前記課題を解決するためになされた第1の発明は、運転者が所持して、周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、運転者が車両から離れている場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。このため、運転者が車両から離れている場合に、運転者に移動要請を通知し、運転者が車両の近くにいる場合に、移動要請を運転者に通知しないようにすることで、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。
また、第2の発明は、前記制御部は、自歩行者端末装置が屋内にある場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。
これによると、運転者が屋内にいる場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。このため、運転者が屋内にいる場合には、移動要請の通知が必要かつ適切な場合であり、自車両と運転者との距離に関係なく、移動要請の通知を行うことができる。
また、第3の発明は、前記位置情報取得部は、衛星測位により自歩行者端末装置の位置情報を取得し、前記制御部は、前記衛星測位が不能な場合に、自歩行者端末装置が屋内にあるものと判定する構成とする。
これによると、運転者が屋内にいるか否かを簡単に判定することができる。
また、第4の発明は、前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両の車載端末装置から送信される前記停車車両の移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。
これによると、停車車両からの移動要請がある場合に限定して、移動要請を運転者に通知することができる。
また、第5の発明は、前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両以外の車両の車載端末装置から送信される移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。
これによると、停車車両以外の車両からの移動要請がある場合に限定して、移動要請を運転者に通知することができる。
また、第6の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、第1の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。
また、第7の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。
また、第8の発明は、車両に搭載されて他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の車載端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。
また、第9の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報並びに前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置の識別情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。
また、第10の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。
また、第11の発明は、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、運転者が所持する前記歩行者端末装置は、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、第1の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。
また、第12の発明は、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、前記車載端末装置は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。
これによると、第1の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。
また、第13の発明は、停車車両に対する移動要請を、その停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法であって、運転者の歩行者端末装置において、自歩行者端末装置の位置情報を取得し、運転者が運転する停車車両の車載端末装置において、自車両の位置情報を取得し、前記運転者の歩行者端末装置の位置情報および前記停車車両の位置情報に基づいて、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れている場合に、前記運転者の歩行者端末装置において移動要請を運転者に通知する構成とする。
これによると、第1の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
(第1実施形態)
図1は、本実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
この無線通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置1および携帯情報端末装置2と、車両に搭載される車載端末装置3およびカーナビゲーション装置4と、を備えている。
歩行者端末装置1は、歩行者の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置3との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、方位、速度などに基づいて、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
携帯情報端末装置2は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置1および携帯情報端末装置2は相互に接続されており、歩行者端末装置1において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作(例えば音声出力や振動など)を携帯情報端末装置2に行わせる。なお、歩行者端末装置1自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
車載端末装置3は、自車両の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置1との間で歩車間通信を行う通信機能と、他の車載端末装置3との間で車車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者、自車両および他車両の位置、方位、速度などに基づいて、自車両が歩行者や他車両に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
カーナビゲーション装置4は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置3およびカーナビゲーション装置4は相互に接続されており、車載端末装置3において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作(例えば音声出力や画面表示など)をカーナビゲーション装置4に行わせる。なお、車載端末装置3自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
なお、車載端末装置3は、運転者が所持する携帯情報端末装置2と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置2に行わせるようにしてもよい。
また、歩行者端末装置1は、携帯情報端末装置2に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置3は、カーナビゲーション装置4に内蔵されたものとしてもよい。
さて、この無線通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、方位、速度などの情報を含むメッセージを、歩行者端末装置1と車載端末装置3との間で送受信し、また、車載端末装置3同士で送受信し、このメッセージの送受信を、ITS無線通信、すなわち、ITS(Intelligent Transport System:高度道路交通システム)を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯(例えば700MHz帯や5.8GHz帯)を利用した無線通信により行う。
ここで、歩行者端末装置1と車載端末装置3との間でメッセージを送受信する場合を歩車間通信とし、車載端末装置3同士でメッセージを送受信する場合を車車間通信としているが、歩車間通信および車車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様(データ構成)に基づくものである。
歩行者端末装置1から送信されるメッセージには、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置1の識別情報(端末IDやMACアドレスなど)が含まれる。車載端末装置3から送信されるメッセージには、車両の位置情報の他に、車載端末装置3の識別情報(端末IDやMACアドレスなど)が含まれる。
歩車間通信および車車間通信では、メッセージがブロードキャストで送信されるが、メッセージに端末IDを付与することで、送信先を指定することができ、歩行者端末装置1および車載端末装置3は、受信したメッセージに含まれる端末IDに基づいて、自分宛のメッセージであることを認識することができる。
ここで、運転者が運転する車両の車載端末装置3には、運転者の歩行者端末装置1の端末IDが予め登録されており、運転者の歩行者端末装置1には、運転者が運転する車両の車載端末装置3の端末IDが予め登録されており、運転者の歩行者端末装置1および運転者が運転する車両の車載端末装置3では、メッセージに端末IDを付与することで、互いに送信先を指定してメッセージを送信することができる。なお、複数の人物が車両を運転する場合には、各人物の歩行者端末装置1の端末IDを車載端末装置3に予め登録しておき、運転を開始する際に、車載端末装置3やカーナビゲーション装置4を操作して、運転者となる人物を選択するようにすればよい。
さて、本実施形態では、歩車間通信および車車間通信により、運転者が所持する歩行者端末装置1、運転者が運転する車両の車載端末装置3、および周辺を走行する車両の車載端末装置3の間で、所要の情報を含むメッセージをやり取りすることで、路上に停車させた車両が他の車両の通行を妨げる場合に、車両を速やかに移動させるように運転者に要請する移動要請を停車車両の運転者に通知する。
このとき、人の乗り降りや荷物の積み下ろしのために車両を停車させた場合には、運転者が停車車両の近くにいて、停車車両を直ぐに移動させることができることから、運転者に移動要請を通知する必要性が低い。また、例えば、事故や故障で車両を停車させた場合や、道路上にいる怪我人や急病人の救護のために車両を停車させた場合には、やむを得ない事情により車両を停車させていることから、運転者に移動要請を通知することは適切でない。
そこで、本実施形態では、運転者の歩行者端末装置1と停車車両の車載端末装置3との間で位置情報を含むメッセージを交換して、停車車両と運転者との間の距離を求め、運転者が停車車両から離れている場合には、移動要請を運転者に通知し、運転者が停車車両の近くにいる場合には、移動要請を運転者に通知しないようにする。
また、車両と運転者との間の距離が短い場合でも、運転者が建物内にいる場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。そこで、本実施形態では、運転者が停車車両から離れている場合、または、運転者が建物内にいる場合に、移動要請を運転者に通知し、運転者が停車車両の近くの屋外にいる場合に、移動要請を運転者に通知しないようにする。
また、停車車両の近傍に走行車両が存在しても、停車車両が走行車両の通行の妨げにならない状況では、停車車両を移動する必要性が低い。そこで、本実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行い、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、移動要請を運転者に通知する。
ここで、本実施形態では、運転者の歩行者端末装置1を用いて移動要請を運転者に通知する。このとき、歩行者端末装置1からの指示に基づいて、携帯情報端末装置2に移動要請の出力動作(例えば、画面表示、ランプ点灯、音声出力、振動発生など)を行わせる。なお、歩行者端末装置1自身が移動要請の出力動作を行うものとしてもよい。
次に、歩行者端末装置1の概略構成について説明する。図2は、歩行者端末装置1の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末装置1は、位置情報取得部11と、通信部12と、入出力部13と、制御部14と、情報格納部15と、を備えている。
位置情報取得部11は、GPS(Global Positioning System)、QZSS(Quasi-Zenith Satellite System)、GLONASS(Global Navigation Satellite System)などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置2が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
通信部12は、車載端末装置3との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ITSを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部13は、携帯情報端末装置2との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部13から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置2において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
情報格納部15は、地図情報、および制御部14で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置2の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置2から取得するようにしてもよい。
制御部14は、危険判定部21と、屋内判定部22と、距離判定部23と、を備えている。この制御部14はプロセッサで構成され、制御部14の各部は、情報格納部15に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
危険判定部21では、位置情報取得部11で取得した歩行者の位置情報の推移状況から歩行者の速度情報および方位情報を取得して、この歩行者の位置情報、速度情報および方位情報と、車載端末装置3から取得した車両の位置情報、速度情報および方位情報に基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。
屋内判定部22では、運転者が屋内にいるか否かを判定する。歩行者端末装置1が屋内にある場合、位置情報取得部11で行われる衛星測位が不能となるため、衛星測位が不能であると、運転者が屋内にいるものと判定する。
距離判定部23では、位置情報取得部11で取得した運転者の所持する歩行者端末装置1の位置情報と、車載端末装置3から取得した停止車両の位置情報とに基づいて、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かを判定する。
次に、車載端末装置3の概略構成について説明する。図3は、車載端末装置3の概略構成を示すブロック図である。
車載端末装置3は、位置情報取得部31と、通信部32と、入出力部33と、制御部34と、情報格納部35と、を備えている。
位置情報取得部31は、歩行者端末装置1の位置情報取得部11と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置4が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
通信部32は、歩行者端末装置1との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するとともに、他車両の車載端末装置3との間で車車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信および車車間通信では、歩行者端末装置1の通信部12と同様に、ITSを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部33は、カーナビゲーション装置4との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部33から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置4において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
情報格納部35は、地図情報、および制御部34で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置3やカーナビゲーション装置4の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置4から取得するようにしてもよい。
制御部34は、危険判定部41と、停車判定部42と、通行障害判定部43と、を備えている。この制御部34は、プロセッサで構成され、制御部34の各部は、情報格納部35に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
危険判定部41では、位置情報取得部31で取得した自車両の位置情報の推移状況から自車両の方位情報を取得し、また、車両制御装置5から自車両の速度情報を取得し、この自車両の位置情報、速度情報および方位情報と、歩行者端末装置1から取得した歩行者の位置情報、速度情報および方位情報とに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に自車両が衝突する可能性があるか否かを判定する。
なお、車両制御装置5は、各種のセンサーやスイッチの信号に基づいて、エンジンなどの各種の装置を制御するものであり、速度センサーにより検出される速度情報を出力することができる。
停車判定部42は、車両制御装置5から取得した自車両の速度情報に基づいて、自車両が停車したか否かを判定する。このとき、速度が所定値以下となる状態が一定時間継続したことで停止と判定する。なお、位置情報取得部31で取得した位置情報に基づいて停止判定を行うようにしてもよい。また、この停車判定部42は、自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両が停車した位置が道路上であるか否かを判定する。
通行障害判定部43では、位置情報取得部31で取得した自車両の位置情報と、他車両の車載端末装置3から取得した他車両の位置情報と、地図情報とに基づいて、他車両の進行方向の前方に自車両があり、自車両(停車車両)が他車両(走行車両)の通行の妨げになるか否かを判定する。
ここで、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合としては、道路の幅員が狭く、停車車両の横を走行車両が通過することができない場合や、道路が渋滞しているため、隣の車線に移動する車線変更ができない場合や、次の交差点で左折する際に左側の車線に停車車両がある場合や、駐車場の入口に停車車両がある場合などである。
また、他車両の車載端末装置3から送信されるメッセージには、車両の大きさに関する情報が含まれており、この情報と、地図情報に含まれる道路の幅員に関する情報とに基づいて、停車車両の横を走行車両が通過することができるか否かを判定する。また、交通情報提供装置から、道路の渋滞状況に関する交通情報を取得することで、車線変更ができるか否かを判定することができる。なお、「走行車両」は、停車車両が通行の妨げとなって一時停車中の車両、あるいは、赤信号で一時停車中の車両も含めるようにしてよい。
次に、本無線通信システムで行われる処理の概要について説明する。図4は、本無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
本実施形態では、まず、停車車両の車載端末装置3において、自車両が停車しているものと判定すると、運転者の歩行者端末装置1に所定の判定を行わせる契機となる停車通知メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を、歩車間通信により運転者の歩行者端末装置1に送信する。なお、車載端末装置3は運転者の歩行者端末装置1の端末IDを予め登録しているので、停車通知メッセージの宛先として運転者の歩行者端末装置1を指定することができる。
また、車載端末装置3は、運転者の歩行者端末装置1を宛先とした停車通知メッセージを送信せずに、通常の歩車間通信における車両情報を周囲に送信し、この車両情報を受信した運転者の歩行者端末装置1が所定の判定を行うようにしてもよい。ただし、停車通知メッセージを送信する場合の方が信号通信量を削減するという点では望ましい。
次に、運転者の歩行者端末装置1において、停車車両の車載端末装置3から送信される位置情報を含む停車通知メッセージを受信すると、運転者が屋内にいるか否かに関する屋内判定を行い、運転者が屋内にいて、運転者の位置情報を取得可能な場合には、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行う。そして、運転者が屋内にいるか、あるいは、停車車両と運転者とが所定距離以上離れている場合には、運転者が車両の近くにいないことを示す遠距離通知メッセージ(運転者の位置情報を含む)を、歩車間通信により停車車両の車載端末装置3に送信する。なお、運転者の歩行者端末装置1は、運転者の車両の車載端末装置3の端末IDを予め登録しておき、この端末IDを遠距離通知メッセージの宛先として指定してもよいし、自己を宛先として受信した停車通知メッセージの送信元となる端末IDを遠距離通知メッセージの宛先として指定してもよい。
次に、停車車両の車載端末装置3において、運転者の歩行者端末装置1から送信される遠距離通知メッセージを受信すると、周辺の車載端末装置3との間で車車間通信により状態通知メッセージ(車両情報)を交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、この他車両の位置情報に基づいて、進行方向の前方に自車両が位置する走行車両を発見すると、自車両が走行車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、自車両が走行車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する。
次に、運転者の歩行者端末装置1において、停車車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請を運転者に通知する処理を行う。
なお、歩車間通信あるいは車車間通信において歩行者端末装置1や車載端末装置3から送信されるメッセージには、危険判定に関する情報が格納される共通領域の他に、ユーザが自由に利用することができる拡張領域があり、この拡張領域に移動要請に関する情報(停車通知、遠距離通知、移動要請)を格納して送信する。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図5は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。
車載端末装置3では、まず、停車判定部42において、車両制御装置5から自車両の速度情報を取得して、自車両が停車したか否かを判定する(ST101)。ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、位置情報取得部31で取得した自装置の位置情報と、情報格納部35の地図情報とに基づいて、自車両が道路上に位置するか否かを判定する(ST102)。
ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、通信部32において、停車通知メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST103)。
そして、通信部32において、運転者の歩行者端末装置1から送信される遠距離通知メッセージ(運転者の位置情報を含む)を受信すると(ST104でYes)、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する(ST105)。そして、通行障害判定部43において、周辺に存在する車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両(停車車両)が他車両(走行車両)の通行の妨げになるか否かを判定する(ST106)。
ここで、自車両が他車両の通行の妨げになる場合には(ST106でYes)、通信部32において、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST107)。
一方、自車両が停車していない場合には(ST101でNo)、走行車両の処理に進む。ここでは、通信部32において、停車車両の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の位置情報を停車車両の車載端末装置3に提供する(ST108)。
一方、自車両が道路上に停車していない場合(ST102でNo)、運転者の歩行者端末装置1からの遠距離通知メッセージを受信しない場合、すなわち、車両の近傍の屋外に運転者がいる場合(ST104でNo)、自車両が他車両の通行の妨げにならない場合(ST106でNo)には、特に処理は行われない。
なお、路上停車判定(ST102)において、自車両が法定の駐停車禁止区域に停車したか否かの駐停車禁止判定を行うようにしてもよい。この場合、地図情報に、法定の駐停車禁止区域の位置に関する情報を予め登録しておき、この地図情報と自装置の位置情報とに基づいて、自車両が法定の駐停車禁止区域内に位置するか否かを判定すればよい。
また、運転者の歩行者端末装置1に対するメッセージの送信(ST103)の前に、運転者および自車両の位置情報などに基づいて、運転者が自車両から降車したか否かの判定を行い、運転者が自車両から降車した場合に、メッセージを送信するようにしてもよい。
次に、歩行者端末装置1で行われる処理の手順について説明する。図6は、歩行者端末装置1で行われる処理の手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置1では、まず、通信部12において、停車車両の車載端末装置3から送信される停車通知メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を受信すると(ST201でYes)、屋内判定部22において、位置情報取得部11での衛星測位が可能か否かに応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する(ST202)。
ここで、衛星測位が可能で運転者が屋内にいない場合には(ST202でYes)、次に、距離判定部23において、位置情報取得部11で取得した運転者が所持する歩行者端末装置1の位置情報と、停車車両の車載端末装置3から取得した停車車両の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する(ST203)。
ここで、衛星測位が不能で運転者が屋内にいる場合(ST202でNo)、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には(ST203でYes)、通信部12において、遠距離通知メッセージ(歩行者端末装置1の位置情報を含む)を停車車両の車載端末装置3に送信する(ST204)。
そして、通信部12において、停車車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると(ST205でYes)、制御部14において、移動要請を運転者に通知する処理を行う(ST206)。
一方、停車車両の車載端末装置3からの停車通知メッセージを受信しない場合(ST201でNo)、運転者と停車車両とが所定距離以上離れていない場合(ST203でNo)、停車車両の車載端末装置3からの移動要請メッセージを受信しない場合(ST205でNo)には、特に処理は行われない。
なお、運転者が屋内にいて衛星測位が不能な場合には(ST202でNo)、位置を不定とした位置情報をメッセージに付加して停車車両の車載端末装置3に送信すればよい(ST204)。
また、本実施形態では、衛星測位が不能であることで運転者が屋内にいることを判定するようにしたが、歩行者端末装置1が、屋内に設置されたビーコンで位置情報を取得する屋内測位の機能を備えたものとして、この屋内測位により取得した位置情報で、運転者が屋内にいることを判定し、その位置情報を含むメッセージを停車車両の車載端末装置3に送信するようにしてもよい。これにより、運転者が屋内にいることを確実に判定することができる。
また、運転者が屋内にいる場合は、車両付近に運転者がいるとしても、正当な理由なく長時間駐停車している可能性があると考えられるため、一律迷惑駐車と見なして、移動要請を運転者に通知するようにしてもよい。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図7は、第2実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
第1実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を停車車両の車載端末装置3が行うようにしたが、本実施形態では、通行障害判定を走行車両の車載端末装置3が行うようにしている。
本実施形態では、停車車両の車載端末装置3で行われる停止判定、および停車通知メッセージの送信、ならびに運転者の歩行者端末装置1で行われる屋内判定、距離判定、および遠距離通知メッセージの送信は、第1実施形態と同様である。
そして、停車車両の車載端末装置3において、運転者の歩行者端末装置1から送信される遠距離通知メッセージを受信すると、路上駐車中メッセージ(自車両の位置情報を含む)を周辺の走行車両の車載端末装置3に、車車間通信により送信する。
次に、走行車両の車載端末装置3において、停車車両の車載端末装置3から送信される路上駐車中メッセージを受信すると、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に車車間通信により送信する。
次に、停車車両の車載端末装置3において、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に歩車間通信により送信する。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図8は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置1で行われる処理の手順は、第1実施形態(図6参照)と同様である。
車載端末装置3では、第1実施形態(図5参照)と同様に、停車判定を行い(ST101)、ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第1実施形態(図5参照)と同様に、路上停車判定を行い(ST102)、ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、停車通知メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST103)。
次に、通信部32において、運転者の歩行者端末装置1から送信される遠距離通知メッセージ(運転者の位置情報を含む)を受信すると(ST104でYes)、路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を周辺の車載端末装置3に送信する(ST111)。次に、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると(ST112でYes)、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST107)。
一方、自車両が停車していない場合に(ST101でNo)、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、停車車両の車載端末装置3から送信される路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を受信すると(ST113でYes)、次に、通行障害判定部43において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する(ST114)。
ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には(ST114でYes)、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する(ST115)。
(第3実施形態)
次に、第3実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図9は、第3実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
第2実施形態では、移動要請メッセージを、走行車両の車載端末装置3から停車車両の車載端末装置3を経由して運転者の歩行者端末装置1に送信するようにしたが、本実施形態では、移動要請メッセージを直接、走行車両の車載端末装置3から運転者の歩行者端末装置1に送信する。
ここで、移動要請メッセージには、運転者の歩行者端末装置1の端末IDを付与して送信することで、運転者の歩行者端末装置1が自分宛のメッセージであることを認識することができるが、停車車両の車載端末装置3と異なり、走行車両の車載端末装置3には、運転者の歩行者端末装置1の端末IDが登録されていない。
そこで、本実施形態では、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3から周辺の走行車両の車載端末装置3に送信する際に、運転者の歩行者端末装置1の端末IDをメッセージに付与して送信する。これにより、走行車両の車載端末装置3において、運転者の歩行者端末装置1の端末IDを取得することができ、移動要請メッセージに運転者の歩行者端末装置1の端末IDを付与して送信する。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図10は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。
本実施形態では、第2実施形態(図8参照)と略同様であるが、停車車両の処理では、路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置1の端末IDを含む)を周辺の車載端末装置3に送信したところで(ST111)、フローを終了する。また、走行車両の処理では、停車車両の車載端末装置3から送信される路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置1の端末IDを含む)を受信すると(ST113でYes)、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合に(ST114でYes)、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST121)。
なお、歩行者端末装置1で行われる処理の手順は、第1実施形態(図6参照)と略同様であるが、移動要請メッセージの受信(ST205)において、メッセージの送信元が走行車両の車載端末装置3であることが第1実施形態と異なる。
(第4実施形態)
次に、第4実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図11は、第4実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
本実施形態では、停車車両の車載端末装置3が停車判定の直後に通行障害判定を行うようにしている。まず、停車車両の車載端末装置3において、自車両が停車したものと判定すると、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、この他車両の位置情報に基づいて、進行方向の前方に自車両が位置する走行車両を発見すると、次に、自車両が走行車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、自車両が走行車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する。
次に、運転者の歩行者端末装置1において、停車車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、運転者が屋内にいるか否かに関する屋内判定を行い、運転者が屋内にいて、運転者の位置情報を取得可能な場合には、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行う。そして、運転者が屋内にいるか、あるいは、停車車両と運転者とが所定距離以上離れている場合には、運転者に移動要請を通知する処理を行う。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図12は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。
車載端末装置3では、第1実施形態(図5参照)と同様に、停車判定を行い(ST101)、ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第1実施形態(図5参照)と同様に、路上停車判定を行う(ST102)。
ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、通信部32において、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する(ST105)。そして、通行障害判定部43において、周辺に存在する車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両(停車車両)が他車両(走行車両)の通行の妨げになるか否かを判定する(ST106)。
ここで、自車両が他車両の通行の妨げになる場合には(ST106でYes)、通信部32において、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST107)。
一方、自車両が停車していない場合には(ST101でNo)、走行車両の処理に進む。ここでは、通信部32において、停車車両の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の位置情報を停車車両の車載端末装置3に提供する(ST108)。
次に、歩行者端末装置1で行われる処理の手順について説明する。図13は、歩行者端末装置1で行われる処理の手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置1では、まず、通信部12において、停車車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると(ST205でYes)、屋内判定部22において、衛星測位が可能か否かに応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する(ST202)。
ここで、衛星測位が可能で運転者が屋内にいない場合には(ST202でYes)、次に、距離判定部23において、位置情報取得部11で取得した運転者の位置情報と、停車車両の車載端末装置3から取得した停車車両の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する(ST203)。
ここで、衛星測位が不能で運転者が屋内にいる場合(ST202でNo)、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には(ST203でYes)、運転者に移動要請を通知する処理を行う(ST206)。
(第5実施形態)
次に、第5実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図14は、第5実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
本実施形態では、まず、走行車両の車載端末装置3において、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報および速度情報を取得する。そして、この他車両の位置情報および速度情報に基づいて、停車している車両があるか否かに関する停車判定を行う。この停車判定で停車している車両を発見すると、次に、その停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する。
次に、停車車両の車載端末装置3において、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージ(停車車両の位置情報を含む)を運転者の歩行者端末装置1に送信する。
運転者の歩行者端末装置1で行われる処理は第4実施形態(図11参照)と同様である。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図15は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置1で行われる処理の手順は、第4実施形態(図13参照)と同様である。
車載端末装置3では、第1実施形態(図5参照)と同様に、停車判定を行い(ST101)、ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第1実施形態(図5参照)と同様に、路上停車判定を行う(ST102)。
ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、通信部32において、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、停車車両の位置情報および速度情報を走行車両の車載端末装置3に提供する(ST131)。そして、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると(ST112でYes)、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST107)。
一方、自車両が停車していない場合には(ST101でNo)、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報および速度情報を取得する(ST132)。そして、周辺に停車した車両があるか否かを判定する(ST133)。ここで、周辺に停車した車両を発見すると(ST133でYes)、次に、通行障害判定部43において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する(ST114)。
ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には(ST114でYes)、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する(ST115)。
(第6実施形態)
次に、第6実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図16は、第6実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
本実施形態では、まず、停車車両の車載端末装置3において、自車両が停車したものと判定すると、路上駐車中メッセージを周辺の車載端末装置3に送信する。
次に、走行車両の車載端末装置3において、停車車両の車載端末装置3から送信される路上駐車中メッセージを受信すると、自車両および停車車両の位置情報に基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する。
次に、停車車両の車載端末装置3において、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する。
運転者の歩行者端末装置1で行われる処理は第4実施形態(図11参照)と同様である。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図17は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置1で行われる処理の手順は、第4実施形態(図13参照)と同様である。
車載端末装置3では、第1実施形態(図5参照)と同様に、停車判定を行い(ST101)、ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第1実施形態(図5参照)と同様に、路上停車判定を行う(ST102)。
ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、通信部32において、路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置1の端末IDを含む)を周辺の車載端末装置3に送信する(ST111)。次に、走行車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると(ST112でYes)、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST107)。
一方、自車両が停車していない場合に(ST101でNo)、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、停車車両の車載端末装置3から送信される路上駐車中メッセージ(停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置1の端末IDを含む)を受信すると(ST113でYes)、次に、通行障害判定部43において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する(ST114)。
ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には(ST114でYes)、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する(ST115)。
なお、本実施形態では、移動要請メッセージを、走行車両の車載端末装置3から停車車両の車載端末装置3を経由して運転者の歩行者端末装置1に送信するようにしたが、第3実施形態(図9参照)と同様に、移動要請メッセージを直接、走行車両の車載端末装置3から運転者の歩行者端末装置1に送信するようにしてもよい。
(第7実施形態)
次に、第7実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図18は、第7実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
前記の実施形態では、停車車両の車載端末装置3または走行車両の車載端末装置3において、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行うようにしたが、本実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かを走行車両の運転者が判断して、運転者が走行車両の車載端末装置3において移動要請の操作を行うようにしている。
すなわち、走行車両の運転者が移動要請の操作を行うと、移動要請メッセージが走行車両の車載端末装置3から停車車両の車載端末装置3に送信され、さらに、移動要請メッセージが停車車両の車載端末装置3から停車車両の運転者の歩行者端末装置1に送信される。
なお、走行車両の車載端末装置3は、自車両の通行の妨げになる位置に停車している停車車両の車載端末装置3の端末IDを宛先とする移動要請メッセージを送信するようにしてもよいし、特に宛先を指定せずに周辺の車載端末装置3に向けて移動要請メッセージを送信するようにしてもよい。
ここで、宛先を指定して移動要請メッセージを送信する場合は、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換することで、周辺に存在する停車車両を発見して、その停車車両の車載端末装置3からの状態通知メッセージに含まれる端末IDを取得して、その端末IDを移動要請メッセージに付加して送信すればよい。
また、宛先を指定せずに移動要請メッセージを送信する場合は、移動要請メッセージを受信した周辺の車載端末装置が、自車両の状態(停車中)と自車両および送信元となる走行車両との位置情報とから、受信した移動要請メッセージが停車中の自車両に対して送信されたものと判断して、自車両の運転者の歩行者端末装置1に移動要請メッセージを送信するようにしてもよい。
運転者の歩行者端末装置1で行われる処理は第4実施形態(図11参照)と同様である。
(第8実施形態)
次に、第8実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図19は、第8実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。
前記の実施形態では、運転者の歩行者端末装置1において、屋内判定および距離判定を行うようにしたが、本実施形態では、停車車両の車載端末装置3において、屋内判定および距離判定を行うようにしている。この場合、運転者の歩行者端末装置1において、衛星測位が可能か否かに関する衛星測位判定のみ行い、その判定結果および運転者の位置情報を停車車両の車載端末装置3に送信すればよい。
次に、車載端末装置3で行われる処理の手順について説明する。図20は、車載端末装置3で行われる処理の手順を示すフロー図である。
車載端末装置3では、第1実施形態(図5参照)と同様に、停車判定を行い(ST101)、ここで、自車両が停車した場合には(ST101でYes)、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第1実施形態(図5参照)と同様に、路上停車判定を行う(ST102)。
ここで、自車両が道路上に位置する場合には(ST102でYes)、通信部32において、測位照会メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信する(ST141)。
そして、通信部32において、運転者の歩行者端末装置1から送信される測位結果メッセージ(運転者の位置情報を含む)を受信すると(ST142でYes)、測位結果に応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する(ST143)。
ここで、運転者が屋内にいない場合には(ST143でYes)、次に、位置情報取得部31で取得した自車両の位置情報と、運転者の歩行者端末装置1から取得した運転者の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する(ST144)。
ここで、運転者が屋内にいる場合(ST143でNo)、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には(ST144でYes)、通信部12において、周辺の車載端末装置3との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する(ST105)。
以降は、第1実施形態(図5参照)と同様である。また、自車両が停車していない場合には(ST101でNo)、走行車両の処理に進むが、このときの処理も第1実施形態(図5参照)と同様である。
次に、歩行者端末装置1で行われる処理の手順について説明する。図21は、歩行者端末装置1で行われる処理の手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置1では、まず、通信部12において、停車車両の車載端末装置3から送信される測位を照会するメッセージを受信すると(ST211でYes)、位置情報取得部11での衛星測位が可能か否かを判定する(ST202)。
ここで、衛星測位が不能な場合には(ST202でNo)、衛星測位を不能とした測位結果メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する(ST212)。一方、衛星測位が可能な場合には(ST202でYes)、衛星測位を可能とした測位結果メッセージを停車車両の車載端末装置3に送信する(ST213)。
以降は、第1実施形態(図6参照)と同様である。
なお、第8実施形態は、第1実施形態を前提として、距離判定を停車車両の車載端末装置3で行うようにしたものであるが、他の実施形態を前提として、距離判定を停車車両の車載端末装置3で行うようにすることも可能である。例えば、第2実施形態(図7参照)や第3実施形態(図9参照)では、通行障害判定を走行車両の車載端末装置3で行うようにしているが、このような構成でも、距離判定を停車車両の車載端末装置3で行うことができる。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
例えば、前記の実施形態では、運転者に移動要請を通知する際の条件の1つとして、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行うようにしたが、停車車両の近くに走行車両が存在することのみで、運転者に移動要請を通知するようにしてもよい。
また、前記の実施形態では、停車車両が道路上に位置するか否かに関する路上停車判定を行い、あるいは、停車車両が法定の駐停車禁止区域に停車したか否かに関する駐停車禁止判定を行うようにしたが、迷惑駐車の苦情が多発しているエリアに停車車両が位置するか否かを判定するようにしてもよい。この場合、歩行者端末装置1や車載端末装置3から迷惑駐車の苦情をサーバ装置で収集して、サーバ装置において、所要の集計処理を実施して、迷惑駐車の苦情が多発しているエリアに関する情報を車載端末装置3に提供すればよい。
また、前記の実施形態では、停車車両の運転者に移動要請を通知して、運転者に停車車両を移動させる場合について説明したが、自動運転車に一時退避の自動運転を行わせるようにしてもよい。すなわち、停車車両が自動運転車である場合、停車車両の車載端末装置3が移動要請メッセージを受信すると、走行車両を通過させるために、発車して適宜な道路を走行して元の停車位置に戻るように自動運転が行われるようにする。この場合、運転者の歩行者端末装置1に移動要請メッセージを送信して、停車車両の移動を了承する操作を運転者が行うと、停車車両が一時退避の自動運転を行うようにするとよい。
また、前記の実施形態では、路上駐車の例について説明したが、車両が停車する場所は道路に限定されるものではなく、例えば、スーパーマーケットなどの各種の施設の駐車場に設けられている障害者専用駐車スペースでもよい。この場合、障害者専用駐車スペースに、障害者が乗車しない車両(無許可車両)が駐車しているために、障害者が乗車する車両(許可車両)が駐車できない場合には迷惑駐車となる。
そこで、許可車両が障害者専用駐車スペースに駐車しようとした際に、その障害者専用駐車スペースに無許可車両が駐車している場合に、駐車中の無許可車両の運転者が車両から離れるかあるいは屋内にいると、無許可車両の車載端末装置3または許可車両の車載端末装置3から、無許可車両の運転者の歩行者端末装置1に移動要請メッセージを送信し、運転者の歩行者端末装置1において停車車両の運転者に移動要請を通知する。
なお、駐車場に設置された装置(例えば路側装置)が、無許可車両の車載端末装置3および許可車両の車載端末装置3との間でメッセージをやり取りして、移動要請の通知条件を満たす場合に、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置1に送信するようにしてもよい。
この場合、障害者が乗車する車両(許可車両)であることを属性情報として車載端末装置3に予め登録しておくことで、障害者が乗車しない車両(無許可車両)に限定して移動要請を送信することができる。また、地図情報に、障害者専用駐車スペースに関する駐車場情報を予め登録しておくことで、障害者専用駐車スペースに駐車したことを判定することができる。
また、前記の実施形態では、歩行者端末装置1において、運転者が停車車両の近傍の屋外にいる場合には、停車車両の運転者に移動要請を通知しないようにしたが、運転者が停車車両の近傍の屋外にいることを、緊急事態が発生したものとみなして、緊急事態通知を含むメッセージを停車車両の車載端末装置3に送信し、さらに、その緊急事態通知を含むメッセージを停車車両の車載端末装置3から走行車両の車載端末装置3に送信するようにしてもよい。なお、緊急事態通知だけでなく、故障で駐停車している、人命救助のため駐停車している等のような該当車両の状況を示す情報も同時に通知してもよい。
この場合、走行車両の車載端末装置3において、停車車両の車載端末装置3から緊急事態通知を含むメッセージを受信すると、車載端末装置3からの指示に基づいて、緊急事態の発生を走行車両の運転者に通知する出力動作(例えば、画面表示や音声出力など)をカーナビゲーション装置4に行わせる。なお、車載端末装置3自身が、緊急事態の発生を走行車両の運転者に通知する出力動作を行うものとしてもよい。
ここで、緊急事態とは、事故や故障が発生した場合や、道路上にいる怪我人や急病人の救護を行う場合などである。このような緊急事態が発生したことを、走行車両の運転者に通知することで、道路上の怪我人や急病人やその救護を行っている運転者に走行車両が衝突する事故を防止することができ、また、事故により破損した車両の破片で走行車両が損傷することを防止することができる。
また、停車車両の運転者の歩行者端末装置1において、停車車両の車載端末装置3から送信される移動要請メッセージを受信すると、車両に即時に移動させる旨の回答や、緊急事態で車両に即時に移動させることができない旨の回答を、携帯情報端末装置2での画面操作などで運転者が入力して、その運転者の入力操作に応じて、回答内容を含むメッセージを走行車両の車載端末装置3に送信して、停車車両の運転者からの回答を走行車両の運転者に通知するようにしてもよい。
また、車両から車両への通信は、車車間通信以外の通信を用いることも可能である。通行の妨げになる車両が駐停車していることの通知は、駐停車箇所と同一の車線における後続車両にのみ通知すればよく、反対側の車線の車両や駐停車箇所を通り過ぎた車両には通知不要である。このため、特定エリアのみ通信可能である可視光通信等を用いることも有効である。例えば、車のブレーキランプやハザードランプに可視光通信用機器を搭載し、後続車両に通知することも可能である。また、道路標識、事故時の反射板、信号機等に可視光通信用機器を搭載し、駐停車車両の車載端末から道路標識等に位置情報等を通知し、可視光通信で道路標識等から後続車両に通知することも可能である。さらに、駐停車車両に関する情報だけでなく、子供の飛び出しや高齢者の無理な道路横断等のような歩行者に関する情報も信号機等に搭載した通信機にまとめて、後続車両に通知することも可能である。
また、事故や人命救助などの理由でやむなく駐停車している場合に限定して、可視光通信で後続車両との通信を行い、そうでない場合は車車間通信で後続車両との通信を行ってもよい。このようにすることで、事故や人命救助などの理由でやむなく駐停車していることを、いち早く後続車両に知らせることができるという効果がある。
また、本発明は、一般道路だけでなく、高速道路においても有効である。例えば、インターチェンジやサービスエリア等以外の本来であれば駐停車しない箇所に駐停車車両が存在したら、緊急事態通知を含むメッセージを後続車両に通知する。このようにすることで、車両の故障等により路肩等に駐停車している車両の存在を通知すると同時に、路肩に歩行者がいることを後続車両に通知し、高速道路での事故を低減することが可能となる。
さらに本発明は、駐停車車両に対してだけでなく、高齢者や子供の見守りにも応用展開することも有効である。子供が親から所定距離以上離れた場合や、高齢者が家族や自宅から所定距離以上離れた場合等において、親や家族の端末にアラーム表示を行うことにより、高齢者や子供の見守りが可能となる。また、子供や高齢者が、本来いないはずの場所や危険な場所等にいる場合においても、親や家族の端末にアラーム表示を行うことも可能である。
さらに本発明は、団体旅行等における点呼に応用展開することも有効である。例えば、所定時刻となったら、バス等と所定距離以上はなれた場所に旅行客がいる場合、該当する旅行客にバス等の発車時刻が迫っていることを通知することも可能である。
また、本発明は、自動車以外にも、自転車、シニアカー、農機、電動車いす、自動二輪等に対しても適用可能である。