JP2006151114A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車カメラ31によって撮影した車両周辺の画像や、路車間通信装置35、車両間通信装置36が受信した画像に対して画像処理部11による画像処理を施した後、画像認識部12が歩行者の有無を認識する。その結果、歩行者が存在するならば危険度算出部13がナビゲーション装置20、速度センサ32、レーダ33、雨滴センサ34などの出力を用いて歩行者と自車両とが接触する可能性(危険度)を算出し、車両動作制御部14はエンジン制御装置61、ブレーキ制御装置62、変速制御装置63、ステアリング制御装置64、乗員用エアバッグ65および歩行者用エアバッグ66を制御して危険度に対応した車両動作の支援を実行する。
【選択図】 図1
Description
11 画像処理部
12 画像認識部
13 危険度算出部
14 車両動作制御部
20 ナビゲーション装置
21 地図データ
31 自車カメラ
32 速度センサ
33 レーダ
34 雨滴センサ
35 路車間通信装置
36 車両間通信装置
40 車内通知系
41 ディスプレイ
42 スピーカ
50 車外報知系
51 ホーン
52 ヘッドライト
53 ウインカーランプ
54 ブレーキランプ
60 走行制御系
61 エンジン制御装置
62 ブレーキ制御装置
63 変速制御装置
64 ステアリング制御装置
65 乗員用エアバッグ
66 歩行者用エアバッグ
Claims (18)
- 車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
画像取得手段が取得した車両周辺の画像から歩行者を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段によって認識した歩行者と自車両とが接触する危険度に基づいて自車両の動作制御を行なう動作制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記動作制御手段は、車外への報知装置、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、変速制御装置、ステアリング制御装置、乗員用エアバッグ、歩行者用エアバッグのいずれか、もしくは車外への報知装置、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、変速制御装置、ステアリング制御装置、乗員用エアバッグ、歩行者用エアバッグを組み合わせて使用した動作制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、前記エンジン制御装置に対する動作制御を行なって自車両の加速を制限することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、前記エンジン制御装置、前記ブレーキ制御装置、前記変速制御装置に対する動作制御を行なって運転者による減速操作を支援することを特徴とする請求項2または3に記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、前記エンジン制御装置、前記ブレーキ制御装置、前記変速制御装置に対する動作制御を行なって自車両の減速操作を自動実行することを特徴とする請求項2,3または4に記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、前記ステアリング制御装置に対する動作制御によって運転者による回避操作を支援することを特徴とする請求項2〜5のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 動作制御手段は、前記危険度によって歩行者と自車両とが接触する可能性があることが示された場合に、前記ステアリング装置に対する動作制御によって自車両の回避操作を自動実行することを特徴とする請求項2〜6のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって自車両の衝突が不可避であることが示された場合に、前記エンジン制御装置、前記ブレーキ制御装置、前記変速制御装置、前記ステアリング制御装置に対する動作制御を行なって被害が最小化となる走行制御を自動実行することを特徴とする請求項2〜7のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって自車両の衝突が不可避であることが示された場合に、前記乗員用エアバッグを展開することを特徴とする請求項2〜8のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記動作制御手段は、前記危険度によって自車両の歩行者に対する接触が不可避であることが示された場合に、前記歩行者用エアバッグを展開することを特徴とする請求項2〜9のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記危険度は、道路形状、前記歩行者の状態、前記歩行者と自車両との相対距離および相対速度を用いて算出されることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記危険度は、周辺車両の状態、周辺の地図情報、時刻情報、天候情報のうち、少なくともいずれか一つをさらに用いて算出されることを特徴とする請求項11に記載の運転支援装置。
- 前記道路形状、前記歩行者の状態、前記相対距離および相対速度、周辺車両の状態、天候情報のうち、少なくともいずれか一つが画像処理によって取得されることを特徴とする請求項12に記載の運転支援装置。
- 前記道路形状、前記周辺の地図情報および前記時刻情報のうち、少なくともいずれか一つがナビゲーション装置から取得されることを特徴とする請求項12に記載の運転支援装置。
- 前記危険度算出手段は、周辺車両との車両間通信によって前記周辺車両の状態を取得することを特徴とする請求項11〜14のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記画像取得手段は、自車両に搭載した車載撮影装置から前記車両周辺の画像を取得することを特徴とする請求項1〜15のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 前記画像取得手段は、外部との通信によって前記車両周辺の画像を取得することを特徴とする請求項1〜16のいずれか一つに記載の運転支援装置。
- 車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
画像取得手段が取得した車両周辺の画像から歩行者を認識する画像認識手段と、
自車両の走行している道路上の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記画像認識手段および前記走行環境検出手段に基づいて自車両の動作制御を行なう動作制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
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