JP2016038074A - 旋回式作業機械の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】旋回減速時に、十分な回生効率と高いブレーキ性能を両立させる。【解決手段】旋回減速時にリリーフ弁のリリーフ作動によって旋回ブレーキ作用を行わせる一方、回生モータ21によって油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生する旋回式作業機械の制御装置において、リリーフ弁として、コントローラ28からの指令信号によってリリーフ流量/リリーフ圧の特性が変わる可変リリーフ弁26,27を用い、旋回減速時に、そのときのリリーフ流量Qrに対して旋回ブレーキ作用を行うのに十分なリリーフ圧が得られるように可変リリーフ弁26,27のリリーフ流量/リリーフ圧の特性を変えるように構成した。【選択図】図1
Description
本発明は油圧ショベル等の旋回式作業機械において、旋回減速時にエネルギー回生作用を行う制御装置に関するものである。
油圧ショベルを例にとって背景技術を説明する。
油圧ショベルは、図4に示すようにクローラ式の下部走行体1上に上部旋回体2が地面に対して垂直な軸Xまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体2に作業アタッチメント3が装着されて構成される。
作業アタッチメント3は、起伏自在なブーム4と、このブーム4の先端に取付けられたアーム5と、このアーム5の先端に取付けられたバケット6、それにこれらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ(油圧シリンダ)7,8,9によって構成される。
また、下部走行体1及び上部旋回体2は、それぞれ図示しない走行用油圧モータ、旋回用油圧モータによって走行、旋回駆動される。
この油圧ショベルにおいて、旋回減速時に上部旋回体2の慣性によるエネルギーが働く。
この旋回減速時のエネルギーを有効利用する手段として、特許文献1に示されているように、エンジンに回生モータを接続し、油圧アクチュエータから排出される油でこの回生モータを回転させてエンジンをアシストする技術が公知となっている。
この公知技術を図5によって説明する。
同図において、10はエンジン11によって駆動される油圧源としての油圧ポンプ、12はこの油圧ポンプ10からの圧油により回転して図4に示す上部旋回体2を旋回駆動する旋回モータで、この旋回モータ12と油圧ポンプ10及びタンクTとの間に、図示しないリモコン弁からのパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット式の切換弁であるコントロールバルブ13が設けられ、このコントロールバルブ13によって旋回モータ12に対する圧油の給排(旋回モータ12の回転/停止、回転方向、回転速度)が制御される。
すなわち、リモコン弁が操作されないときはコントロールバルブ13が図示の中立位置イにセットされ、リモコン弁操作時にコントロールバルブ13が中立位置イから図左側の位置(たとえば左旋回位置)ロまたは右側の位置(同、右旋回位置)ハにリモン弁操作量に応じたストロークで作動する。
コントロールバルブ13の中立位置イでは、コントロールバルブ13と旋回モータ12とを結ぶモータ両側管路(図左側を左旋回管路、右側を右旋回管路という)14,15がポンプ10に対してブロックされるため、旋回モータ12は回転しない。
この状態から、リモコン弁が左旋回側に操作されてコントロールバルブ13が左旋回位置ロに切換えられると、ポンプ10から左旋回管路14に圧油が供給されて旋回モータ12が左回転し、上部旋回体2が左旋回する。
これに対し、リモコン弁が右旋回側に操作されてコントロールバルブ13が右旋回位置ハに切換えられると、ポンプ油が右旋回管路15に供給されて旋回モータ12が右回転し、上部旋回体2が右旋回する。
一方、両旋回管路14,15間には、ブレーキ弁としてのリリーフ弁16,17が相対向して設けられるとともに、これと並列にアンチキャビテーション用(キャビテーション防止用=油吸い込み用)のチェック弁18,19が対向配置で設けられている。
両リリーフ弁16,17の出口側と、両チェック弁18,19の入口側とは連通路20によって接続されるとともに、この連通路20がタンクTに接続されている。
ここまでの構成において、たとえばコントロールバルブ13が左旋回位置ロから中立位置イに復帰すると、旋回モータ12及び両旋回管路14,15がポンプ10及びタンクTから切り離され、旋回モータ12への圧油の供給及び旋回モータ12からタンクTへの油の戻りが停止する。
ここで、旋回モータ12は上部旋回体2の慣性によって左旋回を続けようとするため、流出側である右旋回管路(メータアウト側管路)15に圧力が立ち、これが一定値に達すると図右側のリリーフ弁17が開いて右旋回管路15の油が、同リリーフ弁17−連通路20−図左側のチェック弁18を通って左旋回管路(メータイン側管路)14に入り、旋回モータ12に流入する。
このとき、左旋回管路14が負圧傾向になると、連通路20からチェック弁18経由で左旋回管路14にタンク油が吸い上げられてキャビテーションが防止される。
こうして、旋回モータ12が慣性回転しながらリリーフ作用によるブレーキ力を受けるため、緩やかに停止する。右旋回からの停止時もこれと同じである。
一方、エンジン11に可変容量型の回生モータ(油圧モータ)21が接続され、この回生モータ21の入口側管路22が、回生切換弁23を介して、モータ両側管路14,15に分岐接続された左旋回側及び右旋回側両回生ライン24,25に、出口側がタンクTにそれぞれ接続されている。
回生切換弁23は、図示しないコントローラからの指令によって中立、左旋回側回生、右旋回側回生の各位置a,b,c間で切換わり制御され、左旋回減速時には左旋回側回生位置b、右旋回減速時には右旋回側回生位置cに切換わる。
これにより、たとえば左旋回減速時に、旋回モータ12から排出される油が、メータアウト側管路(右旋回管路)15、左旋回側回生ライン24、回生切換弁23の左旋回側回生位置b経由で回生モータ21に導入されて同モータ21が回転する。
すなわち、旋回モータ12から排出される油で回生モータ21を駆動することにより、油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生(この場合はエンジンアシスト力として回生)するように構成されている。
図2中の実線Aは、リリーフ弁16,17の一般的なオーバーライド特性、すなわち、回生作用を行わない場合のリリーフ流量Qrとリリーフ圧Prの関係(以下、『非回生時特性』という)を示す。
この非回生時特性のもとでは、旋回減速時に、図示のようにリリーフ流量Qrの増加に応じてリリーフ圧Prが上昇する。
図2中、Pr1は旋回減速時に十分なブレーキ力が発揮されるリリーフ圧(以下、『ブレーキ時リリーフ圧』という)、Qr1は非回生時にこのブレーキリリーフ圧Pr1が発生するリリーフ流量(以下、『非回生時リリーフ流量』という)である。
ところが、回生機能付きの旋回回路によると、旋回モータ12の吐出流量Qsから回生モータ21の吸入流量Qkを引いた値がリリーフ流量Qrとなる。
すなわち、回生機能が無い場合と比較して、回生モータ流量Qk分、リリーフ流量Qrがたとえば図2中の非回生時リリーフ流量Qr1よりも少ない流量 (以下、『回生時リリーフ流量』という) Qr2まで減少する。
この回生時リリーフ流量Qr2で発生するリリーフ圧(回生時リリーフ圧)をPr2とすると、Pr2<Pr1であって、この両リリーフ圧Pr1,Pr2の差αだけブレーキ力が低下するため、ブレーキ不足となり、旋回停止に要する時間が長くなるという課題があった。
なお、回生モータ21の容量を小さくする等の手段により回生流量Qkを少なくしてリリーフ流量Qrを増加させることが考えられるが、こうすると回生効率が悪くなる。
そこで本発明は、旋回減速時に、十分な回生効率と高いブレーキ性能を両立させることができる旋回式作業機械の制御装置を提供するものである。
上記課題を解決する手段として、本発明においては、エンジンと、このエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油により駆動されて旋回体を旋回駆動する旋回モータと、この旋回モータの作動を制御するコントロールバルブと、上記旋回モータの両側管路間に設けられた一対のリリーフ弁と、回生モータと、上記旋回モータから排出される油を上記回生モータに導く回生ラインと、この回生ラインを開閉する回生切換弁とを備え、旋回減速時に上記リリーフ弁のリリーフ作動によって旋回ブレーキ作用を行わせる一方、上記回生モータによって油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生するように構成された旋回式作業機械の制御装置において、上記両リリーフ弁を、外部からの指令信号によってリリーフ流量/リリーフ圧の特性が変わる可変リリーフ弁として構成するとともに、この可変リリーフ弁を制御する制御手段を設け、この制御手段は、
(i) 上記旋回モータの吐出流量及び上記回生モータの吸入流量を求め、
(ii) 上記旋回モータの吐出流量から上記回生モータの吸入流量を引いてリリーフ流量を求め、
(iii) 上記リリーフ流量で、上記旋回ブレーキ作用を行うのに十分なリリーフ圧が得られるように上記可変リリーフ弁に対してリリーフ流量/リリーフ圧の特性を指令する
ように構成したものである。
(i) 上記旋回モータの吐出流量及び上記回生モータの吸入流量を求め、
(ii) 上記旋回モータの吐出流量から上記回生モータの吸入流量を引いてリリーフ流量を求め、
(iii) 上記リリーフ流量で、上記旋回ブレーキ作用を行うのに十分なリリーフ圧が得られるように上記可変リリーフ弁に対してリリーフ流量/リリーフ圧の特性を指令する
ように構成したものである。
この構成によれば、旋回減速時に、そのときのリリーフ流量Qrに対して旋回ブレーキ作用を行うのに十分なリリーフ圧が得られるように可変リリーフ弁のリリーフ流量/リリーフ圧の特性を変えるため、十分な回生作用を確保しながら、回生作用を行わない場合と同等の旋回ブレーキ性能を得ることができる。
この場合、上記制御手段は、上記旋回モータの回転速度を検出する旋回モータ速度検出手段と、上記回生モータの回転速度を検出する回生モータ速度検出手段を備え、検出された旋回モータ及び回生モータの各回転速度とそれぞれのモータ容量とに基づいて上記旋回モータの吐出流量及び上記回生モータの吸入流量を演算するように構成するのが望ましい(請求項2)。
このように、安価な速度検出手段によってモータ速度を検出し、このモータ速度から旋回、回生両モータの流量、すなわち、旋回モータ吐出流量と回生モータ吸入流量を演算するため、高価な流量計によって流量を直接検出する場合と比較して、設備コストが安くてすむ。
加えて、旋回モータ速度の変化に基づいて旋回減速時か否かの検出をも行うことができるため、つまり、旋回モータ速度検出手段を旋回減速検出手段として兼用できるため、たとえば旋回モータのメータイン、メータアウト両側圧力を圧力センサで検出して旋回減速時か否かを判断する場合と比較して、設備コストをさらに安くできる。
本発明によると、旋回減速時に、十分な回生効率と高いブレーキ性能を両立させることができる。
本発明の実施形態を図1〜図3によって説明する。
実施形態は、油圧ショベルを適用対象としている。
以下の実施形態において、次の各点は図5に示す従来技術と同じである。
(A) エンジン11によって駆動される油圧源としての油圧ポンプ10及びタンクTと旋回モータ12との間に、図示しないリモコン弁からのパイロット圧によって中立、左旋回、右旋回の各位置イ,ロ,ハ間で切換わり作動する油圧パイロット式の切換弁であるコントロールバルブ13が設けられ、このコントロールバルブ13によって旋回モータ12に対する圧油の給排(旋回モータ12の回転/停止、回転方向、回転速度)が制御される点。
(B) 両旋回管路14,15間に、ブレーキ弁としてのリリーフ弁26,27が相対向して設けられるとともに、これと並列にアンチキャビテーション用(キャビテーション防止用=油吸い込み用)のチェック弁18,19が対向配置で設けられ、両リリーフ弁26,27の出口側と、両チェック弁18,19の入口側とが連通路20によって接続されるとともに、この連通路20がタンクTに接続される点。
(C) コントロールバルブ13がたとえば左旋回位置ロから中立位置イに復帰すると、旋回モータ12及び両旋回管路14,15がポンプ10及びタンクTから切り離され、旋回モータ12への圧油の供給及び旋回モータ12からタンクTの油の戻りが停止する点。
(D) この場合、旋回モータ12は上部旋回体2の慣性によって左旋回を続けようとするため、流出側である右旋回管路(メータアウト側管路)15に圧力が立ち、これが一定値に達すると図右側のリリーフ弁26が開いて右旋回管路15の油が、同リリーフ弁26−連通路20−図左側のチェック弁18を通って左旋回管路(メータイン側管路)14に入り、旋回モータ12に流入する点。
(E) このとき、左旋回管路14が負圧傾向になると、連通路20からチェック弁18経由で左旋回管路14にタンク油が吸い上げられてキャビテーションが防止される点。
(F) エンジン11に可変容量型の回生モータ(油圧モータ)21が接続され、この回生モータ21の入口側管路22が、回生切換弁23を介して、モータ両側管路14,15に分岐接続された左旋回側及び右旋回側両回生ライン24,25に、出口側がタンクTにそれぞれ接続される点。
(G) 回生切換弁23は、コントローラ28によって中立、左旋回側回生、右旋回側回生の各位置a,b,c間で切換わり制御される点。
(H) この回生切換弁23が、左旋回減速時には左旋回側回生位置b、右旋回減速時には右旋回側回生位置cに切換わることによって、たとえば左旋回減速時に、旋回モータ12から排出される油が、メータアウト側管路(右旋回管路)15、左旋回側回生ライン24、回生切換弁23の左旋回側回生位置b経由で回生モータ21に導入されて同モータ21が回転する点、すなわち、旋回モータ12から排出される油で回生モータ21を駆動することにより、油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生(この場合はエンジンアシスト力として回生)するように構成される点。
実施形態においては、リリーフ弁26,27として、設定圧力が一定不変の従来の固定リリーフ弁16,17に代えて、コントローラ28からの指令信号(電気信号)によってリリーフ流量/リリーフ圧の特性(バネ設定)が変わる電磁式の可変リリーフ弁が用いられている。
この可変リリーフ弁26,27に対してコントローラ28からの指令がないとき(回生作用を行わないとき)のリリーフ流量/リリーフ圧の特性は、図2中の実線で示す非回生時特性Aとなる。
前記のように、このときのリリーフ流量(非回生時リリーフ流量)Qr1でブレーキ時リリーフ圧Pr1が発生し、このブレーキ時リリーフ圧Pr1によって十分な旋回ブレーキ力が発揮される。
一方、旋回減速時に回生作用が働くと、リリーフ流量Qrが非回生時リリーフ流量Qr1から回生時流量Qr2まで減少してリリーフ圧PrがQr2に対応するPr2に低下するため、非回生時特性Aのままでは十分なブレーキ力が得られない。
そこで、旋回減速時に、コントローラ28からリリーフ弁26,27に、回生時リリーフ流量Qr2でブレーキ時リリーフ圧Pr2が発生するようにバネ設定を変えるための指令信号、具体的には非回生時特性Aを上方にシフトさせた、図2破線で示す回生時特性Bに変化させる信号が送られるように構成されている。
また、検出手段として、旋回モータ12の回転速度を検出するジャイロセンサ等の旋回モータ速度センサ29と、回生モータ21の回転速度を検出する回生モータ速度センサ30が設けられ、検出された両モータ速度がコントローラ28に入力される。
すなわち、コントローラ28と両センサ29,30によって、特許請求の範囲でいう「制御手段」が構成されている。
さらに、回生モータ21の傾転を制御する回生モータ用レギュレータ31が設けられ、同レギュレータ31がコントローラ28によって制御される。
制御手段の制御の内容を図3のフローチャートによって詳述する。
制御開始後、ステップS1において、旋回モータ速度センサ29からの速度信号から旋回モータ速度が演算され、ステップS2で、この旋回モータ速度の変化から旋回減速状態か否かが判断される。
ここでNO(旋回減速時でない)の場合は、ステップS3で回生切換弁23に対してオフ指令が出されるとともに、ステップS4で回生モータ用レギュレータ31に対して回生モータ21の傾転を最小とする指令が出される。
これにより、回生切換弁23が中立位置aにセットされて回生モータ21への油の導入が阻止されるとともに、回生モータ21が最小傾転にセットされてその連れ回り抵抗が最小となる。
さらに、続くステップS5で、両リリーフ弁26,27に対しその特性を図3実線の非回生時特性Aとする指令が出されて、ステップS1に戻る。
これに対し、ステップS2でYES(旋回減速時である)となると、ステップS6に移行し、回生切換弁23にオン指令(左旋回側回生位置bまたは右旋回側回生位置cへの切換指令)、ステップS7で回生モータ用レギュレータ31に対して傾転増加指令がそれぞれ出される。
これにより、回生切換弁23が回生位置bまたはcに切換わるとともに、回生モータ21の傾転が増加し、回生モータ21による回生作用が開始される。
次いで、ステップS8では、旋回モータ12の傾転(既知)と回転速度から同モータ12の吐出流量Qsが、またステップS9では回生モータ21の傾転(指令値)と回転速度から同モータ21の吸入流量Qkがそれぞれ演算される。
また、ステップS10で、リリーフ弁26,27のリリーフ流量Qr(回生時リリーフ流量Qr2)が、
Qr2=Qs−Qk
によって演算される。
Qr2=Qs−Qk
によって演算される。
そして、ステップS11において、可変リリーフ弁26,27のリリーフ流量/リリーフ圧の特性として図3破線の回生時特性Bを指令し、ステップS1に戻る。
この制御により、旋回減速時に、回生作用を行いながら、ブレーキ時リリーフ圧Pr1を発生させて十分なブレーキ力を働かせることができる。すなわち、十分な回生効率と高いブレーキ性能を両立させることができる。
この場合、安価な速度センサ29,30によって旋回、回生両モータ12,21の速度を検出し、このモータ速度から両モータ12,21の流量、すなわち、旋回モータ吐出流量Qsと回生モータ吸入流量Qkを演算するため、高価な流量計によって流量を直接検出する場合と比較して、設備コストが安くてすむ。
加えて、旋回モータ速度の変化に基づいて旋回減速時か否かの検出をも行うことができるため、つまり、旋回モータ速度センサ29を旋回減速検出手段として兼用できるため、たとえば旋回モータ12のメータイン、メータアウト両側圧力を圧力センサで検出して旋回減速時か否かを判断する場合と比較して、設備コストをさらに安くできる。
他の実施形態
(1) 上記実施形態では電磁式の可変リリーフ弁26,27を用い、コントローラ28からの電気信号によって直接制御する構成をとったが、油圧パイロット式の可変リリーフ弁を用い、油圧パイロット弁を介して同リリーフ弁26,27を制御する構成をとってもよい。
(1) 上記実施形態では電磁式の可変リリーフ弁26,27を用い、コントローラ28からの電気信号によって直接制御する構成をとったが、油圧パイロット式の可変リリーフ弁を用い、油圧パイロット弁を介して同リリーフ弁26,27を制御する構成をとってもよい。
(2) 上記実施形態では、回生モータ21として可変容量型の油圧モータを用いたが、固定容量型の油圧モータを用いてもよい。
(3) 本発明は油圧ショベルに限らず、解体機や破砕機等を含めて油圧旋回式の作業機械に広く適用することができる。
1 下部走行体
2 上部旋回体
10 油圧ポンプ
11 エンジン
12 旋回モータ
13 コントロールバルブ
14,15 モータ両側管路
21 回生モータ
22 入口側管路
23 回生切換弁
24,25 回生ライン
26,27 可変リリーフ弁
28 制御手段を構成するコントローラ
29 同、旋回モータ速度センサ
30 同、回生モータ速度センサ
2 上部旋回体
10 油圧ポンプ
11 エンジン
12 旋回モータ
13 コントロールバルブ
14,15 モータ両側管路
21 回生モータ
22 入口側管路
23 回生切換弁
24,25 回生ライン
26,27 可変リリーフ弁
28 制御手段を構成するコントローラ
29 同、旋回モータ速度センサ
30 同、回生モータ速度センサ
Claims (2)
- エンジンと、このエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油により駆動されて旋回体を旋回駆動する旋回モータと、この旋回モータの作動を制御するコントロールバルブと、上記旋回モータの両側管路間に設けられた一対のリリーフ弁と、回生モータと、上記旋回モータから排出される油を上記回生モータに導く回生ラインと、この回生ラインを開閉する回生切換弁とを備え、旋回減速時に上記リリーフ弁のリリーフ作動によって旋回ブレーキ作用を行わせる一方、上記回生モータによって油のエネルギーを回転エネルギーに変換して回生するように構成された旋回式作業機械の制御装置において、上記両リリーフ弁を、外部からの指令信号によってリリーフ流量/リリーフ圧の特性が変わる可変リリーフ弁として構成するとともに、この可変リリーフ弁を制御する制御手段を設け、この制御手段は、
(i) 上記旋回モータの吐出流量及び上記回生モータの吸入流量を求め、
(ii) 上記旋回モータの吐出流量から上記回生モータの吸入流量を引いてリリーフ流量を求め、
(iii) 上記リリーフ流量で、上記旋回ブレーキ作用を行うのに十分なリリーフ圧が得られるように上記可変リリーフ弁に対してリリーフ流量/リリーフ圧の特性を指令する
ように構成したことを特徴とする旋回式作業機械の制御装置。 - 上記制御手段は、上記旋回モータの回転速度を検出する旋回モータ速度検出手段と、上記回生モータの回転速度を検出する回生モータ速度検出手段を備え、検出された旋回モータ及び回生モータの各回転速度とそれぞれのモータ容量とに基づいて上記旋回モータの吐出流量及び上記回生モータの吸入流量を演算するように構成したことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械の制御装置。
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WO2017170256A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
CN107587547A (zh) * | 2017-09-07 | 2018-01-16 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种液压挖掘机回转制动*** |
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