JP2017207820A - 歩行者端末装置、車載端末装置、無線通信システムおよび移動要請通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができるようにする。【解決手段】運転者が所持して、周辺の車載端末装置３との間で無線通信を行う歩行者端末装置１を、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部１２と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の車載端末装置から送信されるメッセージに含まれる停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、停車車両の移動要請を運転者に通知する制御部１４と、を備えたものとする。【選択図】図２

Description

本発明は、運転者が所持して周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置、車両に搭載されて周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システム、および停車車両に対する移動要請をその停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法に関するものである。

路上に車両を停車させると、他の車両の通行を妨げる場合がある。このような迷惑駐車では、車両を速やかに移動させることを要請する移動要請を停車車両の運転者に通知して、運転者に車両の移動を促すことが望まれる。

このような路上に停車した車両の移動要請を運転者に通知する技術に関するものとして、従来、車両に搭載された車載装置から車両の位置情報を管理基地装置に送信して、その管理基地装置において、車両が駐車禁止区域に駐車しているか否かを判定して、車両が駐車禁止区域に駐車している場合には、車両の運転者が所持する携帯電話を用いて、移動要請を運転者に通知する技術が知られている（特許文献１参照）。

特許第４２９５２８７号公報

さて、近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信により、車両や歩行者の位置情報などを含むメッセージをやり取りして、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

ここで、路上に停車した車両の移動要請を運転者に通知するために、車両の運転者が所持する歩行者端末装置を用いることが考えられる。しかしながら、前記従来の技術のように、路上に停車した車両が見つかると、その全ての車両の運転者に移動要請を通知するようにすると、停車車両が多い状況では、移動要請のメッセージの送信が頻発することで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。このため、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を制限することが望まれる。

また、例えば、人の乗り降りや荷物の積み下ろしのために車両を停車させた場合には、運転者が停車車両の近くにいて、停車車両を直ぐに移動させることができることから、運転者に移動要請を通知する必要性が低く、このような場合に移動要請を行うと、運転者に不快感を与えることがある。また、例えば、事故や故障で車両を停車させた場合や、道路上にいる怪我人や急病人の救護のために車両を停車させた場合には、やむを得ない事情により車両を停車させていることから、運転者に移動要請を通知することは適切でなく、このような場合に移動要請を行うと、倫理や法規に反するものとなる。このため、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を、必要かつ適切な場合に限定することが望まれる。

そこで、本発明は、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる歩行者端末装置、車載端末装置、無線通信システムおよび移動要請通知方法を提供することを主な目的とする。

本発明の歩行者端末装置は、運転者が所持して、周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。

また、本発明の車載端末装置は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

また、本発明の無線通信システムは、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、運転者が所持する前記歩行者端末装置は、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。

また、本発明の移動要請通知方法は、停車車両に対する移動要請を、その停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法であって、運転者の歩行者端末装置において、自歩行者端末装置の位置情報を取得し、運転者が運転する停車車両の車載端末装置において、自車両の位置情報を取得し、前記運転者の歩行者端末装置の位置情報および前記停車車両の位置情報に基づいて、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れている場合に、前記運転者の歩行者端末装置において移動要請を運転者に通知する構成とする。

本発明によれば、運転者が車両から離れている場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。このため、運転者が車両から離れている場合に、運転者に移動要請を通知し、運転者が車両の近くにいる場合に、移動要請を運転者に通知しないようにすることで、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

第１実施形態に係る無線通信システムの全体構成図 第１実施形態に係る歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る車載端末装置３の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第１実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第１実施形態に係る歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 第２実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第２実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第３実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第３実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第４実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第４実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第４実施形態に係る歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 第５実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第５実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第６実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第６実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第７実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第８実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図 第８実施形態に係る車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図 第８実施形態に係る歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、運転者が所持して、周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、運転者が車両から離れている場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。このため、運転者が車両から離れている場合に、運転者に移動要請を通知し、運転者が車両の近くにいる場合に、移動要請を運転者に通知しないようにすることで、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

また、第２の発明は、前記制御部は、自歩行者端末装置が屋内にある場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。

これによると、運転者が屋内にいる場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。このため、運転者が屋内にいる場合には、移動要請の通知が必要かつ適切な場合であり、自車両と運転者との距離に関係なく、移動要請の通知を行うことができる。

また、第３の発明は、前記位置情報取得部は、衛星測位により自歩行者端末装置の位置情報を取得し、前記制御部は、前記衛星測位が不能な場合に、自歩行者端末装置が屋内にあるものと判定する構成とする。

これによると、運転者が屋内にいるか否かを簡単に判定することができる。

また、第４の発明は、前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両の車載端末装置から送信される前記停車車両の移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。

これによると、停車車両からの移動要請がある場合に限定して、移動要請を運転者に通知することができる。

また、第５の発明は、前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両以外の車両の車載端末装置から送信される移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する構成とする。

これによると、停車車両以外の車両からの移動要請がある場合に限定して、移動要請を運転者に通知することができる。

また、第６の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

また、第７の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。

また、第８の発明は、車両に搭載されて他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の車載端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。

また、第９の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報並びに前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置の識別情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。

また、第１０の発明は、車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、停車車両の移動要請をその車両の運転者に通知することができる。

また、第１１の発明は、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、運転者が所持する前記歩行者端末装置は、自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

また、第１２の発明は、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、前記車載端末装置は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備えた構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

また、第１３の発明は、停車車両に対する移動要請を、その停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法であって、運転者の歩行者端末装置において、自歩行者端末装置の位置情報を取得し、運転者が運転する停車車両の車載端末装置において、自車両の位置情報を取得し、前記運転者の歩行者端末装置の位置情報および前記停車車両の位置情報に基づいて、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れている場合に、前記運転者の歩行者端末装置において移動要請を運転者に通知する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。

この無線通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。

歩行者端末装置１は、歩行者の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、方位、速度などに基づいて、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

車載端末装置３は、自車両の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、他の車載端末装置３との間で車車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者、自車両および他車両の位置、方位、速度などに基づいて、自車両が歩行者や他車両に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。

また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。

さて、この無線通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、方位、速度などの情報を含むメッセージを、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で送受信し、また、車載端末装置３同士で送受信し、このメッセージの送受信を、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信により行う。

ここで、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間でメッセージを送受信する場合を歩車間通信とし、車載端末装置３同士でメッセージを送受信する場合を車車間通信としているが、歩車間通信および車車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様（データ構成）に基づくものである。

歩行者端末装置１から送信されるメッセージには、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車載端末装置３から送信されるメッセージには、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。

歩車間通信および車車間通信では、メッセージがブロードキャストで送信されるが、メッセージに端末ＩＤを付与することで、送信先を指定することができ、歩行者端末装置１および車載端末装置３は、受信したメッセージに含まれる端末ＩＤに基づいて、自分宛のメッセージであることを認識することができる。

ここで、運転者が運転する車両の車載端末装置３には、運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤが予め登録されており、運転者の歩行者端末装置１には、運転者が運転する車両の車載端末装置３の端末ＩＤが予め登録されており、運転者の歩行者端末装置１および運転者が運転する車両の車載端末装置３では、メッセージに端末ＩＤを付与することで、互いに送信先を指定してメッセージを送信することができる。なお、複数の人物が車両を運転する場合には、各人物の歩行者端末装置１の端末ＩＤを車載端末装置３に予め登録しておき、運転を開始する際に、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４を操作して、運転者となる人物を選択するようにすればよい。

さて、本実施形態では、歩車間通信および車車間通信により、運転者が所持する歩行者端末装置１、運転者が運転する車両の車載端末装置３、および周辺を走行する車両の車載端末装置３の間で、所要の情報を含むメッセージをやり取りすることで、路上に停車させた車両が他の車両の通行を妨げる場合に、車両を速やかに移動させるように運転者に要請する移動要請を停車車両の運転者に通知する。

このとき、人の乗り降りや荷物の積み下ろしのために車両を停車させた場合には、運転者が停車車両の近くにいて、停車車両を直ぐに移動させることができることから、運転者に移動要請を通知する必要性が低い。また、例えば、事故や故障で車両を停車させた場合や、道路上にいる怪我人や急病人の救護のために車両を停車させた場合には、やむを得ない事情により車両を停車させていることから、運転者に移動要請を通知することは適切でない。

そこで、本実施形態では、運転者の歩行者端末装置１と停車車両の車載端末装置３との間で位置情報を含むメッセージを交換して、停車車両と運転者との間の距離を求め、運転者が停車車両から離れている場合には、移動要請を運転者に通知し、運転者が停車車両の近くにいる場合には、移動要請を運転者に通知しないようにする。

また、車両と運転者との間の距離が短い場合でも、運転者が建物内にいる場合には、運転者が停車車両を直ぐに移動させることができる状況ではなく、また、やむを得ない事情により車両を停車させた状況にはないものと想定される。そこで、本実施形態では、運転者が停車車両から離れている場合、または、運転者が建物内にいる場合に、移動要請を運転者に通知し、運転者が停車車両の近くの屋外にいる場合に、移動要請を運転者に通知しないようにする。

また、停車車両の近傍に走行車両が存在しても、停車車両が走行車両の通行の妨げにならない状況では、停車車両を移動する必要性が低い。そこで、本実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行い、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合に、移動要請を運転者に通知する。

ここで、本実施形態では、運転者の歩行者端末装置１を用いて移動要請を運転者に通知する。このとき、歩行者端末装置１からの指示に基づいて、携帯情報端末装置２に移動要請の出力動作（例えば、画面表示、ランプ点灯、音声出力、振動発生など）を行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が移動要請の出力動作を行うものとしてもよい。

次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図２は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末装置１は、位置情報取得部１１と、通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、を備えている。

位置情報取得部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

情報格納部１５は、地図情報、および制御部１４で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。

制御部１４は、危険判定部２１と、屋内判定部２２と、距離判定部２３と、を備えている。この制御部１４はプロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

危険判定部２１では、位置情報取得部１１で取得した歩行者の位置情報の推移状況から歩行者の速度情報および方位情報を取得して、この歩行者の位置情報、速度情報および方位情報と、車載端末装置３から取得した車両の位置情報、速度情報および方位情報に基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

屋内判定部２２では、運転者が屋内にいるか否かを判定する。歩行者端末装置１が屋内にある場合、位置情報取得部１１で行われる衛星測位が不能となるため、衛星測位が不能であると、運転者が屋内にいるものと判定する。

距離判定部２３では、位置情報取得部１１で取得した運転者の所持する歩行者端末装置１の位置情報と、車載端末装置３から取得した停止車両の位置情報とに基づいて、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かを判定する。

次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図３は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。

車載端末装置３は、位置情報取得部３１と、通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。

位置情報取得部３１は、歩行者端末装置１の位置情報取得部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するとともに、他車両の車載端末装置３との間で車車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信および車車間通信では、歩行者端末装置１の通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

情報格納部３５は、地図情報、および制御部３４で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。

制御部３４は、危険判定部４１と、停車判定部４２と、通行障害判定部４３と、を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、制御部３４の各部は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

危険判定部４１では、位置情報取得部３１で取得した自車両の位置情報の推移状況から自車両の方位情報を取得し、また、車両制御装置５から自車両の速度情報を取得し、この自車両の位置情報、速度情報および方位情報と、歩行者端末装置１から取得した歩行者の位置情報、速度情報および方位情報とに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に自車両が衝突する可能性があるか否かを判定する。

なお、車両制御装置５は、各種のセンサーやスイッチの信号に基づいて、エンジンなどの各種の装置を制御するものであり、速度センサーにより検出される速度情報を出力することができる。

停車判定部４２は、車両制御装置５から取得した自車両の速度情報に基づいて、自車両が停車したか否かを判定する。このとき、速度が所定値以下となる状態が一定時間継続したことで停止と判定する。なお、位置情報取得部３１で取得した位置情報に基づいて停止判定を行うようにしてもよい。また、この停車判定部４２は、自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両が停車した位置が道路上であるか否かを判定する。

通行障害判定部４３では、位置情報取得部３１で取得した自車両の位置情報と、他車両の車載端末装置３から取得した他車両の位置情報と、地図情報とに基づいて、他車両の進行方向の前方に自車両があり、自車両（停車車両）が他車両（走行車両）の通行の妨げになるか否かを判定する。

ここで、停車車両が走行車両の通行の妨げになる場合としては、道路の幅員が狭く、停車車両の横を走行車両が通過することができない場合や、道路が渋滞しているため、隣の車線に移動する車線変更ができない場合や、次の交差点で左折する際に左側の車線に停車車両がある場合や、駐車場の入口に停車車両がある場合などである。

また、他車両の車載端末装置３から送信されるメッセージには、車両の大きさに関する情報が含まれており、この情報と、地図情報に含まれる道路の幅員に関する情報とに基づいて、停車車両の横を走行車両が通過することができるか否かを判定する。また、交通情報提供装置から、道路の渋滞状況に関する交通情報を取得することで、車線変更ができるか否かを判定することができる。なお、「走行車両」は、停車車両が通行の妨げとなって一時停車中の車両、あるいは、赤信号で一時停車中の車両も含めるようにしてよい。

次に、本無線通信システムで行われる処理の概要について説明する。図４は、本無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

本実施形態では、まず、停車車両の車載端末装置３において、自車両が停車しているものと判定すると、運転者の歩行者端末装置１に所定の判定を行わせる契機となる停車通知メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を、歩車間通信により運転者の歩行者端末装置１に送信する。なお、車載端末装置３は運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを予め登録しているので、停車通知メッセージの宛先として運転者の歩行者端末装置１を指定することができる。

また、車載端末装置３は、運転者の歩行者端末装置１を宛先とした停車通知メッセージを送信せずに、通常の歩車間通信における車両情報を周囲に送信し、この車両情報を受信した運転者の歩行者端末装置１が所定の判定を行うようにしてもよい。ただし、停車通知メッセージを送信する場合の方が信号通信量を削減するという点では望ましい。

次に、運転者の歩行者端末装置１において、停車車両の車載端末装置３から送信される位置情報を含む停車通知メッセージを受信すると、運転者が屋内にいるか否かに関する屋内判定を行い、運転者が屋内にいて、運転者の位置情報を取得可能な場合には、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行う。そして、運転者が屋内にいるか、あるいは、停車車両と運転者とが所定距離以上離れている場合には、運転者が車両の近くにいないことを示す遠距離通知メッセージ（運転者の位置情報を含む）を、歩車間通信により停車車両の車載端末装置３に送信する。なお、運転者の歩行者端末装置１は、運転者の車両の車載端末装置３の端末ＩＤを予め登録しておき、この端末ＩＤを遠距離通知メッセージの宛先として指定してもよいし、自己を宛先として受信した停車通知メッセージの送信元となる端末ＩＤを遠距離通知メッセージの宛先として指定してもよい。

次に、停車車両の車載端末装置３において、運転者の歩行者端末装置１から送信される遠距離通知メッセージを受信すると、周辺の車載端末装置３との間で車車間通信により状態通知メッセージ（車両情報）を交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、この他車両の位置情報に基づいて、進行方向の前方に自車両が位置する走行車両を発見すると、自車両が走行車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、自車両が走行車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する。

次に、運転者の歩行者端末装置１において、停車車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請を運転者に通知する処理を行う。

なお、歩車間通信あるいは車車間通信において歩行者端末装置１や車載端末装置３から送信されるメッセージには、危険判定に関する情報が格納される共通領域の他に、ユーザが自由に利用することができる拡張領域があり、この拡張領域に移動要請に関する情報（停車通知、遠距離通知、移動要請）を格納して送信する。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図５は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

車載端末装置３では、まず、停車判定部４２において、車両制御装置５から自車両の速度情報を取得して、自車両が停車したか否かを判定する（ＳＴ１０１）。ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、位置情報取得部３１で取得した自装置の位置情報と、情報格納部３５の地図情報とに基づいて、自車両が道路上に位置するか否かを判定する（ＳＴ１０２）。

ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、通信部３２において、停車通知メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０３）。

そして、通信部３２において、運転者の歩行者端末装置１から送信される遠距離通知メッセージ（運転者の位置情報を含む）を受信すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する（ＳＴ１０５）。そして、通行障害判定部４３において、周辺に存在する車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両（停車車両）が他車両（走行車両）の通行の妨げになるか否かを判定する（ＳＴ１０６）。

ここで、自車両が他車両の通行の妨げになる場合には（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、通信部３２において、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、自車両が停車していない場合には（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進む。ここでは、通信部３２において、停車車両の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の位置情報を停車車両の車載端末装置３に提供する（ＳＴ１０８）。

一方、自車両が道路上に停車していない場合（ＳＴ１０２でＮｏ）、運転者の歩行者端末装置１からの遠距離通知メッセージを受信しない場合、すなわち、車両の近傍の屋外に運転者がいる場合（ＳＴ１０４でＮｏ）、自車両が他車両の通行の妨げにならない場合（ＳＴ１０６でＮｏ）には、特に処理は行われない。

なお、路上停車判定（ＳＴ１０２）において、自車両が法定の駐停車禁止区域に停車したか否かの駐停車禁止判定を行うようにしてもよい。この場合、地図情報に、法定の駐停車禁止区域の位置に関する情報を予め登録しておき、この地図情報と自装置の位置情報とに基づいて、自車両が法定の駐停車禁止区域内に位置するか否かを判定すればよい。

また、運転者の歩行者端末装置１に対するメッセージの送信（ＳＴ１０３）の前に、運転者および自車両の位置情報などに基づいて、運転者が自車両から降車したか否かの判定を行い、運転者が自車両から降車した場合に、メッセージを送信するようにしてもよい。

次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図６は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、停車車両の車載端末装置３から送信される停車通知メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、屋内判定部２２において、位置情報取得部１１での衛星測位が可能か否かに応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する（ＳＴ２０２）。

ここで、衛星測位が可能で運転者が屋内にいない場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、次に、距離判定部２３において、位置情報取得部１１で取得した運転者が所持する歩行者端末装置１の位置情報と、停車車両の車載端末装置３から取得した停車車両の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する（ＳＴ２０３）。

ここで、衛星測位が不能で運転者が屋内にいる場合（ＳＴ２０２でＮｏ）、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、通信部１２において、遠距離通知メッセージ（歩行者端末装置１の位置情報を含む）を停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ２０４）。

そして、通信部１２において、停車車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると（ＳＴ２０５でＹｅｓ）、制御部１４において、移動要請を運転者に通知する処理を行う（ＳＴ２０６）。

一方、停車車両の車載端末装置３からの停車通知メッセージを受信しない場合（ＳＴ２０１でＮｏ）、運転者と停車車両とが所定距離以上離れていない場合（ＳＴ２０３でＮｏ）、停車車両の車載端末装置３からの移動要請メッセージを受信しない場合（ＳＴ２０５でＮｏ）には、特に処理は行われない。

なお、運転者が屋内にいて衛星測位が不能な場合には（ＳＴ２０２でＮｏ）、位置を不定とした位置情報をメッセージに付加して停車車両の車載端末装置３に送信すればよい（ＳＴ２０４）。

また、本実施形態では、衛星測位が不能であることで運転者が屋内にいることを判定するようにしたが、歩行者端末装置１が、屋内に設置されたビーコンで位置情報を取得する屋内測位の機能を備えたものとして、この屋内測位により取得した位置情報で、運転者が屋内にいることを判定し、その位置情報を含むメッセージを停車車両の車載端末装置３に送信するようにしてもよい。これにより、運転者が屋内にいることを確実に判定することができる。

また、運転者が屋内にいる場合は、車両付近に運転者がいるとしても、正当な理由なく長時間駐停車している可能性があると考えられるため、一律迷惑駐車と見なして、移動要請を運転者に通知するようにしてもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図７は、第２実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

第１実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を停車車両の車載端末装置３が行うようにしたが、本実施形態では、通行障害判定を走行車両の車載端末装置３が行うようにしている。

本実施形態では、停車車両の車載端末装置３で行われる停止判定、および停車通知メッセージの送信、ならびに運転者の歩行者端末装置１で行われる屋内判定、距離判定、および遠距離通知メッセージの送信は、第１実施形態と同様である。

そして、停車車両の車載端末装置３において、運転者の歩行者端末装置１から送信される遠距離通知メッセージを受信すると、路上駐車中メッセージ（自車両の位置情報を含む）を周辺の走行車両の車載端末装置３に、車車間通信により送信する。

次に、走行車両の車載端末装置３において、停車車両の車載端末装置３から送信される路上駐車中メッセージを受信すると、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に車車間通信により送信する。

次に、停車車両の車載端末装置３において、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に歩車間通信により送信する。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図８は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置１で行われる処理の手順は、第１実施形態（図６参照）と同様である。

車載端末装置３では、第１実施形態（図５参照）と同様に、停車判定を行い（ＳＴ１０１）、ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第１実施形態（図５参照）と同様に、路上停車判定を行い（ＳＴ１０２）、ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、停車通知メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０３）。

次に、通信部３２において、運転者の歩行者端末装置１から送信される遠距離通知メッセージ（運転者の位置情報を含む）を受信すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を周辺の車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１１）。次に、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、自車両が停車していない場合に（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、停車車両の車載端末装置３から送信される路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を受信すると（ＳＴ１１３でＹｅｓ）、次に、通行障害判定部４３において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する（ＳＴ１１４）。

ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には（ＳＴ１１４でＹｅｓ）、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１５）。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図９は、第３実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

第２実施形態では、移動要請メッセージを、走行車両の車載端末装置３から停車車両の車載端末装置３を経由して運転者の歩行者端末装置１に送信するようにしたが、本実施形態では、移動要請メッセージを直接、走行車両の車載端末装置３から運転者の歩行者端末装置１に送信する。

ここで、移動要請メッセージには、運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを付与して送信することで、運転者の歩行者端末装置１が自分宛のメッセージであることを認識することができるが、停車車両の車載端末装置３と異なり、走行車両の車載端末装置３には、運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤが登録されていない。

そこで、本実施形態では、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３から周辺の走行車両の車載端末装置３に送信する際に、運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤをメッセージに付与して送信する。これにより、走行車両の車載端末装置３において、運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを取得することができ、移動要請メッセージに運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを付与して送信する。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図１０は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

本実施形態では、第２実施形態（図８参照）と略同様であるが、停車車両の処理では、路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを含む）を周辺の車載端末装置３に送信したところで（ＳＴ１１１）、フローを終了する。また、走行車両の処理では、停車車両の車載端末装置３から送信される路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを含む）を受信すると（ＳＴ１１３でＹｅｓ）、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合に（ＳＴ１１４でＹｅｓ）、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１２１）。

なお、歩行者端末装置１で行われる処理の手順は、第１実施形態（図６参照）と略同様であるが、移動要請メッセージの受信（ＳＴ２０５）において、メッセージの送信元が走行車両の車載端末装置３であることが第１実施形態と異なる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１１は、第４実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

本実施形態では、停車車両の車載端末装置３が停車判定の直後に通行障害判定を行うようにしている。まず、停車車両の車載端末装置３において、自車両が停車したものと判定すると、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、この他車両の位置情報に基づいて、進行方向の前方に自車両が位置する走行車両を発見すると、次に、自車両が走行車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、自車両が走行車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する。

次に、運転者の歩行者端末装置１において、停車車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、運転者が屋内にいるか否かに関する屋内判定を行い、運転者が屋内にいて、運転者の位置情報を取得可能な場合には、停車車両と運転者とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行う。そして、運転者が屋内にいるか、あるいは、停車車両と運転者とが所定距離以上離れている場合には、運転者に移動要請を通知する処理を行う。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図１２は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

車載端末装置３では、第１実施形態（図５参照）と同様に、停車判定を行い（ＳＴ１０１）、ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第１実施形態（図５参照）と同様に、路上停車判定を行う（ＳＴ１０２）。

ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、通信部３２において、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する（ＳＴ１０５）。そして、通行障害判定部４３において、周辺に存在する車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両（停車車両）が他車両（走行車両）の通行の妨げになるか否かを判定する（ＳＴ１０６）。

ここで、自車両が他車両の通行の妨げになる場合には（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、通信部３２において、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、自車両が停車していない場合には（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進む。ここでは、通信部３２において、停車車両の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の位置情報を停車車両の車載端末装置３に提供する（ＳＴ１０８）。

次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図１３は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、停車車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると（ＳＴ２０５でＹｅｓ）、屋内判定部２２において、衛星測位が可能か否かに応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する（ＳＴ２０２）。

ここで、衛星測位が可能で運転者が屋内にいない場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、次に、距離判定部２３において、位置情報取得部１１で取得した運転者の位置情報と、停車車両の車載端末装置３から取得した停車車両の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する（ＳＴ２０３）。

ここで、衛星測位が不能で運転者が屋内にいる場合（ＳＴ２０２でＮｏ）、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、運転者に移動要請を通知する処理を行う（ＳＴ２０６）。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１４は、第５実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

本実施形態では、まず、走行車両の車載端末装置３において、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報および速度情報を取得する。そして、この他車両の位置情報および速度情報に基づいて、停車している車両があるか否かに関する停車判定を行う。この停車判定で停車している車両を発見すると、次に、その停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する。

次に、停車車両の車載端末装置３において、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージ（停車車両の位置情報を含む）を運転者の歩行者端末装置１に送信する。

運転者の歩行者端末装置１で行われる処理は第４実施形態（図１１参照）と同様である。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図１５は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置１で行われる処理の手順は、第４実施形態（図１３参照）と同様である。

車載端末装置３では、第１実施形態（図５参照）と同様に、停車判定を行い（ＳＴ１０１）、ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第１実施形態（図５参照）と同様に、路上停車判定を行う（ＳＴ１０２）。

ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、通信部３２において、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、停車車両の位置情報および速度情報を走行車両の車載端末装置３に提供する（ＳＴ１３１）。そして、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、自車両が停車していない場合には（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報および速度情報を取得する（ＳＴ１３２）。そして、周辺に停車した車両があるか否かを判定する（ＳＴ１３３）。ここで、周辺に停車した車両を発見すると（ＳＴ１３３でＹｅｓ）、次に、通行障害判定部４３において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する（ＳＴ１１４）。

ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には（ＳＴ１１４でＹｅｓ）、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１５）。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１６は、第６実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

本実施形態では、まず、停車車両の車載端末装置３において、自車両が停車したものと判定すると、路上駐車中メッセージを周辺の車載端末装置３に送信する。

次に、走行車両の車載端末装置３において、停車車両の車載端末装置３から送信される路上駐車中メッセージを受信すると、自車両および停車車両の位置情報に基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かの通行障害判定を行う。ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する。

次に、停車車両の車載端末装置３において、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する。

運転者の歩行者端末装置１で行われる処理は第４実施形態（図１１参照）と同様である。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図１７は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、歩行者端末装置１で行われる処理の手順は、第４実施形態（図１３参照）と同様である。

車載端末装置３では、第１実施形態（図５参照）と同様に、停車判定を行い（ＳＴ１０１）、ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第１実施形態（図５参照）と同様に、路上停車判定を行う（ＳＴ１０２）。

ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、通信部３２において、路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを含む）を周辺の車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１１）。次に、走行車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、自車両が停車していない場合に（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進む。ここでは、まず、停車車両の車載端末装置３から送信される路上駐車中メッセージ（停車車両の位置情報および運転者の歩行者端末装置１の端末ＩＤを含む）を受信すると（ＳＴ１１３でＹｅｓ）、次に、通行障害判定部４３において、停車車両の位置情報と地図情報とに基づいて、停車車両が自車両の通行の妨げになるか否かを判定する（ＳＴ１１４）。

ここで、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には（ＳＴ１１４でＹｅｓ）、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ１１５）。

なお、本実施形態では、移動要請メッセージを、走行車両の車載端末装置３から停車車両の車載端末装置３を経由して運転者の歩行者端末装置１に送信するようにしたが、第３実施形態（図９参照）と同様に、移動要請メッセージを直接、走行車両の車載端末装置３から運転者の歩行者端末装置１に送信するようにしてもよい。

（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１８は、第７実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

前記の実施形態では、停車車両の車載端末装置３または走行車両の車載端末装置３において、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行うようにしたが、本実施形態では、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かを走行車両の運転者が判断して、運転者が走行車両の車載端末装置３において移動要請の操作を行うようにしている。

すなわち、走行車両の運転者が移動要請の操作を行うと、移動要請メッセージが走行車両の車載端末装置３から停車車両の車載端末装置３に送信され、さらに、移動要請メッセージが停車車両の車載端末装置３から停車車両の運転者の歩行者端末装置１に送信される。

なお、走行車両の車載端末装置３は、自車両の通行の妨げになる位置に停車している停車車両の車載端末装置３の端末ＩＤを宛先とする移動要請メッセージを送信するようにしてもよいし、特に宛先を指定せずに周辺の車載端末装置３に向けて移動要請メッセージを送信するようにしてもよい。

ここで、宛先を指定して移動要請メッセージを送信する場合は、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換することで、周辺に存在する停車車両を発見して、その停車車両の車載端末装置３からの状態通知メッセージに含まれる端末ＩＤを取得して、その端末ＩＤを移動要請メッセージに付加して送信すればよい。

また、宛先を指定せずに移動要請メッセージを送信する場合は、移動要請メッセージを受信した周辺の車載端末装置が、自車両の状態（停車中）と自車両および送信元となる走行車両との位置情報とから、受信した移動要請メッセージが停車中の自車両に対して送信されたものと判断して、自車両の運転者の歩行者端末装置１に移動要請メッセージを送信するようにしてもよい。

運転者の歩行者端末装置１で行われる処理は第４実施形態（図１１参照）と同様である。

（第８実施形態）
次に、第８実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１９は、第８実施形態に係る無線通信システムで行われる処理の概要を示すシーケンス図である。

前記の実施形態では、運転者の歩行者端末装置１において、屋内判定および距離判定を行うようにしたが、本実施形態では、停車車両の車載端末装置３において、屋内判定および距離判定を行うようにしている。この場合、運転者の歩行者端末装置１において、衛星測位が可能か否かに関する衛星測位判定のみ行い、その判定結果および運転者の位置情報を停車車両の車載端末装置３に送信すればよい。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図２０は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

車載端末装置３では、第１実施形態（図５参照）と同様に、停車判定を行い（ＳＴ１０１）、ここで、自車両が停車した場合には（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、停車車両の処理に進む。ここでは、まず、第１実施形態（図５参照）と同様に、路上停車判定を行う（ＳＴ１０２）。

ここで、自車両が道路上に位置する場合には（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、通信部３２において、測位照会メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ１４１）。

そして、通信部３２において、運転者の歩行者端末装置１から送信される測位結果メッセージ（運転者の位置情報を含む）を受信すると（ＳＴ１４２でＹｅｓ）、測位結果に応じて、運転者が屋内にいるか否かを判定する（ＳＴ１４３）。

ここで、運転者が屋内にいない場合には（ＳＴ１４３でＹｅｓ）、次に、位置情報取得部３１で取得した自車両の位置情報と、運転者の歩行者端末装置１から取得した運転者の位置情報とに基づいて、運転者と停車車両とが所定距離以上離れているか否かを判定する（ＳＴ１４４）。

ここで、運転者が屋内にいる場合（ＳＴ１４３でＮｏ）、および運転者と停車車両とが所定距離以上離れている場合には（ＳＴ１４４でＹｅｓ）、通信部１２において、周辺の車載端末装置３との間で状態通知メッセージを交換して、自車両の周辺に存在する他車両の位置情報を取得する（ＳＴ１０５）。

以降は、第１実施形態（図５参照）と同様である。また、自車両が停車していない場合には（ＳＴ１０１でＮｏ）、走行車両の処理に進むが、このときの処理も第１実施形態（図５参照）と同様である。

次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図２１は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、停車車両の車載端末装置３から送信される測位を照会するメッセージを受信すると（ＳＴ２１１でＹｅｓ）、位置情報取得部１１での衛星測位が可能か否かを判定する（ＳＴ２０２）。

ここで、衛星測位が不能な場合には（ＳＴ２０２でＮｏ）、衛星測位を不能とした測位結果メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ２１２）。一方、衛星測位が可能な場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、衛星測位を可能とした測位結果メッセージを停車車両の車載端末装置３に送信する（ＳＴ２１３）。

以降は、第１実施形態（図６参照）と同様である。

なお、第８実施形態は、第１実施形態を前提として、距離判定を停車車両の車載端末装置３で行うようにしたものであるが、他の実施形態を前提として、距離判定を停車車両の車載端末装置３で行うようにすることも可能である。例えば、第２実施形態（図７参照）や第３実施形態（図９参照）では、通行障害判定を走行車両の車載端末装置３で行うようにしているが、このような構成でも、距離判定を停車車両の車載端末装置３で行うことができる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

例えば、前記の実施形態では、運転者に移動要請を通知する際の条件の１つとして、停車車両が走行車両の通行の妨げになるか否かに関する通行障害判定を行うようにしたが、停車車両の近くに走行車両が存在することのみで、運転者に移動要請を通知するようにしてもよい。

また、前記の実施形態では、停車車両が道路上に位置するか否かに関する路上停車判定を行い、あるいは、停車車両が法定の駐停車禁止区域に停車したか否かに関する駐停車禁止判定を行うようにしたが、迷惑駐車の苦情が多発しているエリアに停車車両が位置するか否かを判定するようにしてもよい。この場合、歩行者端末装置１や車載端末装置３から迷惑駐車の苦情をサーバ装置で収集して、サーバ装置において、所要の集計処理を実施して、迷惑駐車の苦情が多発しているエリアに関する情報を車載端末装置３に提供すればよい。

また、前記の実施形態では、停車車両の運転者に移動要請を通知して、運転者に停車車両を移動させる場合について説明したが、自動運転車に一時退避の自動運転を行わせるようにしてもよい。すなわち、停車車両が自動運転車である場合、停車車両の車載端末装置３が移動要請メッセージを受信すると、走行車両を通過させるために、発車して適宜な道路を走行して元の停車位置に戻るように自動運転が行われるようにする。この場合、運転者の歩行者端末装置１に移動要請メッセージを送信して、停車車両の移動を了承する操作を運転者が行うと、停車車両が一時退避の自動運転を行うようにするとよい。

また、前記の実施形態では、路上駐車の例について説明したが、車両が停車する場所は道路に限定されるものではなく、例えば、スーパーマーケットなどの各種の施設の駐車場に設けられている障害者専用駐車スペースでもよい。この場合、障害者専用駐車スペースに、障害者が乗車しない車両（無許可車両）が駐車しているために、障害者が乗車する車両（許可車両）が駐車できない場合には迷惑駐車となる。

そこで、許可車両が障害者専用駐車スペースに駐車しようとした際に、その障害者専用駐車スペースに無許可車両が駐車している場合に、駐車中の無許可車両の運転者が車両から離れるかあるいは屋内にいると、無許可車両の車載端末装置３または許可車両の車載端末装置３から、無許可車両の運転者の歩行者端末装置１に移動要請メッセージを送信し、運転者の歩行者端末装置１において停車車両の運転者に移動要請を通知する。

なお、駐車場に設置された装置（例えば路側装置）が、無許可車両の車載端末装置３および許可車両の車載端末装置３との間でメッセージをやり取りして、移動要請の通知条件を満たす場合に、移動要請メッセージを運転者の歩行者端末装置１に送信するようにしてもよい。

この場合、障害者が乗車する車両（許可車両）であることを属性情報として車載端末装置３に予め登録しておくことで、障害者が乗車しない車両（無許可車両）に限定して移動要請を送信することができる。また、地図情報に、障害者専用駐車スペースに関する駐車場情報を予め登録しておくことで、障害者専用駐車スペースに駐車したことを判定することができる。

また、前記の実施形態では、歩行者端末装置１において、運転者が停車車両の近傍の屋外にいる場合には、停車車両の運転者に移動要請を通知しないようにしたが、運転者が停車車両の近傍の屋外にいることを、緊急事態が発生したものとみなして、緊急事態通知を含むメッセージを停車車両の車載端末装置３に送信し、さらに、その緊急事態通知を含むメッセージを停車車両の車載端末装置３から走行車両の車載端末装置３に送信するようにしてもよい。なお、緊急事態通知だけでなく、故障で駐停車している、人命救助のため駐停車している等のような該当車両の状況を示す情報も同時に通知してもよい。

この場合、走行車両の車載端末装置３において、停車車両の車載端末装置３から緊急事態通知を含むメッセージを受信すると、車載端末装置３からの指示に基づいて、緊急事態の発生を走行車両の運転者に通知する出力動作（例えば、画面表示や音声出力など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が、緊急事態の発生を走行車両の運転者に通知する出力動作を行うものとしてもよい。

ここで、緊急事態とは、事故や故障が発生した場合や、道路上にいる怪我人や急病人の救護を行う場合などである。このような緊急事態が発生したことを、走行車両の運転者に通知することで、道路上の怪我人や急病人やその救護を行っている運転者に走行車両が衝突する事故を防止することができ、また、事故により破損した車両の破片で走行車両が損傷することを防止することができる。

また、停車車両の運転者の歩行者端末装置１において、停車車両の車載端末装置３から送信される移動要請メッセージを受信すると、車両に即時に移動させる旨の回答や、緊急事態で車両に即時に移動させることができない旨の回答を、携帯情報端末装置２での画面操作などで運転者が入力して、その運転者の入力操作に応じて、回答内容を含むメッセージを走行車両の車載端末装置３に送信して、停車車両の運転者からの回答を走行車両の運転者に通知するようにしてもよい。

また、車両から車両への通信は、車車間通信以外の通信を用いることも可能である。通行の妨げになる車両が駐停車していることの通知は、駐停車箇所と同一の車線における後続車両にのみ通知すればよく、反対側の車線の車両や駐停車箇所を通り過ぎた車両には通知不要である。このため、特定エリアのみ通信可能である可視光通信等を用いることも有効である。例えば、車のブレーキランプやハザードランプに可視光通信用機器を搭載し、後続車両に通知することも可能である。また、道路標識、事故時の反射板、信号機等に可視光通信用機器を搭載し、駐停車車両の車載端末から道路標識等に位置情報等を通知し、可視光通信で道路標識等から後続車両に通知することも可能である。さらに、駐停車車両に関する情報だけでなく、子供の飛び出しや高齢者の無理な道路横断等のような歩行者に関する情報も信号機等に搭載した通信機にまとめて、後続車両に通知することも可能である。

また、事故や人命救助などの理由でやむなく駐停車している場合に限定して、可視光通信で後続車両との通信を行い、そうでない場合は車車間通信で後続車両との通信を行ってもよい。このようにすることで、事故や人命救助などの理由でやむなく駐停車していることを、いち早く後続車両に知らせることができるという効果がある。

また、本発明は、一般道路だけでなく、高速道路においても有効である。例えば、インターチェンジやサービスエリア等以外の本来であれば駐停車しない箇所に駐停車車両が存在したら、緊急事態通知を含むメッセージを後続車両に通知する。このようにすることで、車両の故障等により路肩等に駐停車している車両の存在を通知すると同時に、路肩に歩行者がいることを後続車両に通知し、高速道路での事故を低減することが可能となる。

さらに本発明は、駐停車車両に対してだけでなく、高齢者や子供の見守りにも応用展開することも有効である。子供が親から所定距離以上離れた場合や、高齢者が家族や自宅から所定距離以上離れた場合等において、親や家族の端末にアラーム表示を行うことにより、高齢者や子供の見守りが可能となる。また、子供や高齢者が、本来いないはずの場所や危険な場所等にいる場合においても、親や家族の端末にアラーム表示を行うことも可能である。

さらに本発明は、団体旅行等における点呼に応用展開することも有効である。例えば、所定時刻となったら、バス等と所定距離以上はなれた場所に旅行客がいる場合、該当する旅行客にバス等の発車時刻が迫っていることを通知することも可能である。

また、本発明は、自動車以外にも、自転車、シニアカー、農機、電動車いす、自動二輪等に対しても適用可能である。

本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、無線通信システムおよび移動要請通知方法は、停車車両の運転者に対する移動要請の通知を必要かつ適切な場合に限定して行うことができる効果を有し、運転者が所持して周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置、車両に搭載されて周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システム、および停車車両に対する移動要請をその停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法などとして有用である。

１ 歩行者端末装置
２ 携帯情報端末装置
３ 車載端末装置
４ カーナビゲーション装置
１１ 位置情報取得部
１２ 通信部
１４ 制御部
２２ 屋内判定部
２３ 距離判定部
３１ 位置情報取得部
３２ 通信部
３４ 制御部
４２ 停車判定部
４３ 通行障害判定部

Claims (13)

1. 運転者が所持して、周辺の車載端末装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置であって、
   自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
   自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、
   を備えたことを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記制御部は、自歩行者端末装置が屋内にある場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 前記位置情報取得部は、衛星測位により自歩行者端末装置の位置情報を取得し、
   前記制御部は、前記衛星測位が不能な場合に、自歩行者端末装置が屋内にあるものと判定することを特徴とする請求項２に記載の歩行者端末装置。
4. 前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両の車載端末装置から送信される前記停車車両の移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
5. 前記制御部は、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、前記停車車両以外の車両の車載端末装置から送信される移動要請を要求する前記メッセージを受信した場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
6. 車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
   自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車載端末装置。
7. 車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
   自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れており、かつ、自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車載端末装置。
8. 車両に搭載されて他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
   前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の車載端末装置に送信する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車載端末装置。
9. 車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
   前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報並びに前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置の識別情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の前記他車両が自車両の通行の妨げになる場合に、前記他車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記他車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車載端末装置。
10. 車両に搭載されて、周辺の歩行者端末装置および他車両の車載端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置であって、
    自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記歩行者端末装置および前記他車両の車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
    前記他車両の車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記他車両の車載端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両が前記他車両の通行の妨げになる場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
    を備えたことを特徴とする車載端末装置。
11. 車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、
    運転者が所持する前記歩行者端末装置は、
    自歩行者端末装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車載端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
    自歩行者端末装置のユーザが運転者である停車車両の前記車載端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記停車車両の位置情報、および自歩行者端末装置の位置情報に基づいて、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、前記停車車両と自歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、前記停車車両の移動要請を前記運転者に通知する制御部と、
    を備えたことを特徴とする無線通信システム。
12. 車載端末装置と歩行者端末装置との間で無線通信を行う無線通信システムであって、
    前記車載端末装置は、
    自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記歩行者端末装置との間でメッセージを送受信する通信部と、
    自車両の運転者が所持する前記歩行者端末装置から送信される前記メッセージに含まれる前記歩行者端末装置の位置情報、および自車両の位置情報に基づいて、停車中の自車両と前記歩行者端末装置とが所定距離以上離れている場合に、自車両の移動要請を要求する前記メッセージを前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
    を備えたことを特徴とする無線通信システム。
13. 停車車両に対する移動要請を、その停車車両の運転者に通知する移動要請通知方法であって、
    運転者の歩行者端末装置において、自歩行者端末装置の位置情報を取得し、
    運転者が運転する停車車両の車載端末装置において、自車両の位置情報を取得し、
    前記運転者の歩行者端末装置の位置情報および前記停車車両の位置情報に基づいて、前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れているか否かに関する距離判定を行い、
    前記運転者の歩行者端末装置と前記停車車両とが所定距離以上離れている場合に、前記運転者の歩行者端末装置において移動要請を運転者に通知することを特徴とする移動要請通知方法。

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