CN110617828B - 车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法、生成***及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法、生成***及车辆，该生成方法包括：获取车辆附近预设范围内所有车道内障碍物信息；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成车辆当前行驶车道的第一动态目标线；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取车辆当前行驶车道的安全行驶宽度；如果车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据安全行驶宽度生成当前行驶车道的第二动态目标线。本发明的方法可以针对不同环境生成最优动态目标线，以便车辆自动驾驶时根据生成的目标线控制车辆行驶。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法、生成***及车辆。
背景技术
车辆无人驾驶指通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆行驶。动态目标线是根据车辆行驶过程的环境状态实时规划出一条最优路径用于换道避障。在车辆自动驾驶领域内，缺乏一种可以针对不同环境生成最优动态目标线的方法，以便车辆自动驾驶时根据生成的动态目标线控制车辆行驶。
发明内容
有鉴于此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，该方法可以针对不同环境生成最优动态目标线，以便车辆自动驾驶时根据生成的目标线控制车辆行驶。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，包括以下步骤：获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息；在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成所述车辆当前行驶车道的第一动态目标线；在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度；如果所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据所述安全行驶宽度生成所述当前行驶车道的第二动态目标线。
进一步的，在获取所述当前行驶车道的安全行驶宽度的步骤之后，还包括：如果所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则判断所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物；如果所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内不存在障碍物，则生成所述相邻车道的第一动态目标线。
进一步的，在判断所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：如果所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道内存在障碍物，则控制所述车辆减速；其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围。
进一步的，还包括：如果所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道中不存在障碍物且所述车辆附近所述第一预设范围内所述相邻车道中位于所述车辆前方的位置存在障碍物时，则获取所述相邻车道的安全行驶宽度；如果所述相邻车道的安全行驶宽度大于所述预设安全通行宽度，则根据所述相邻车道的安全行驶宽度生成所述相邻车道的第二动态目标线；如果所述相邻车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则控制所述车辆减速。
进一步的，还包括：在所述车辆沿着所述相邻车道的第一动态目标线或所述相邻车道的所述第二动态目标线行驶时，如果在所述车辆附近所述第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在所述车辆附近所述第二预设范围内所述车辆的侧方和后方不存在障碍物时，生成所述车辆回归到所述原始行驶车道后的动态目标线。
进一步的，还包括：在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆侧方存在障碍物且所述障碍物至少一部分进入所述车辆当前行驶车道内，则根据所述障碍物的位置和形状以及所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成所述车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
进一步的，在所述获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息的步骤之后，还包括：获取所述车辆的当前位置；根据所述车辆的当前位置得到所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息；根据所述车辆的当前位置和所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度；根据所述当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度生成所有车道的拟合车道线。
相对于现有技术，本发明所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法具有以下优势：
本发明所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，根据车辆前方预设范围内所有车道内障碍物信息和车辆信息判断当前行驶车道是否可以安全通过，如果当前行驶车道可以安全通过则输出当前行驶车道的动态目标线，以便车辆根据当前行驶车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道不可以安全通过则判断相邻车道是否可以安全通过，如果是则生成相邻车道的动态目标线，以便车辆根据相邻车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道和相邻车道均不可以安全通过，则控制车辆减速；在车辆改变车道行驶时，如果原车道满足行驶要求且本车与原车道后方的车辆距离大于安全距离时，控制车辆会原车道行驶并生成原车道的动态目标线。本实施例中附近预设范围内行驶的车辆在某个时刻可以视为固定障碍物，当前方预设范围内的车辆位置发生变化时，生成的动态目标线随之实时更新，确保车辆自动驾驶时可以根据当前的动态目标线进行行驶。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，该***可以针对不同环境生成最优动态目标线，以便车辆自动驾驶时根据生成的目标线控制车辆行驶。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，包括：信息获取模块，用于获取车辆附近预设范围内所有车道内障碍物信息；车道线生成模块，用于生成动态车道线；控制模块，用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制所述车道线生成模块生成所述车辆当前行驶车道的第一动态目标线；如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道前方的障碍物信息得到所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度，并在所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度时根据所述当前行驶车道的安全行驶宽度控制所述车道线生成模块生成所述当前行驶车道的第二动态目标线。
进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物、所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度且相邻车道中不存在障碍物，则控制所述车道线生成模块生成所述相邻车道的第一动态目标线。
进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物且所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度时，如果在所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道存在障碍物，则控制所述车辆减速，所述第二预设范围小于所述第一预设范围。
进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物、所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度、在所述车辆附近所述第二预设范围内所述相邻车道不存在障碍物且在所述车辆附近所述第一预设范围内所述相邻车道前方存在障碍物的情况下，如果所述相邻车道的安全行驶宽度大于所述预设安全通行宽度，则根据所述相邻车道的安全行驶宽度控制所述车道线生成模块生成所述相邻车道的第二动态目标线；如果所述相邻车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则控制所述车辆减速。
进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆沿着所述相邻车道的第一动态目标线或所述相邻车道的第二动态目标线行驶时，如果在所述车辆附近所述第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在所述车辆附近所述第二预设范围内所述车辆的侧方和后方不存在障碍物时，生成所述车辆回归到所述原始行驶车道后的动态目标线。
进一步的，所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆侧方存在障碍物且所述障碍物至少一部分进入所述车辆当前行驶车道内，则根据所述车辆障碍物的位置和形状以及所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制所述车道线生成模块生成所述车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
进一步的，车辆自动驾驶时动态目标线的生成***还包括：定位模块，用于获取所述车辆的当前位置；其中，所述控制模块还用于根据所述车辆的当前位置和所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度，进而根据所述当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度生成所有车道的拟合车道线。
所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***与上述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆可以针对不同环境生成最优动态目标线，进而在车辆自动驾驶时根据生成的目标线行驶。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***。
所述的车辆与上述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法的流程图；
图2为本发明一个实施例中生成动态目标线的示意图；
图3为本发明另一个实施例中生成动态目标线的示意图；
图4为本发明又一个实施例中生成动态目标线的示意图；
图5是本发明一个实施例中车辆回归到原始行驶车道后的示意图；
图6是本发明一个实施例中车辆侧方存在障碍物时生成动态目标线的示意图；
图7是发明一个实施例中车辆生成动态目标线的示意图；
图8为本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明一个实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法的流程图。
如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，包括如下步骤：
S1：获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息。
具体的，在车辆上安装多个传感器组成环境感知***，通过环境感知***感知车辆前方预设范围内的所有车道内的障碍物信息。其中，环境感知***提取车辆、行人、气候、道路等车辆当前行驶环境信息，然后将不同传感器数据信息筛选、关联、追踪、过滤等处理以便获得更为精确的道路信息、物体目标位置、速度、尺寸等信息。在本发明的一个示例中，第一预设范围为车辆附近半径为200米的圆形区域，根据道路情况和车速进行设定，可以根据需求进行调节。
在本发明一个实施例中，在步骤S1和S2之间，还包括：
获取车辆的当前位置。可以选用高精度GPS定位设备对车辆进行定位。
根据车辆的当前位置得到车辆附近第一预设范围内的道路环境信息。通过导航***配合车辆的环境感知***可以得到附近第一预设范围内的道路环境信息。
根据车辆的当前位置和前方预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度。
根据当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度生成所有车道的拟合车道线。由控制***对车辆的当前位置和前方预设范围内的道路环境信息处理运算后实时输出自动驾驶车辆附近200m范围内高精度地图车道线离散点经纬度(经纬度以地心为原点)、离散点航向角(以正北方向为0°顺时针为证)、车道线类型、每一条车道宽度、车道数量、道路边界等信息，进而形成高精度地图。高精度地图输出点间距(2～5m，可以根据需求设定)，其次对拟合曲线进行等间距离散处理获得处理后高精度地图离散数据点，最后将处理后离散数据点坐标转换到自动驾驶车辆车体坐标系下。
S2：在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成车辆当前行驶车道的第一动态目标线。其中，障碍物可以包括路障、路锥、无法移动事故车辆和正在移动的车辆。
图2为本发明一个实施例中生成动态目标线的示意图。如图2所示，L为前述预设范围，在本示例中，L为200米，3条车道线分别为L1、L2和L3。由于当前行驶车道前方200米内没有障碍物，则可行驶安全域ABCD，动态目标线为过AD与BC中间线EF，通常为当前行驶车道的中心线。
S3：在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取车辆当前行驶车道的安全行驶宽度。
图3为本发明另一个实施例中生成动态目标线的示意图。如图3所示，3条车道线分别为L1、L2和L3。当前行驶车道内预设范围内存在障碍物时，车辆可行驶安全域变窄因此需要重新计算可行驶安全域，获取物体目标与自动驾驶车辆之间纵向最近点O1，根据道路曲率获取纵向最近距离O1O2。车辆在本车道内可行驶安全域ABCD，其中，AD、BC宽度即为安全行驶宽度。
S4：如果车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据安全行驶宽度生成当前行驶车道的第二动态目标线。
当AD、BC宽度距离大于预设安全通行宽度(例如2.4m(1.2*车辆宽度))时车辆不会与物体目标发生碰撞，车辆能够安全通过，输出当前行驶车道的第二动态目标线EF。
在本发明的一个实施例中，在步骤S3之后还包括：如果车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度，表示车辆在当前行驶车道内无法安全通过，则判断车辆附近第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物；如果车辆附近第一预设范围内相邻车道内不存在障碍物，则生成相邻车道的第一动态目标。
在本发明的一个实施例中，在判断车辆附近第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：如果车辆附近第二预设范围内相邻车道内存在障碍物，则控制车辆减速。其中，第二预设范围小于第一预设范围。在一些示例中，第二预设范围为直径为20米的区域，可以根据需求进行调整。即在当前行驶车道无法通行时，如果本车附近半径为20米的圆形区域内的相邻车道内存在障碍物，则表示本车无法安全地向相邻车道换道，此时控制车辆减速行驶。在本发明的一个实施例中，车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法还包括：
如果车辆附近第二预设范围内相邻车道中不存在障碍物且车辆附近第一预设范围内相邻车道中位于车辆前方的位置存在障碍物时，即表示本车可以安全地向相邻车道换道，但相邻车道内存在障碍物，此时需要获取相邻车道的安全行驶宽度。其中，计算相邻车道内的安全通行宽度的方式与前文使用的计算当前行驶车道宽度的方式相同。如果相邻车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则表示车辆可以在相邻车道避开障碍物行驶，此时根据相邻车道的安全行驶宽度生成相邻车道的第二动态目标线。
如果相邻车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度，则表示车辆可以在相邻车道无法避开障碍物，此时控制车辆减速，不向相邻车道换道。
图4为本发明又一个实施例中生成动态目标线的示意图。如图4所示，3条车道线分别为L1、L2和L3。当前行驶车道前方200m范围内出现障碍物时，自动驾驶车辆可行驶安全域变窄，获取物体目标与自动驾驶车辆之间纵向最近点O1和O4，通过车道线L2平移通过O1点获得自动驾驶车辆与物体目标之间最近纵向距离O1O2，通过车道线L1平移通过O4点获得自动驾驶车辆与物体目标之间最近纵向距离O3O4，车辆在本车道内可行驶安全域ABCD。当本车道内可行驶安全域宽度AD小于安全行驶宽度(例如2.4m)时在本车道内行驶存在与前方物体目标碰撞危险，自动驾驶车辆无法安全通过当前行驶车道。
获取相邻车道纵向最近点O5，通过车道线L2平移通过O5点获得自动驾驶车辆与物体目标之间最近纵向距离O5O6，车辆在相邻车道内可行驶安全域A1B1C1D1，如果A1D1之间的距离大于安全行驶宽度(例如2.4m)时生成相邻车道的第二动态目标线，即过A1D1与B1C1中间线E1F1。如果A1D1之间的距离小于安全行驶宽度(例如2.4m)时，控制车辆减速。
在本发明的一个实施例中，车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法还包括：在车辆沿着相邻车道的第一动态目标线或相邻车道的第二动态目标线行驶时，如果在车辆附近第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在车辆附近第二预设范围内车辆的侧方和后方不存在障碍物时，生成车辆回归到原始行驶车道后的动态目标线。
图5是本发明一个实施例中车辆回归到原始行驶车道后的示意图。如图5所示，如果本车侧方无车、在车辆附近的第一预设范围(例如200米范围)的原始行驶车道内前方无车，且本车与原始行驶车道内最近的后方车辆之间的距离O1O2大于低于安全距离(例如20米)时，生成车辆回归到原始行驶车道后的动态目标线。
在本发明的一个实施例中，车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法还包括：在车辆附近第一预设范围内，如果车辆侧方存在障碍物且障碍物至少一部分进入车辆当前行驶车道内，则根据障碍物的位置和形状以及车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
图6是本发明一个实施例中车辆侧方存在障碍物时生成动态目标线的示意图。如图6所示，当本车侧方有车辆进入本车道时，控制本车根据侧方车辆在本车道内的位置和尺寸调整本车的动态目标线，生成当前行驶车道的第三动态目标线，即EF的沿线。图7是发明一个实施例中车辆生成动态目标线的示意图。
如图7所示，本车M在行驶过程中在第一预设范围内发现当前行驶车道内存在障碍物，即车辆V1和车辆V2。此时需要判断当前行驶车道内的安全行驶宽度AD是否大于预设安全通行宽度。
如果当前行驶车道的安全行驶宽度AD大于预设安全通行宽度，则生成当前行驶车道的动态目标线EF。
如果当前行驶车道的安全行驶宽度AD不大于预设安全通行宽度，则判断在第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物，由于本车M的右侧无行车道(车辆V4压线停靠)，故只需考虑左侧车道是否可以生成动态目标线；
如果本车M左侧存在车辆V3，则判断T3是否在本车M附近的第二预设范围(例如半径为20米的圆形范围)内，由于车辆V3在本车M的第二预设范围内，因此控制本车M减速；
如果本车M左侧不存在车辆V3，则判断左侧车道的安全行驶宽度B1C1是否大于预设安全通行宽度，如果左侧车道的安全行驶宽度B1C1大于预设安全通行宽度，则生成左侧车道的动态目标线E1F1；如果左侧车道的安全行驶宽度B1C1不大于预设安全通行宽度，则控制本车M减速行驶。
根据本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，根据车辆前方预设范围内所有车道内障碍物信息和车辆信息判断当前行驶车道是否可以安全通过，如果当前行驶车道可以安全通过则输出当前行驶车道的动态目标线，以便车辆根据当前行驶车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道不可以安全通过则判断相邻车道是否可以安全通过，如果是则生成相邻车道的动态目标线，以便车辆根据相邻车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道和相邻车道均不可以安全通过，则控制车辆减速；在车辆改变车道行驶时，如果原车道满足行驶要求且本车与原车道后方的车辆距离大于安全距离时，控制车辆会原车道行驶并生成原车道的动态目标线。本实施例中前方预设范围内行驶的车辆在某个时刻可以视为固定障碍物，当前方预设范围内的车辆位置发生变化时，生成的动态目标线随之实时更新，确保车辆自动驾驶时可以根据当前的动态目标线进行行驶。
图8是根据本发明一个实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***的结构框图。如图8所示，根据本发明一个实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，包括：信息获取模块100、车道线生成模块200和控制模块300。
其中，信息获取模块100用于获取车辆附近预设范围内所有车道内障碍物信息。车道线生成模块200用于生成动态车道线。控制模块300用于在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制车道线生成模块200生成车辆当前行驶车道的第一动态目标线；如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道前方的障碍物信息得到车辆当前行驶车道的安全行驶宽度，并在车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度时根据当前行驶车道的安全行驶宽度控制车道线生成模块200生成当前行驶车道的第二动态目标线。
在本发明的一个实施例中，控制模块300还用于在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物、车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度且相邻车道中不存在障碍物，则控制车道线生成模块200生成相邻车道的第一动态目标线。
在本发明的一个实施例中，控制模块300还用于在车辆附近第一预设范围内车辆当前行驶车道前方存在障碍物且车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度时，如果在车辆附近第二预设范围内相邻车道存在障碍物，则控制车辆减速。其中，第二预设范围小于第一预设范围。
在本发明的一个实施例中，控制模块300还用于在车辆附近第一预设范围内车辆当前行驶车道前方存在障碍物、车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度、在车辆附近第二预设范围内相邻车道不存在障碍物且在车辆附近第一预设范围内相邻车道前方存在障碍物的情况下：如果相邻车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据相邻车道的安全行驶宽度控制车道线生成模块200生成相邻车道的第二动态目标线；如果相邻车道的安全行驶宽度小于预设安全通行宽度，则控制车辆减速。
在本发明的一个实施例中，控制模块300还用于在车辆沿着相邻车道的第一动态目标线或相邻车道的第二动态目标线行驶时，如果在车辆附近第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在车辆附近第二预设范围内车辆的侧方和后方不存在障碍物时，控制车道线生成模块200生成车辆回归到原始行驶车道后的动态目标线。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆附近第一预设范围内，如果车辆侧方存在障碍物且障碍物至少一部分进入车辆当前行驶车道内，则根据车辆障碍物的位置和形状以及车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制车道线生成模块生成200车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
在本发明的一个实施例中，车辆自动驾驶时动态目标线的生成***还包括定位模块。定位模块用于获取车辆的当前位置。其中，控制模块300还用于根据车辆的当前位置和车辆附近第一预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度，进而根据当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度控制车道线生成模块200生成所有车道的拟合车道线。
本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，根据车辆前方预设范围内所有车道内障碍物信息和车辆信息判断当前行驶车道是否可以安全通过，如果当前行驶车道可以安全通过则输出当前行驶车道的动态目标线，以便车辆根据当前行驶车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道不可以安全通过则判断相邻车道是否可以安全通过，如果是则生成相邻车道的动态目标线，以便车辆根据相邻车道的动态目标线行驶；如果当前行驶车道和相邻车道均不可以安全通过，则控制车辆减速；在车辆改变车道行驶时，如果原车道满足行驶要求且本车与原车道后方的车辆距离大于安全距离时，控制车辆会原车道行驶并生成原车道的动态目标线。本实施例中前方预设范围内行驶的车辆在某个时刻可以视为固定障碍物，当前方预设范围内的车辆位置发生变化时，生成的动态目标线随之实时更新，确保车辆自动驾驶时可以根据当前的动态目标线进行行驶。
需要说明的是，本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***的具体实现方式与本发明实施例的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***。该车辆可以针对不同环境生成最优动态目标线，进而在车辆自动驾驶时根据生成的目标线行驶。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息；
在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成所述车辆当前行驶车道的第一动态目标线；
在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度；
如果所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据所述安全行驶宽度生成所述当前行驶车道的第二动态目标线；
在获取所述当前行驶车道的安全行驶宽度的步骤之后，还包括：
如果所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则判断所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物；
如果所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内不存在障碍物，则生成所述相邻车道的第一动态目标线；
在判断所述车辆附近所述第一预设范围内相邻车道内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：
如果所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道内存在障碍物，则控制所述车辆减速；
其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；
如果所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道中不存在障碍物且所述车辆附近所述第一预设范围内所述相邻车道中位于所述车辆前方的位置存在障碍物时，则获取所述相邻车道的安全行驶宽度；
如果所述相邻车道的安全行驶宽度大于所述预设安全通行宽度，则根据所述相邻车道的安全行驶宽度生成所述相邻车道的第二动态目标线；
如果所述相邻车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则控制所述车辆减速。
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆沿着所述相邻车道的第一动态目标线或所述相邻车道的所述第二动态目标线行驶时，如果在所述车辆附近所述第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在所述车辆附近所述第二预设范围内所述车辆的侧方和后方不存在障碍物时，生成所述车辆回归到所述原始行驶车道后的动态目标线。
3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆侧方存在障碍物且所述障碍物至少一部分进入所述车辆当前行驶车道内，则根据所述障碍物的位置和形状以及所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成所述车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法，其特征在于，在所述获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息的步骤之后，还包括：
获取所述车辆的当前位置；
根据所述车辆的当前位置得到所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息；
根据所述车辆的当前位置和所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度；
根据所述当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度生成所有车道的拟合车道线。
5.一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆附近第一预设范围内所有车道内障碍物信息；
车道线生成模块，用于生成动态车道线；
控制模块，用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，
如果所述车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制所述车道线生成模块生成所述车辆当前行驶车道的第一动态目标线；
如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则根据所述车辆当前行驶车道前方的障碍物信息得到所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度，并在所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度时根据所述当前行驶车道的安全行驶宽度控制所述车道线生成模块生成所述当前行驶车道的第二动态目标线；
所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物、所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度且相邻车道中不存在障碍物，则控制所述车道线生成模块生成所述相邻车道的第一动态目标线；
所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物且所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度时，如果在所述车辆附近第二预设范围内所述相邻车道存在障碍物，则控制所述车辆减速，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；
所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内所述车辆当前行驶车道前方存在障碍物、所述车辆当前行驶车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度、在所述车辆附近所述第二预设范围内所述相邻车道不存在障碍物且在所述车辆附近所述第一预设范围内所述相邻车道前方存在障碍物的情况下，
如果所述相邻车道的安全行驶宽度大于所述预设安全通行宽度，则根据所述相邻车道的安全行驶宽度控制所述车道线生成模块生成所述相邻车道的第二动态目标线；
如果所述相邻车道的安全行驶宽度小于所述预设安全通行宽度，则控制所述车辆减速。
6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车辆沿着所述相邻车道的第一动态目标线或所述相邻车道的第二动态目标线行驶时，如果在所述车辆附近所述第一预设范围内原始行驶车道内不存在障碍物，且在所述车辆附近所述第二预设范围内所述车辆的侧方和后方不存在障碍物时，控制所述车道线生成模块生成所述车辆回归到所述原始行驶车道后的动态目标线。
7.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车辆附近所述第一预设范围内，如果所述车辆侧方存在障碍物且车辆侧方存在的障碍物至少一部分进入所述车辆当前行驶车道内，则根据所述车辆侧方存在的障碍物的位置和形状以及所述车辆当前行驶车道的曲率和宽度控制所述车道线生成模块生成所述车辆当前行驶车道的第三动态目标线。
8.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***，其特征在于，还包括：
定位模块，用于获取所述车辆的当前位置；
其中，所述控制模块还用于根据所述车辆的当前位置和所述车辆附近所述第一预设范围内的道路环境信息生成当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度，进而根据所述当前行驶路段的所有车道的曲率和宽度控制所述车道线生成模块生成所有车道的拟合车道线。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-8中任一项所述的车辆自动驾驶时动态目标线的生成***。
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