場所については、しきい値を大きい値に設定してもよい。
なお、本実施形態では、歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得するようにしたが、この周辺端末数に車載端末装置３が含まれるようにしてもよい。この場合、車載端末装置３から送信される車両情報をサーバ装置５１で受信し、この車両情報に基づいて、車載端末装置３をカウントすればよい。
包囲状態判定部７２では、歩行者端末装置１の位置情報に基づいて、判定対象とする歩行者端末装置１を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定する。
通信指示部７３では、混雑状態判定部７１および包囲状態判定部７２の判定結果に基づいて、各歩行者端末装置１について、通常モード、グループ内端末モード、代表端末モードのいずれの動作モードで通信を行うかを決定して、決定した動作モードでの通信を各歩行者端末装置１に指示する。これに応じて通信部６１において通信命令が各歩行者端末装置１に送信される。
次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図１５は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置１では、まず、測位部１１において、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ２０１）。そして、入出力部１４から携帯情報端末装置２に自装置の歩行者情報を出力して、その自装置の歩行者情報を携帯情報端末装置２からサーバ装置５１に送信させる（ＳＴ２０２）。ついで、サーバ装置５１から送信される通信命令を携帯情報端末装置２に受信させて、その通信命令を入出力部１４で取得する（ＳＴ２０３）。
そして、通信制御部２３において、サーバ装置５１の通信命令がグループ内端末への移行を指示するものであるか否かを判定する（ＳＴ２０４）。ここで、通信命令がグループ内端末への移行を指示するものであれば（ＳＴ２０４でＹｅｓ）、グループ内端末モードに移行する（ＳＴ１０７）。以降は、図１０および図１１に示した手順と同様である。
一方、通信命令がグループ内端末モードへの移行を指示するものでなければ（ＳＴ２０４でＮｏ）、次に、通信命令が代表端末モードへの移行を指示するものであるか否かを判定する（ＳＴ２０５）。ここで、通信命令が代表端末モードへの移行を指示するものであれば（ＳＴ２０５でＹｅｓ）、代表端末モードに移行する（ＳＴ１０９）。以降は、図１０および図１１に示した手順と同様である。
また、通信命令がグループ内端末モードまたは代表端末モードへの移行を指示するものでない、すなわち、通常モードを指示するものであれば（ＳＴ２０５でＮｏ）、通常モードのままで、あるいは、グループ内端末モードまたは代表端末モードを解除して通常モードに復帰させた上で、危険エリア進入判定（ＳＴ１１３）に進む。
次に、サーバ装置５１で行われる処理の手順について説明する。図１６は、サーバ装置５１で行われる処理の手順を示すフロー図である。
サーバ装置５１では、まず、通信部６１において、各歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信する（ＳＴ３０１）。そして、通信部６１で受信した歩行者情報を情報格納部６３に蓄積する（ＳＴ３０２）。
次に、各歩行者端末装置１の動作モードを決定して、その動作モードでの通信を指示する通信命令を各歩行者端末装置に送信する処理を、全ての歩行者端末装置１について繰り返す（ＳＴ３０３〜ＳＴ３１２）。
この処理では、まず、混雑状態判定部７１において、情報格納部６３に蓄積された歩行者情報に含まれる位置情報に基づいて、対象となる歩行者端末装置１の周辺に存在する歩行者端末装置１をカウントして周辺端末数を取得する（ＳＴ３０４）。そして、対象となる歩行者端末装置１が既にグループ内端末または代表端末に移行しているか否かを判定する（ＳＴ３０５）。
ここで、対象となる歩行者端末装置１が既にグループ内端末または代表端末に移行していない場合には（ＳＴ３０５でＮｏ）、次に、周辺端末数を第１のしきい値と比較して、対象となる歩行者端末装置１の周辺が混雑状態であるか否かの判定を行う（ＳＴ３０６）。
ここで、周辺端末数が第１のしきい値以上となり、混雑状態であると判定された場合には（ＳＴ３０６でＹｅｓ）、次に、包囲状態判定部７２において、歩行者端末装置１の位置情報に基づいて、判定対象とする歩行者端末装置１を所持する歩行者が近傍の他の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定する（ＳＴ３０７）。
ここで、包囲状態であると判定されると（ＳＴ３０７でＹｅｓ）、対象となる歩行者端末装置１をグループ内端末に決定する（ＳＴ３０８）。そして、その歩行者端末装置１に対して、グループ内端末への移行を指示する通信命令を送信する（ＳＴ３１２）。一方、包囲状態でないと判定された場合には（ＳＴ３０７でＮｏ）、対象となる歩行者端末装置１を代表端末に決定する（ＳＴ３０９）。そして、その歩行者端末装置１に対して、代表端末への移行を指示する通信命令を送信する（ＳＴ３１２）。
また、対象となる歩行者端末装置１が既にグループ内端末または代表端末に移行している場合には（ＳＴ３０５でＹｅｓ）、次に、混雑状態判定部７１において、周辺端末数を第２のしきい値と比較して、混雑状態が解消されたか否かを判定する（ＳＴ３１０）。
ここで、周辺端末数が第２のしきい値以下となり、混雑状態が解消されたものと判定された場合には（ＳＴ３１０でＹｅｓ）、対象となる歩行者端末装置１のグループ内端末または代表端末を解除するものと決定する（ＳＴ３１１）。そして、その歩行者端末装置１に対して、通常モードへの復帰を指示する通信命令を送信する（ＳＴ３１２）。
一方、混雑状態でないと判定された場合（ＳＴ３０６でＮｏ）、または、混雑状態が解消されていないものと判定された場合には（ＳＴ３１０でＮｏ）、動作モードの変更はなく、通信命令は送信されない。
なお、ＳＴ１１３の危険エリアに進入したかの判定を省略して、エリアに関係なくＳＴ１１４〜ＳＴ１１７を実施するようにしてもよい。
また、歩行者集団の外周部に位置する場合でも、その歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいない場合には、その歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末として歩車間通信を停止させるようにするには、図１４において、サーバ装置５１の制御部６２が、さらに、歩行者端末装置１が危険性が高いエリア（車道など）に近接しているかどうかを判定する近接状態判定部を備え、図１６において、包囲状態でないと判定された場合に（ＳＴ３０７でＮｏ）、近接状態判定部が、歩行者端末装置１が車道などの危険性が高いエリアに近接しているかの判定を行い、近接していないと判定された場合はＳＴ３０８に進むようにすればよい。
ところで、本実施形態では、サーバ装置５１において、歩行者端末装置１の場合（図１０および図１１参照）と同様に、各歩行者端末装置１について逐一、混雑状態などの判定を行うようにしたが、歩行者端末装置１から収集した歩行者の位置情報に基づいて、歩行者の分布状況から歩行者の集団を検出して、各歩行者が、歩行者集団の内部および外周部のいずれに位置するかを判定して、その判定結果に基づいて、各歩行者端末装置１の動作モードを決定するようにしてもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図１７は、第３実施形態における歩行者端末装置１で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図である。
歩行者で混雑している道路では、警察官や警備員が交通誘導警備を行う場合がある。このような場合、交通誘導警備を行う人物の周辺にいる一般の歩行者は、交通誘導警備を行う人物の指示にしたがって行動し、交通誘導警備を行う人物により一般の歩行者の安全が確保されている。このため、歩行者端末装置１で一般の歩行者に注意喚起を実施する必要性が低い。
そこで、本実施形態では、一般の歩行者の歩行者端末装置１において、自装置を所持する歩行者の近傍に交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置１が存在する場合には、歩車間通信を停止する。すなわち、交通誘導警備を行う人物の歩行者端末装置１を優先して代表端末に設定して、その周辺に存在する一般の歩行者の歩行者端末装置１をグループ内端末とする。
特に本実施形態では、歩行者端末装置１の情報格納部１６に、自装置を所持する人物に関する人物識別情報が予め格納されており、この人物識別情報により、歩行者端末装置１を所持する人物が交通誘導警備を行う人物か否かを識別することができる。
歩行者端末装置１では、情報格納部１６に格納された人物識別情報に基づいて、自装置を所持する人物が交通誘導警備を行う人物である場合には、代表端末に移行して歩車間通信を継続する。
一方、自装置を所持する人物が交通誘導警備を行う人物でない、すなわち、一般の歩行者である場合には、歩車間通信部１２において、別の歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される位置情報および人物識別情報を含む歩行者情報を受信し、制御部１５において、自装置の位置情報と別の歩行者端末装置１の位置情報および人物識別情報とに基づいて、自装置を所持する人物を中心とした所定の範囲（例えば３ｍ）内に交通誘導警備を行う人物が存在する場合には、グループ内端末に移行して歩車間通信を停止する。
なお、本実施形態では、一般の歩行者が所持する歩行者端末装置１が、周辺の歩行者端末装置１から人物識別情報を取得して、自発的にグループ内端末に移行するようにしたが、交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置１からの指示に応じて、交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置１を中心とした所定の範囲内に位置する歩行者端末装置１をグループ内端末に移行させて歩車間通信を停止させるようにしてもよい。
ここで、交通誘導警備を行う人物は、歩行者集団の外周部に位置しない場合でも、歩行者集団の外周部に位置する歩行者を含めて、周辺の歩行者の安全を確保することができる。そこで、歩行者集団の外周部に位置する歩行者の歩行者端末装置１に代わって、交通誘導警備を行う人物の歩行者端末装置１が代表端末となるようにする。すなわち、交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置１では、その交通誘導警備を行う人物が歩行者集団の外周部に位置しない場合でも代表端末になる。また、歩行者集団の外周部に位置する歩行者の歩行者端末装置１では、その歩行者の近傍に交通誘導警備を行う人物が存在する場合には、代表端末に移行せず、グループ内端末に移行して歩車間通信を停止する。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
図１８は、第４実施形態における車載端末装置３で歩車間通信を停止する状況の一例を示す説明図である。
前記の実施形態では、多数の歩行者が集団を形成する場合を対象としていたが、この第４実施形態では、多数の車両が集団を形成する場合を対象としている。例えば、道路で車両が渋滞している場合や大規模な商業施設の駐車場のように、多数の車両が駐車している場合には、歩行者と同様に、多数の車両が密集して集団を形成する場合がある。この場合、車載端末装置３の数が歩車間通信の限界（例えば３００台）を超えると、歩車間通信の輻輳が発生する。
そこで、本実施形態では、車載端末装置３における歩車間通信を制御し、自装置が搭載された車両が車両集団の内側に位置する場合に、歩車間通信を停止させるものとする。多数の車両が密集した状況では、車両集団の内側に位置する車両が、車両集団の外側にいる歩行者にいきなり衝突することは考えにくく、車両が車両集団の内側に位置する場合に歩車間通信を停止しても支障はない。
具体的には、車載端末装置３の歩車間通信部３２において、自装置の周辺に存在する別の車載端末装置３から送信される車両情報を受信し、制御部３４において、自装置および別の車載端末装置３の位置情報に基づいて、自装置が搭載された車両が車両集団の内側に位置する、すなわち、自装置が搭載された車両が近傍の別の車両で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、包囲状態でない場合には、代表端末として歩車間通信を継続し、包囲状態である場合には、グループ内端末として歩車間通信を停止する。
また、車両が車両集団の外周部に位置する場合でも、歩行者が歩行するエリアに近接していない場合には、その車両が歩行者に衝突する可能性は低い。そこで、車載端末装置３において、自装置が搭載された車両が、横断歩道のように歩行者が歩行するエリアに近接していない、また、自車両と歩行者との間に他の車両が存在する場合には、グループ内端末として歩車間通信を停止するようにしてもよい。
具体的には、車載端末装置３の歩車間通信部３２において、制御部３４において、自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、歩行者が歩行するエリアに自車両が近接しているか否かを判定し、歩行者が歩行するエリアに自車両が近接していない場合には、歩車間通信を停止する。また、自車両および他の車両の位置情報と歩行者の位置情報とに基づいて、自車両と歩行者との間に他の車両が存在するか否かを判定し、自車両と歩行者との間に他の車両が存在する場合には、歩車間通信を停止する。
なお、本実施形態では、歩車間通信を停止するか否か、すなわち、代表端末とグループ内端末とのいずれに移行するかの判定を、車載端末装置３自身が行うものとしたが、第２実施形態と同様に、歩車間通信を停止するか否かの判定をサーバ装置５１が行うものとしてもよい。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
例えば、前記の実施形態では、歩行者、すなわち道路を歩行する人物が歩行者端末装置を所持する例について説明したが、歩行者端末装置を所持して、自転車、高齢者向け電動車両、電動車椅子、農機などの車両に乗車している人物も広義の歩行者として含まれるようにしてもよい。
また、本実施形態では、車載端末装置を、自動車（四輪車）に搭載されたものを例として説明したが、車載端末装置が搭載される車両は自動二輪車などであってもよく、さらに、車載端末装置が搭載されるものは車両に限定されることはなく、ロボットや、ドローンなどの小型飛行機であってもよい。
また、本実施形態を危険回避以外のサービスに適用した場合にも、通信トラフィックの輻輳低減や歩行者端末装置の省電力化を図ることができる。
例えば、観光客の点呼をとりたい場合に、複数の観光客の歩行者端末装置をグループとし、その代表端末のみが観光バスに設置された車載端末装置と歩車間通信を行う。この場合、代表端末はグループの先頭にいる人を選択するようにすればよい。代表端末が、グループの他の歩行者端末装置の点呼の分も車載端末装置に通知する。
また、例えば、大規模イベント時などに複数の人が特定の情報を取得したい場合に、競技場において選手情報などの同一の情報を取得したい複数の人の歩行者端末装置をグループとし、その代表端末のみが競技場に設置された通信機（車載端末装置）と歩車間通信を行う。この場合、代表端末は通信機（車載端末装置）の最も近くにいる人を選択するようにすればよい。代表端末が取得した情報は、代表端末からグループの他の歩行者端末装置に通知される。
また、例えば、高齢者に乗り物を優先的に割り当てたい場合に、乗り物に乗りたい複数の人の歩行者端末装置をグループとし、その代表端末のみが乗り物に設置された車載端末装置と歩車間通信を行う。この場合、代表端末はグループの中で先頭に並んでいる高齢者を選択するようにすればよい。年齢情報を利用することによって、グループ内の高齢者に、バスや電車の座席を優先的に確保したり、タクシーを優先的に割り当てるなどのサービスを行うことができる。
また、例えば、渋滞時などに複数の車両が渋滞情報を取得したい場合に、渋滞情報などの同一の情報を取得したい複数の車両の車載端末装置をグループとし、その代表端末のみが渋滞情報の取得を行う。この場合、代表端末はグループの先頭にいる車両を選択するようにすればよい。代表端末が取得した渋滞情報は、代表端末からグループの他の車両の車載端末装置に通知される。
本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信制御装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法は、歩行者や車両が多数集まって混雑した状況でも、歩行者端末装置と車載端末装置との間の歩車間通信を十分に抑制して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる効果を有し、歩行者が所持して車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車両に搭載されて歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で行われる歩車間通信を制御する歩車間通信制御装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムおよび歩車間通信方法などとして有用である。
１ 歩行者端末装置
３ 車載端末装置
１１ 測位部（位置情報取得部）
１２ 歩車間通信部
１３ 近距離通信部
１５ 制御部
２１ 混雑状態判定部
２２ 包囲状態判定部
２３ 通信制御部
５１ サーバ装置（歩車間通信制御装置）
６２ 制御部
７１ 混雑状態判定部
７２ 包囲状態判定部
７３ 通信指示部

Claims (11)

  1. 歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、
    自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、
    この歩車間通信部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、
    前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする歩行者端末装置。
  2. さらに、前記別の歩行者端末装置との間で近距離通信により通知情報を送受信する近距離通信部を備え、
    前記歩車間通信を停止する場合に、前記歩車間通信を停止しない前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  3. さらに、前記別の歩行者端末装置との間で近距離通信により通知情報を送受信する近距離通信部を備え、
    前記歩車間通信を停止しない場合に、前記歩車間通信を停止した前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  4. 前記制御部は、自装置を所持する歩行者を中心とした所定の範囲において、自装置を所持する歩行者の四方に他の歩行者が存在する場合に、包囲状態であると判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行者端末装置。
  5. 前記制御部は、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報と地図情報とに基づいて、自装置を所持する歩行者が、危険性が高いエリアに近接した位置にいない場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の歩行者端末装置。
  6. 前記制御部は、自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報と地図情報とに基づいて、危険性の状況が類似する前記別の歩行者端末装置との間で、前記近距離通信により前記通知情報を送受信することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の歩行者端末装置。
  7. 前記制御部は、自装置の位置情報と前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報および人物識別情報とに基づいて、自装置を所持する歩行者を中心とした所定の範囲内に交通誘導警備を行う人物が所持する歩行者端末装置が存在する場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の歩行者端末装置。
  8. 車両に搭載されて、歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車載端末装置であって、
    自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記歩行者端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、
    この歩車間通信部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の車載端末装置から送信される通知情報を受信し、
    前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の車載端末装置の位置情報に基づいて、自装置が搭載された車両が近傍の別の車両で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記車両が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする車載端末装置。
  9. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で行われる歩車間通信を制御する歩車間通信制御装置であって、
    複数の前記歩行者端末装置の各々との間で通信を行う通信部と、
    複数の前記歩行者端末装置の各々における歩車間通信を制御する制御部と、
    を備え、
    前記通信部は、複数の前記歩行者端末装置の各々から送信される位置情報を受信し、
    前記制御部は、複数の前記歩行者端末装置の各々の位置情報に基づいて、複数の前記歩行者端末装置の各々を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、該当する前記歩行者端末装置に対して前記歩車間通信を停止する指示を行うことを特徴とする歩車間通信制御装置。
  10. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、
    前記歩行者端末装置は、
    自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車載端末装置との間で前記歩車間通信により通知情報を送受信する歩車間通信部と、
    この歩車間通信部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記歩車間通信部は、自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される通知情報を受信し、
    前記制御部は、自装置の位置情報および前記通知情報に含まれる前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする歩車間通信システム。
  11. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信方法であって、
    前記歩行者端末装置において、
    自装置の位置情報を取得し、
    自装置の周辺に存在する別の歩行者端末装置から送信される位置情報を受信し、
    自装置および前記別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が近傍の別の歩行者で取り囲まれた包囲状態であるか否かを判定し、前記歩行者が前記包囲状態である場合には、前記歩車間通信を停止することを特徴とする歩車間通信方法。
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