JP7250070B2 - 警告制御装置、移動体、警告制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、警告制御装置、移動体、警告制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、歩行者端末装置に関し、自装置の位置情報および通知情報に含まれる別の歩行者端末装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が歩行者集団の内側に位置するか否かを判定し、歩行者が歩行者集団の内側に位置する場合には、歩車間通信を停止することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１７－１１１７４１号公報

本発明の第１の態様においては、警告制御装置が提供される。警告制御装置は、移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得する取得部を備える。警告制御装置は、複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定する危険度決定部を備える。警告制御装置は、危険度決定部が決定した危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択する選択部を備える。警告制御装置は、選択部が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、選択部が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類する分類部を備える。警告制御装置は、１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行う送信制御部を備える。

認識情報は、移動体外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向を含んでよい。分類部は、選択部が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向に基づいて、選択部が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類してよい。

認識情報は、移動体外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度を含んでよい。分類部は、選択部が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度に基づいて、選択部が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類してよい。

送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報の中心座標を含む警告情報を送信する制御を行ってよい。

送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報を含むエリアを示す複数の座標情報を含む警告情報を送信する制御を行ってよい。

送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象のうち、危険度決定部によって決定された危険度が最も高い対象の位置を含む警告情報を送信する制御を行ってよい。

取得部は、移動体に搭載された撮像部によって撮像された画像の画像認識を行うことにより、認識情報を取得してよい。

複数の対象は人物であってよい。警告制御装置は、複数の対象のそれぞれの年齢を示す情報を取得する属性情報取得部を備えてよい。危険度決定部は、複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれる場合に、複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれない場合に比べて、危険度を高く決定してよい。

警告制御装置は、通信環境を示す情報を取得する通信環境情報取得部を備えてよい。分類部は、通信環境情報取得部が取得した通信環境に基づいて、選択部が選択した複数の対象を分類するグループ数を決定してよい。

環境情報取得部は、通信環境の混雑度を示す情報を取得してよい。分類部は、通信環境情報取得部が取得した混雑度が高いほど、選択部が選択した複数の対象を分類するグループ数を少なくしてよい。

送信制御部は、警告情報を宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。

送信制御部は、複数の携帯端末の位置情報を管理するサーバに警告情報を送信し、サーバを通じて警告情報を送信する制御を行ってよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記警告制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、警告制御方法が提供される。警告制御方法は、移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得する段階を備える。警告制御方法は、複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定する段階を備える。警告制御方法は、決定された危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択する段階を備える。警告制御方法は、選択された複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、選択された複数の対象を１つ以上のグループに分類する段階を備える。警告制御方法は、１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行う段階を備える。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、決定された危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、選択された複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、選択された複数の対象を１つ以上のグループに分類するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行うステップを実行させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警告システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 送信制御部２５０が送信する警告情報に含まれるグループの位置情報の一例を説明するための図である。 送信制御部２５０が送信する警告情報に含まれるグループの位置情報の他の一例を説明するための図である。 車両２０及び端末８２が実行する警告制御方法に関する処理の流れを概略的に示す。 車両２０、サーバ５２及び端末８２が実行する警告制御方法に関する他の処理の流れを概略的に示す。 歩行者８０をグループに分類する処理に関するフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警告システム１０の利用場面を模式的に示す。警告システム１０は、車両２０と、基地局５０及びサーバ５２と、端末８２ａ、端末８２ｂ、端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆとを備える。

端末８２ａは歩行者８０ａが所持する端末である。端末８２ｂは歩行者８０ｂが所持する端末である。端末８２ｃは歩行者８０ｃが所持する端末である。端末８２ｄは歩行者８０ｄが所持する端末である。端末８２ｅは歩行者８０ｅが所持する端末である。端末８２ｆは歩行者８０ｆが所持する端末である。端末８２は、基地局５０を通じて移動体通信を行う。端末８２ａ、端末８２ｂ、端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆは、基地局５０に接続されたサーバ５２を通じて各種のサービス提供を受ける。サーバ５２は、例えばＭＥＣサーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。なお、端末８２ａ、端末８２ｂ、端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆを「端末８２」と総称する場合がある。歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ、歩行者８０ｃ、歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆを「歩行者８０」と総称する場合がある。車両２０は「移動体」の一例である。

警告システム１０において、車両２０は、車両２０に接近する危険性がある歩行者８０が存在する場合に、端末８２から警告情報を出力させるための警告情報を送信する。端末８２は、警告情報を受信すると、警告表示、音やバイブレーション等によって歩行者８０に警告する。これにより、車両２０が接近していることを、歩行者８０に通知する。

端末８２は、携帯電話やスマートフォン等の携帯端末であってよい。端末８２は、測位機能を備える。端末８２は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信し、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波に基づいて、端末８２の現在位置を測定する。端末８２は定期的に測位を行うことによって、端末８２の現在位置を定期的に更新する。

本実施形態では、車両２０に接近する危険性がある対象が「歩行者」である場合を主に取り上げて説明する。しかし、車両２０に接近する危険性がある対象は、他の移動体や車両であってよい。この場合「端末」は、他の車両が備えるテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）等の通信装置であってよい。

車両２０は、センサ２９と警告制御装置２４と備える。センサ２９は、カメラ及びレーダーを備える。センサ２９は、車両２０の前方の情報を取得する。例えば、センサ２９は、車両２０の前方の画像及び測距情報を取得する。警告制御装置２４は、センサ２９が備えるカメラで取得された画像を認識して歩行者８０を検出する。また、警告制御装置２４は、レーダーで取得された測距情報と、車両２０の現在位置とに基づいて、歩行者８０の現在位置を検出する。警告制御装置２４は、歩行者８０の向き等に基づいて、歩行者８０の移動方向等を特定する。警告制御装置２４は、歩行者８０の現在位置及び移動方向に基づいて、車両２０に接近する危険性、特に車両２０の予定走行経路上に移動する可能性がある歩行者８０を特定する。

例えば、図１に示す状況において、車両２０は車道７０内を走行している。車道７０の両側には歩道７２が併設されている。警告制御装置２４は、センサ２９で検出された情報から、歩道７２内を歩いている歩行者８０の位置を認識する。警告制御装置２４は、歩行者８０の位置の時間変化、車両２０から歩行者８０までの距離の時間変化、及び歩行者８０の体の向き等に基づいて、歩行者８０の移動方向及び移動速度を特定してよい。なお、図１に示す矢印は歩行者８０の移動速度を概略的に示すものとする。

歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ及び歩行者８０ｄは、車道７０に向けて移動しており、そのまま同じ方向に移動すると、車両２０が通り過ぎるまでの間に車道７０に出る可能性がある。そのため、警告制御装置２４は、歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ及び歩行者８０ｄは車両２０に接近する危険度が高い（危険度「高」）と判定する。歩行者８０ｃは、歩道７２内を車道７０と平行に移動している。そのため、警告制御装置２４は、歩行者８０ｃは車両２０に接近する危険度が低い（危険度「低」）と判定する。歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆは、歩道７２内を車道７０に向かって移動しているため車道７０に出る可能性がある。しかし、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆが車道７０に出るまでの間に車両２０は通り過ぎる可能性が高い。そのため、警告制御装置２４は、歩行者８０ｅ及び８０ｆが車両２０に接近する危険度は中程度（危険度「中」）と判断する。

警告制御装置２４は、危険度として「高」又は「中」が判定された歩行者８０を選択し、選択した歩行者８０を、１つ以上のグループに分類する。例えば、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂは互いに近くに位置しており、車道７０の方向に移動しており、かつ、判定された危険度はともに「高」である。そのため、警告制御装置２４は、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを１つのグループに分類する。また、歩行者８０ｅと歩行者８０ｆは、互いに近くに位置しており、移動方向は車道７０に向かう方向成分を持ち、かつ、判定された危険度はともに「中」である。そのため、警告制御装置２４は、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆを１つのグループに分類する。歩行者８０ｄについては、危険度「高」が判定された他の歩行者が近くに存在しないことから、警告制御装置２４は、歩行者８０ｄを単一のグループに分類する。

警告制御装置２４は、分類した３つのグループのそれぞれについて、全ての歩行者８０の位置を含む領域Ａ１、Ａ２、及びＡ３を生成する。具体的には、警告制御装置２４は、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが認識された領域Ａ１の位置を示す緯度経度情報を含む第１警告情報と、歩行者８０ｄが認識された領域Ａ２の位置を示す緯度経度情報を含む第２警告情報と、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆが認識された領域Ａ３の位置を示す緯度経度情報を含む第３警告情報とを生成する。警告制御装置２４は、第１警告情報、第２警告情報及び第３警告情報を送信する。例えば警告制御装置２４は、第１警告情報、第２警告情報及び第３警告情報をブロードキャストで送信する。

端末８２ａは、受信した第１警告情報に含まれる緯度経度情報から領域Ａ１を特定し、端末８２ａの現在位置が領域Ａ１内に含まれると判断する。したがって、端末８２ａは、端末８２ａのＨＭＩ機能により警報出力を行う。同様に、端末８２ｂは、受信した第１警告情報から特定した領域Ａ１内に自端末の現在位置が含まれると判断し、自端末のＨＭＩ機能により警報出力を行う。また、端末８２ｄは、受信した第２警告情報から特定した領域Ａ２内に自端末の現在位置が含まれると判断し、自端末のＨＭＩ機能により警報出力を行う。また、端末８２ｅ及び端末８２ｆはそれぞれ、受信した第３警告情報から特定した領域Ａ３内に自端末の現在位置が含まれると判断し、自端末のＨＭＩ機能により警報出力を行う。

一方、端末８２ｃは、受信した第１警告情報、第２警告情報及び第３警告情報が示す領域Ａ１、領域Ａ２及び領域Ａ３のいずれの領域内にも自端末の位置が含まれないと判断する。これにより、端末８２ｃは、歩行者８０ｃへの警告を行う必要がないと判断する。そのため、端末８２ｂは、警告出力を行うことなく、警告情報を破棄する。

このように、警告システム１０によれば、警告制御装置２４は、警告情報の送信対象となる歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ、歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆにそれぞれ警告情報を送信するのではなく、歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ、歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆを３つのグループに分類して、警告情報を送信することができる。そのため、警告情報の送信に使用する通信リソースを削減することができる。これにより、警告情報の送信対象となる歩行者８０が多い状況下でも、警告情報を送信できなくなる可能性を低減することができる。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、警告制御装置２４と、運転支援制御装置３０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は車両２０に搭載された撮像部の一例である。車速センサ２６は車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実現されてよい。

警告制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０と、通信装置４８とを備える。制御部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。通信装置４８は、端末８２との直接通信を担う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵによって実現されてよい。

制御部２００は、取得部２２０と、危険度決定部２２２と、選択部２３０と、分類部２４０と、属性情報取得部２２４と、通信環境情報取得部２４２と、送信制御部２５０とを備える。なお、図２に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９や他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

取得部２２０は、車両２０の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得する。例えば、取得部２２０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された画像の画像認識を行うことにより、認識情報を取得する。具体的には、取得部２２０は、カメラ２２により撮像された画像の画像認識を行うことにより、車両２０に接近する危険性がある歩行者を抽出する。また、取得部２２０は、レーダー２１によって歩行者までの距離情報を取得してよい。取得部２２０は、カメラ２２により撮像された画像に基づいて歩行者までの距離情報を取得してもよい。取得部２２０は、車両２０の位置情報と、歩行者までの距離情報に基づいて、車両２０に接近する危険性がある対象の位置を算出する。

危険度決定部２２２は、複数の対象のそれぞれが車両２０に接近する危険度を決定する。選択部２３０は、危険度決定部２２２が決定した危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択する。分類部２４０は、選択部２３０が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、選択部２３０が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類する。送信制御部２５０は、１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行う。

認識情報は、例えば車両２０外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向を含む。分類部２４０は、選択部２３０が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向に基づいて、選択部２３０が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類する。なお、取得部２２０は、認識された対象の向きに基づいて、移動方向を取得してよい。例えば、取得部２２０は、認識された歩行者の体の向きに基づいて、移動方向を取得してよい。

認識情報は、車両２０外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度を含んでよい。分類部２４０は、選択部２３０が選択した複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度に基づいて、選択部２３０が選択した複数の対象を１つ以上のグループに分類してよい。なお、取得部２２０は、認識された対象の移動速度に関する情報を取得する。例えば、取得部２２０は、対象の位置の時間変化に基づいて移動速度を取得してよい。取得部２２０は、認識された対象と、車速センサ２６が検出した車両２０の移動速度との相対速度を取得してよい。取得部２２０は、認識された対象までの距離の時間変化に基づいて、認識された対象と車両２０との間の相対速度を取得してよい。

送信制御部２５０は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報を含むエリアを示す複数の座標情報を含む警告情報を送信する制御を行う。送信制御部２５０は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報の中心座標を含む警告情報を送信する制御を行ってよい。送信制御部２５０は、それぞれのグループに分類される複数の対象のうち、危険度決定部２２２によって決定された危険度が最も高い対象の位置を少なくとも含む警告情報を送信する制御を行ってもよい。

属性情報取得部２２４は、複数の対象のそれぞれの年齢を示す情報を取得する。危険度決定部２２２は、複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれる場合に、複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれない場合に比べて、危険度を高く決定する。例えば、取得部２２０は、カメラ２２によって撮像された画像の画像認識を行うことにより、歩行者８０が子供であるか否かを認識する。属性情報取得部２２４は、取得部２２０から歩行者が子供であるか否かの認識結果を取得し、危険度決定部２２２は、属性情報取得部２２４が子供であるとの認識結果を取得した場合に、危険度を高く決定する。

通信環境情報取得部２４２は、通信環境を示す情報を取得する。分類部２４０は、通信環境情報取得部２４２が取得した通信環境に基づいて、選択部２３０が選択した複数の対象を分類するグループ数を決定する。例えば、通信環境情報取得部２４２は、通信環境の混雑度を示す情報を取得する。分類部２４０は、通信環境情報取得部２４２が取得した混雑度が高いほど、選択部２３０が選択した複数の対象を分類するグループ数を少なくする。通信環境の混雑度を示す情報は、通信の遅延時間情報、通信速度情報、パケットロス率等であってよい。

なお、送信制御部２５０は、警告情報を宛先を指定せずに送信する制御を行う。例えば、送信制御部２５０は、直接通信によるブロードキャストによって警告情報を通信装置４８から送信させてよい。なお、送信制御部２５０は、複数の端末８２の位置情報を管理するサーバ５２に警告情報を送信し、サーバ５２を通じて警告情報を端末８２に送信する制御を行ってもよい。なお、送信制御部２５０は、指向性通信によって警告情報を通信装置４８に送信させてよい。例えば、通信装置４８は指向性アンテナを有し、送信制御部２５０は、認識された対象の位置に向けて警告情報を通信装置４８に送信させてよい。

図３は、送信制御部２５０が送信する警告情報に含まれるグループの位置情報の一例を説明するための図である。図３を参照して、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを含むグループの領域Ａ１の位置情報について説明する。

領域３１０は、認識された歩行者８０ａが存在し得る矩形の領域である。領域３２０は、認識された歩行者８０ｂが存在し得る矩形の領域である。領域３１０及び領域３２０は、人物が占める予め定められた大きさを有する領域であってよい。領域３１０及び領域３１０の向きは、人物の向きに応じて設定されてよい。領域Ａ１は、領域３１０の外形を示す２辺Ｌ１及びＬ２に一致する部分を持つ２辺と、領域３２０の外形を示す２辺Ｌ３及びＬ４に一致する部分を持つ２辺によって囲まれる領域である。

警告情報に含まれるグループの位置情報は、領域Ａ１の中心地点Ｐ０の座標を示す情報を含んでよい。警告情報に含まれるグループの位置情報は、領域Ａ１の中心地点Ｐ０の緯度経度座標と、領域Ａ１の大きさを示す情報を含んでよい。警告情報に含まれるグループの位置情報は、領域Ａ１の中心地点Ｐ０の緯度経度座標と、領域Ａ１の外形の２辺の長さを示す情報を含んでよい。警告情報に含まれるグループの位置情報は、領域Ａ１の対角の２つの頂点Ｐ１及びＰ２の緯度経度座標を示す情報を含んでよい。

図４は、送信制御部２５０が送信する警告情報に含めるグループの位置情報の他の一例を説明するための図である。図４を参照して、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆを含むグループの領域Ａ３の位置情報について説明する。

領域３３０は、認識された歩行者８０ｅが存在し得る矩形の領域である。領域３４０は、認識された歩行者８０ｆが存在し得る矩形の領域である。領域３３０及び領域３４０は、人物が占める予め定められた大きさを有する領域であってよい。領域３３０及び領域３４０の向きは、人物の向きに応じて設定されてよい。領域Ａ３は、領域３３０の外形の２つ頂点ｐ１及びｐ２をそれぞれ含む２辺と、領域３４０の外形の２つの頂点ｐ３及びｐ４をそれぞれ含む２辺によって囲まれる領域である。

警告情報に含めるグループの位置情報は、領域Ａ３の中心地点Ｐ３の緯度経度座標を示す情報を含んでよい。警告情報に含めるグループの位置情報は、領域Ａ３の中心地点Ｐ３の緯度経度座標と、領域Ａ３の大きさを示す情報とを含んでよい。警告情報に含めるグループの位置情報は、領域Ａ３の中心地点Ｐ３の緯度経度座標と、領域Ａ３の外形の２辺の長さを示す情報を含んでよい。警告情報に含めるグループの位置情報は、領域Ａ３の対角の２つの頂点Ｐ４及びＰ５の緯度経度座標を示す情報を含んでよい。

なお、警告情報に含めるグループの位置情報は、矩形以外の任意の形状の領域を示す情報であってよい。警告情報に含めるグループの位置情報は、円形、楕円形、任意の多角形の領域を示す情報であってよい。また、警告情報に含めるグループの位置情報は、複数の歩行者８０の緯度経度座標の平均座標を含んでよい。

図５は、車両２０及び端末８２が実行する警告制御方法に関する処理の流れを概略的に示す。図５は、警告制御装置２４が直接通信によって端末８２に警告情報を送信する場合の処理の流れを示す。

Ｓ６００において、取得部２２０は、カメラ２２で撮像された画像に基づいて、複数の歩行者８０のそれぞれの位置を認識する。Ｓ６０２において、危険度決定部２２２は、車両２０に対する危険度を決定する。例えば、危険度決定部２２２は、認識された歩行者８０の移動方向が車道７０に向かっている場合に危険度を高く決定する。危険度決定部２２２は、認識された歩行者８０が車道７０に向かう方向の移動速度が高いほど、危険度を高く決定する。危険度決定部２２２は、認識された歩行者８０の位置が車道７０に近いほど、危険度を高く決定する。危険度決定部２２２は、車両２０の進行方向において車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間内に歩行者８０が移動可能な距離が、歩行者８０の位置から車道７０までの距離より長い場合に、危険度を高く決定する。危険度決定部２２２は、子供として認識された歩行者８０の危険度を高く決定する。

Ｓ６０４において、選択部２３０は、Ｓ６０２で決定した危険度に基づいて、警告対象となる歩行者８０を選択する。選択部２３０は、認識された歩行者８０のうち、予め定められた危険度以上の危険度が決定された歩行者８０を警告対象として選択する。

Ｓ６０６において、分類部２４０は、Ｓ６０４で選択した歩行者８０を１つ以上のグループに分類する。例えば、分類部２４０は、少なくとも歩行者８０の位置に基づいて歩行者８０を１つ以上のグループに分類する。Ｓ６０６の処理については図７に関連して説明する。Ｓ６０８において、分類部２４０は、分類した各グループの位置情報を決定する。例えば、図３及び図４に関連して説明したように、グループの位置情報は、それぞれのグループに分類された歩行者８０が占める範囲を含む領域を示す緯度経度座標を含んでよい。なお、分類部２４０は、それぞれのグループにおいて最大の危険度が決定された歩行者８０の位置が少なくとも含まれるようにグループの位置情報を決定してよい。

Ｓ６０８において、送信制御部２５０は、Ｓ６０８で決定した各グループの位置情報を含む警告情報を、ブロードキャストにより送信させる。なお、送信制御部２５０は、複数の警告情報を送信する場合に、複数の警告情報を１つの送信データにまとめて送信させてよい。送信制御部２５０は、複数の警告情報を送信する場合に、複数の警告情報をそれぞれ別個の送信データとして送信させてよい。

端末８２は、警告情報を受信すると、Ｓ６２０において、警告情報に含まれるグループの位置情報に基づいて、各グループに分類された歩行者が占める領域を特定し、特定した領域内に端末８２自身の現在位置が含まれるか否かを判断する。Ｓ６２２において、端末８２は、警告情報に含まれるグループの位置情報に基づいて特定した領域内に端末８２自身の現在位置が含まれる場合に、端末８２のＨＭＩ機能を通じて警報出力を行う。

なお、端末８２が警報出力を行う場合、近くに位置する他の端末８２に警報出力を行うよう指示してもよい。例えば、端末８２は、予め対応づけられた他の端末８２に警報出力を行うよう指示してよい。具体的には、警報出力を行う端末８２は、契約者の家族が所持する他の端末８２に警報出力を行うよう指示してよい。警報出力を行う端末８２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等で予め定められたペアリングされた他の端末８２に警報出力を行うよう指示してよい。警報出力を行う端末８２は、近傍に位置する他の端末８２に警報出力を行うよう近距離通信によって指示してよい。

図６は、車両２０、サーバ５２及び端末８２が実行する警告制御方法に関する他の処理の流れを概略的に示す。図６は、警告制御装置２４がサーバ５２を介して端末８２に警告情報を送信する場合の処理の流れを示す。サーバ５２は端末８２の現在位置情報を収集して記憶している。図６のＳ６００からＳ６０８までの処理は、図５に関連して説明したＳ６００からＳ６０８までの処理と同じであるので、それらの説明を省略する。

Ｓ６１２において、送信制御部２５０は、Ｓ６０８で決定した各グループの位置情報を含む警告情報をサーバ５２宛に送信させる。サーバ５２は、警告情報を受信すると、警告情報に含まれる各グループの位置情報に基づいて、各グループに分類された歩行者が占める領域内に存在する端末８２を選択する。例えば、サーバ５２は、サーバ５２が記憶している端末８２の現在位置情報を参照して、警告情報に含まれる各グループの位置情報から特定される各グループの領域内に現在位置が存在する端末８２を選択する。

Ｓ６３２において、サーバ５２は、Ｓ６３０で選択した端末８２宛に、警告情報を送信する。Ｓ６４０において、サーバ５２から送信された警告情報を受信した端末８２は、端末８２のＨＭＩ機能を通じて警報出力を行う。

図５のＳ６１０及び図６のＳ６１２における警告情報の送信とともに、運転支援制御装置３０は車両２０の運転支援を行ってよい。例えば、運転支援制御装置３０は、歩行者８０と車両２０の位置関係が予め定められた条件が満たす場合に、衝突被害軽減制動制御装置（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の機能により、車両２０を減速させたりビームパッシングやホーンの吹聴を行うことによって、歩行者８０に車両２０の接近を通知してよい。

図７は、歩行者８０をグループに分類する処理に関するフローチャートを示す。図７のフローチャートは、図５及び図６のＳ６０６の処理に適用することができる。

Ｓ７０２において、分類部２４０は警告情報の送信数の上限を決定する。例えば、分類部２４０は、通信環境情報取得部２４２が取得した通信の混雑度に基づいて、警告情報の送信数の上限を決定する。分類部２４０は、通信の混雑度が高いほど警告情報の送信数を少なくする。

Ｓ７０４において、分類部２４０は、認識された歩行者８０の数がＳ７０２で決定した上限を超えるか否かを判断する。Ｓ７０４において、認識された歩行者８０の数が上限を超えないと判断される場合、分類部２４０は、複数の歩行者８０のそれぞれの歩行者を１グループとして分類する（Ｓ７１０）。つまり、分類部２４０は、Ｎ人の歩行者が認識された場合、Ｎ人の歩行者をそれぞれ別個のＮ個のグループに分類する。

Ｓ７０４において、認識された歩行者８０の数が上限を超えると判断される場合、Ｓ７０６において、分類部２４０は、歩行者８０の位置、危険度、移動方向及び移動速度のうち、分類に用いるパラメータを選択する。例えば、分類部２４０は、歩行者８０の位置、危険度、移動方向及び移動速度に基づいて歩行者８０を分類することによって、Ｓ７０２で決定した上限以下のグループに分類できる場合には、分類に用いるパラメータの組み合わせとして、歩行者８０の位置、危険度、移動方向及び移動速度の４つのパラメータを選択する。当該４つのパラメータに基づいて上限以下のグループに分類できない場合であって、歩行者８０の位置、危険度及び移動方向に基づいて歩行者８０を分類することによって上限以下のグループに分類できる場合には、分類に用いるパラメータの組み合わせとして、歩行者８０の位置、危険度及び移動方向の３つのパラメータを選択する。当該３つのパラメータに基づいて上限以下のグループに分類できない場合であって、歩行者８０の位置及び危険度に基づいて歩行者８０を分類することによって上限以下のグループに分類できる場合には、分類部２４０は、分類に用いるパラメータとして歩行者８０の位置及び危険度の２つのパラメータを選択する。当該２つのパラメータに基づいて歩行者８０を分類することによって上限以下のグループに分類できない場合、分類部２４０は、分類に用いるパラメータとして歩行者８０の位置のみを選択する。Ｓ７０６に続いて、分類部２４０は、Ｓ７０６で選択したパラメータを用いて歩行者８０をグループに分類する（Ｓ７０８）。

以上に説明したように、警告システム１０によれば、警告制御装置２４は、警告情報の送信対象となる歩行者８０を、歩行者８０の数より少数のグループに分類して、グループの位置情報を指定して警告情報を送信することができる。そのため、警告情報の送信に使用する通信リソースを削減することができる。これにより、警告情報の送信対象となる歩行者８０が多い状況下でも、警告情報を送信できなくなる可能性を低減することができる。また、歩行者８０のそれぞれの位置情報を含む警告情報を送信する場合に比べて、近くに位置する複数の歩行者８０に警告情報を重複して送信する可能性を低減することができる。

なお、以上の説明では、歩行者８０の位置を車両２０が認識することによって歩行者８０の位置の認識情報を取得する形態を説明した。しかし、サーバ５２や他の車両が認識した歩行者８０の位置の認識情報を、サーバ５２や他の車両から取得する形態を採用することもできる。

なお、警告制御装置２４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。警告制御装置２４は、基地局を介して端末８２と通信してよい。また、警告制御装置２４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。警告制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２との間で直接通信をしてもよい。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図８は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る警告制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警告システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 警告制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
７０ 車道
７２ 歩道
８０ 歩行者
８２ 端末
２００ 制御部
２２０ 取得部
２２２ 危険度決定部
２２４ 属性情報取得部
２３０ 選択部
２４０ 分類部
２４２ 通信環境情報取得部
２５０ 送信制御部
２８０ 記憶部
３１０、３２０、３３０、３４０ 領域
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (16)

1. 移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得する取得部と、
   前記複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定する危険度決定部と、
   前記危険度決定部が決定した危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択する選択部と、
   前記選択部が選択した前記複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、前記選択部が選択した前記複数の対象を１つ以上のグループに分類する分類部と、
   前記１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行う送信制御部と
   を備える警告制御装置。
2. 前記認識情報は、前記移動体外に存在する前記複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向を含み、
   前記分類部は、前記選択部が選択した前記複数の対象のそれぞれの位置情報及び移動方向に基づいて、前記選択部が選択した前記複数の対象を１つ以上のグループに分類する
   請求項１に記載の警告制御装置。
3. 前記認識情報は、前記移動体外に存在する前記複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度を含み、
   前記分類部は、前記選択部が選択した前記複数の対象のそれぞれの位置情報、移動方向及び移動速度に基づいて、前記選択部が選択した前記複数の対象を１つ以上のグループに分類する
   請求項２に記載の警告制御装置。
4. 前記送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報の中心座標を含む前記警告情報を送信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の警告制御装置。
5. 前記送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象の位置情報を含むエリアを示す複数の座標情報を含む前記警告情報を送信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の警告制御装置。
6. 前記送信制御部は、それぞれのグループに分類される複数の対象のうち、前記危険度決定部によって決定された危険度が最も高い対象の位置を含む前記警告情報を送信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の警告制御装置。
7. 前記取得部は、前記移動体に搭載された撮像部によって撮像された画像の画像認識を行うことにより、前記認識情報を取得する
   請求項１から６のいずれか一項に記載の警告制御装置。
8. 前記複数の対象は人物であり、
   前記警告制御装置は、
   前記複数の対象のそれぞれの年齢を示す情報を取得する属性情報取得部
   をさらに備え、
   前記危険度決定部は、前記複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれる場合に、前記複数の対象の年齢が予め定められた年齢層に含まれない場合に比べて、前記危険度を高く決定する
   請求項１から７のいずれか一項に記載の警告制御装置。
9. 通信環境を示す情報を取得する通信環境情報取得部
   をさらに備え、
   前記分類部は、前記通信環境情報取得部が取得した通信環境に基づいて、前記選択部が選択した前記複数の対象を分類するグループ数を決定する
   請求項１から８のいずれか一項に記載の警告制御装置。
10. 前記通信環境情報取得部は、通信環境の混雑度を示す情報を取得し、
    前記分類部は、前記通信環境情報取得部が取得した混雑度が高いほど、前記選択部が選択した前記複数の対象を分類するグループ数を少なくする
    請求項９に記載の警告制御装置。
11. 前記送信制御部は、前記警告情報を宛先を指定せずに送信する制御を行う
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の警告制御装置。
12. 前記送信制御部は、複数の携帯端末の位置情報を管理するサーバに前記警告情報を送信し、前記サーバを通じて前記警告情報を送信する制御を行う
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の警告制御装置。
13. 前記移動体は車両である
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の警告制御装置。
14. 請求項１から１３のいずれか一項に記載の警告制御装置を備える移動体。
15. 移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得する段階と、
    前記複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定する段階と、
    前記決定された危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択する段階と、
    前記選択された前記複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、前記選択された前記複数の対象を１つ以上のグループに分類する段階と、
    前記１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行う段階と
    を備える警告制御方法。
16. コンピュータに、
    移動体の外に存在する複数の対象のそれぞれの位置情報を含む認識情報を取得するステップと、
    前記複数の対象のそれぞれが移動体に接近する危険度を決定するステップと、
    前記決定された危険度に基づいて、警告対象となる複数の対象を選択するステップと、
    前記選択された前記複数の対象のそれぞれの位置情報に基づいて、前記選択された前記複数の対象を１つ以上のグループに分類するステップと、
    前記１つ以上のグループの位置情報を含む警告情報を送信する制御を行うステップと
    を実行させるためのプログラム。

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