JPWO2015182221A1 - 衝突可能性判定装置 - Google Patents

Abstract

衝突可能性判定装置２０は、移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部２１と、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値以上となる領域に物体が存在する場合には、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔と、移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔とに基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定し、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に物体が存在する場合には、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔に基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定する判定部２３とを備える。

Description

本発明は、車両などの移動物が周囲に存在する物体に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定装置に関する。

従来から、車両の周囲に存在する障害物（例えば、歩行者や先行車両）を検出し、その障害物との衝突を回避するように車両を制御する技術が知られている。

特許文献１には、自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段及び自車両の前方を撮像する撮像手段を備えた走行制御装置が開示されている。その走行制御装置においては、撮像手段が取得した画像から自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性があると判断した場合に、レーダ手段で走行車線上からの反射波を検出し、その反射波の受信強度が所定強度以上の場合に、先行車両が存在すると判断する。

この走行制御装置は、自車両の走行車線上に存在する先行車両との衝突可能性を判断するものであるので、自車両の幅方向における中央部に近い位置に存在する障害物に対して優先的に衝突可能性が判断される。

特開２０１０−０７９４７２号公報

ところで、自車両の幅方向における中央部に存在する障害物よりも、幅方向における中央部から離れた位置に存在する障害物の方が、衝突可能性が高い場合がある。例えば、自車両の近距離において横から急に接近してくる車両は、自車両の走行車線上において遠方に存在する車両よりも、衝突可能性が高い。

しかし、特許文献１に開示されているような従来の走行制御装置では、自車両の幅方向における中央部に近い位置に存在する障害物に対して優先的に衝突可能性が判断されるので、自車両の幅方向における中央部から離れた位置に衝突可能性が高い障害物が存在していても、衝突可能性が的確に判断されない場合があった。

本発明の目的は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、車両などの移動物が周囲に存在する物体に衝突する可能性を的確に判定する衝突可能性判定装置を提供することである。

本発明による衝突可能性判定装置は、移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部と、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値以上となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔と、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔とに基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定し、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値未満となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定する判定部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、判定部は、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値以上となる領域に物体が検出された場合には、その間隔と移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔とに基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定するが、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に物体が検出された場合には、その間隔に基づいて移動物と物体との衝突可能性を判定する。

すなわち、移動物の進行方向において、より近い位置に物体が検出された場合には、移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔によらずに、両者の衝突可能性が判断される。従って、移動物から近い位置に存在する物体に対しては、移動物と物体とが衝突する危険性があると判定される可能性が高くなるので、衝突可能性を的確に判定することができる。

本発明において、前記間隔は、移動物から物体までの距離又は移動物から物体までの到達時間で表わすことができる。

また、前記判定部での判定に際して移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔を考慮しない領域は、移動物の速度に基づいて増減する。そこで、移動物と物体との衝突可能性を判定する際に用いる所定値を、移動物の移動速度に基づいて調節するようにすれば、さらに的確に衝突可能性を判定することができる。

また、前記検出部は、複数の物体を検出し、前記判定部は、検出された複数の物体のうち、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に存在し、かつ移動物に向かって相対的に移動している物体については、優先的に衝突可能性を判定することが好ましい。

一般に、移動物から近距離に存在しかつ移動物に向かって相対的に移動している物体ほど、移動物との衝突可能性は高い。そこで、そのような物体について優先的に衝突可能性を判定するようにすれば、さらに的確に衝突可能性を判定することができる。

第１実施形態に係る衝突可能性判定装置の構成を示す図。 図１の衝突可能性判定装置の動作フローを示す図。 図１の衝突可能性判定装置が判定対象の物体を選択する際に参照するマップの構成を示す図。 図１の衝突可能性判定装置において検出された複数の物体、選択された判定対象候補及び判定対象物体を示す図。 図１の衝突可能性判定装置において検出された複数の物体及び選択された判定対象物体の他の例を示す図。 第２実施形態に係る衝突可能性判定装置の構成を示す図。 図６の衝突可能性判定装置における判定部の動作手順を示す図。 図６の衝突可能性判定装置における判定部の動作手順の他の例を示す図。

以下、図を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
［第１実施形態］
図１は、本実施形態の衝突可能性判定装置（以下、「判定装置２０」という。）を含む衝突回避支援装置（以下、「支援装置１０」という。）の構成を示すブロック図である。

判定装置２０は、移動物及びその移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部２１と、検出された少なくとも１つの物体の中から判定装置２０の判定対象となる物体（以下、「判定対象物体」と称する。）を選択する選択部２２と、その移動物がその物体に衝突する可能性を判定する判定部２３とを有する。また、判定装置２０内には、選択部２２が判定対象物体を選択する際に参照するマップＭＰが格納されている。

以下、本実施形態では、移動物が車両であり、物体が歩行者である場合を例に説明する。また、判定装置２０（支援装置１０）が車両内に設けられる（車両に搭載される）場合を例に説明する。移動物は、例えば、自動車や二輪車などの車両、又は、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末であってもよい。また、物体は、移動物に対して相対的に移動する自動車や歩行者、ガードレール及び電柱など、車両の前方に存在する障害物又は前方に出現する可能性のある障害物である。

検出部２１は、例えば、電磁波レーダなどのレーダ装置（以下、単に「レーダ２１Ａ」と称する。）及び例えばＣＣＤカメラなどの撮像装置（以下、単に「カメラ２１Ｂ」と称する。）を含む。検出部２１は、車両の進路（例えば、道路）上に存在する物体を検出し、その検出結果（例えば、検出信号又は画像）を選択部２２に送信する。

なお、本実施形態においては、検出部２１がレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂを含む場合について説明するが、検出部２１は、例えばレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂのいずれか一方から構成されていてもよい。

支援装置１０は、判定装置２０による判定結果に基づいて車両の物体への衝突を回避する支援を行う支援部３０を有している。支援部３０は、判定装置２０の判定部２３による判定結果を報知する報知部３１及び判定部２３による判定結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御部３２を有している。

次に図２を参照して、判定装置２０の動作手順について説明する。ステップＳ１０〜Ｓ５０は、選択部２２によって行われるステップである。

選択部２２は、移動物である車両の進行方向において当該車両からの間隔（距離又は到達時間）が所定値以上となる領域に存在する物体については、その間隔と車両の幅方向における当該車両からの間隔とに基づいて、判定対象物体を選択するが、車両の進行方向における車両からの間隔が所定値未満となる領域に存在する物体については、その間隔に基づいて判定対象物体を選択する。

選択部２２の物体選択ステップ（ステップＳ１０〜Ｓ５０）について、より詳細に説明する。まず、ステップＳ１０において、選択部２２は、レーダ２１Ａからの物体検出信号を受信する。具体的には、レーダ２１Ａが物体を検出し、その物体検出信号を選択部２２に送信する。選択部２２はレーダ２１Ａからのその物体検出信号を受信する。

次に、ステップＳ２０において、レーダ２１Ａが検出した物体の位置とマップＭＰとを照合し、判定対象候補ＣＴＯを選択する。

詳細には、選択部２２は、レーダ２１からの物体検出信号に基づいて、物体の車両を基準とした相対位置を検出（算出）し、その物体の位置をマップＭＰ上にマッピングする。具体的には、選択部２２は、レーダ２１Ａによる電磁波の物体からの反射波の受信強度に基づいて物体の位置情報を取得し、その位置情報をマップＭＰ上にマッピングする。選択部２２は、マッピングされた物体の位置に基づいて、物体の中から判定対象候補ＣＴＯを選択する。

図３は、マップＭＰの詳細を示す図である。なお、本実施形態においては、マップＭＰが全体として矩形形状を有する場合について説明する。

マップＭＰの近距離領域ＮＡは、車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから距離（第１の距離）Ｄ１だけ離れた近距離マップ長Ｌ１及び車両ＶＥの幅方向における近距離マップ幅Ｗ１を有する。また、遠距離領域ＦＡは、近距離領域ＮＡから車両ＶＥの進行方向において距離（第２の距離）Ｄ２だけ離れた遠距離マップ長Ｌ２及び車両ＶＥの幅方向における遠距離マップ幅Ｗ２を有している。

近距離及び遠距離マップ幅Ｗ１及びＷ２は、車両ＶＥの幅方向の中央部を中心として、車両ＶＥの幅方向においてそれぞれ距離Ｄ３及びＤ４だけ離れた長さを有している。すなわち、近距離及び遠距離マップ幅Ｗ１及びＷ２の大きさは、車両ＶＥの中心から左右に距離Ｄ３及びＤ４だけ離れた長さに相当する。なお、本実施形態においては、第１及び第２の幅Ｗ１及びＷ２は同一である場合、すなわち近距離領域ＮＡ及び遠距離領域ＦＡが同一のマップ幅を有する場合について説明する。

また、図３に示すように、マップＭＰの近距離及び遠距離領域ＮＡ及びＦＡの各々は、複数の小領域に区画される。例えば、近距離領域ＮＡは３つの小領域Ｒ１〜Ｒ３に区画され、遠距離領域ＦＡは７つの小領域Ｒ４〜Ｒ１０に区画される。選択部２２は、実際には、物体がどの小領域に存在するかに基づいて衝突可能性を判定する。

この小領域Ｒ１〜Ｒ１０は、例えば、物体が車両ＶＥに衝突する可能性が高い順に順位付けされて形成されたものである。例えば、小領域Ｒ４に存在する物体よりも小領域Ｒ２に存在する物体の方が、車両ＶＥに衝突する可能性が高い。

近距離領域ＮＡは、車両ＶＥと物体との衝突可能性が車両の進行方向における距離に基づいて設定された領域である。従って、図３に示すように、近距離領域ＮＡの小領域Ｒ１〜Ｒ３は、車両ＶＥの幅方向における距離を考慮せずに区画又は設定される。

一方、遠距離領域ＦＡは、車両ＶＥの進行方向における距離と幅方向における距離との両方を考慮して物体と車両ＶＥとの衝突可能性が設定された領域である。従って、図３に示すように、遠距離領域ＦＡの小領域Ｒ４〜Ｒ１０は、車両ＶＥの幅方向の中央部を中心とする山形（Ｖ字）形状を有している。

より具体的には、近距離領域ＮＡにおいては、物体が車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから離れるに従って（小領域Ｒ１からＲ３に遷移するに従って）、その物体が車両ＶＥに衝突する可能性は小さくなるとする。

しかし、物体が車両ＶＥの幅方向に沿って車両ＶＥから離れても、その物体の車両ＶＥへの衝突可能性は変わらないとする。一方、遠距離領域ＦＡにおいては、物体が車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから離れる場合及び車両ＶＥの幅方向に沿って車両ＶＥから離れた場合の両方において、物体の車両ＶＥへの衝突可能性は小さくなるとする。

なお、近距離領域ＮＡと遠距離領域ＦＡとの境界、すなわち距離Ｌ１は、車両ＶＥの移動速度に基づいて調節されることができる。具体的には、車両ＶＥが高速で移動している場合、距離Ｌ１は比較的長く（境界が遠方に）設定され、車両ＶＥが低速で移動している場合、距離Ｌ１は短く（境界が近方に）設定される。従って、例えば高速道路や市街地などで判定対象物体ＴＯの選択基準を変更することが可能となる。

図４は、マッピングされた状態の検出された複数の物体及び判定対象物体ＴＯを示す図である。ここでは、歩行者ＷＰ１〜ＷＰ７からなる７人の歩行者（７つの物体）が検出された場合について示している。以下、図４を参照して、選択部２２による物体選択ステップ（ステップＳ２０）における選択部２２の判定対象物体ＴＯの選択基準の一例について説明する。

選択部２２は、例えば、マップＭＰを小領域Ｒ１から順に走査していき、マッピングされた物体の中から所定数の判定対象候補ＣＴＯを抽出する。例えば、選択部２２は、図４に示すように、歩行者ＷＰ１〜ＷＰ７のうち、衝突可能性の高い５人の歩行者ＷＰ３〜ＷＰ７を判定対象候補ＣＴＯとして抽出（選択）する。

次に、ステップＳ３０において、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの物体検出信号（画像）を受信する。具体的には、カメラ２１Ｂが物体を検出し、その物体検出画像を選択部２２に送信する。選択部２２はカメラ２１Ｂからのその物体検出信号を受信する。

次に、ステップＳ４０において、選択部２２は、カメラ２１Ｂが検出した物体の位置とマップＭＰとを照合し、判定対象候補ＣＴＯを選択する。具体的には、例えば、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの物体検出画像に基づいて、物体の位置をマップＭＰ上にマッピングする。例えば、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの撮像画像を取得して輝度の変化点などからエッジ化画像を生成し、そのエッジ化画像から物体の位置情報を取得し、これをマッピングする。

続いて、選択部２２は、検出された物体の中から判定対象候補ＣＴＯを抽出する。ステップＳ４０は、ステップＳ２０と同様に行われる。本実施形態においては、ステップＳ２０及びＳ４０において同一の判定対象候補ＣＴＯが選択された場合について説明する。

次に、ステップＳ５０において、選択部２２は、レーダ２１Ａの検出結果による判定対象候補ＣＴＯ及びカメラ２１Ｂの検出結果による判定対象候補ＣＴＯ間のマッチングを行う。具体的には、例えば、両者の物体情報から、その物体が何であるか、また、その物体の位置などが比較（照合）される。そして、判定対象候補ＣＴＯの中から、判定対象物体ＴＯが確定される。また、判定対象物体ＴＯの位置が確定される。

なお、例えば、両者の物体情報がマッチングしない物体は、判定対象から除外される。例えば、両者の物体情報における位置情報が大きく異なる場合、選択部２２はその異なる位置の物体を判定対象候補ＣＴＯから除外する。

このようにして、選択部２２は、検出部２１が検出した物体の中から、判定対象物体ＴＯを選択する。本実施形態においては、１つの判定対象物体（歩行者ＷＰ７）が選択される。

上記したように、判定装置２０の選択部２２は、移動物（車両ＶＥ）からの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｄ１以上となる位置に存在する物体については、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥからその物体までの距離と車両ＶＥの幅方向における車両ＶＥからその物体までの距離とに基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。

また、選択部２２は、車両ＶＥからの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｄ１未満となる位置に存在する物体については、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥからその物体までの距離に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。従って、検出された物体の中から最も衝突可能性の高い物体を確実に選択することが可能となる。

なお、選択部２２は、物体の選択に際して用いられる物体までの間隔として、車両ＶＥの進行方向における距離に代えて、車両ＶＥの進行方向において車両ＶＥが物体に到達するまでの時間、すなわち、車両ＶＥの進行方向における衝突余裕時間（Time To Collision：ＴＴＣ）を考慮することも可能である。

この場合、選択部２２の選択条件である車両ＶＥから物体までの車両ＶＥの進行方向における距離（図３における距離Ｄ１など）は、衝突余裕時間（例えば、Ｔ１＝（距離Ｄ１）／（物体に対する車両の相対速度の車両の進行方向成分））の長さとなる。

具体的には、選択部２２は、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥまでの到達時間が所定時間（Ｔ１）未満となる位置に存在する物体については、車両ＶＥのその物体までの到達時間と、車両ＶＥの幅方向における車両ＶＥからその物体までの距離とに基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。

一方、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥまでの到達時間が所定時間（Ｔ１）未満となる位置に存在する物体については、選択部２２は、車両ＶＥのその物体までの到達時間に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。選択部２２は、このようにして判定対象物体ＴＯを選択することも可能である。

また、選択部２２は、検出された物体の移動速度（すなわち相対的な速さ）を考慮して判定対象物体ＴＯを選択することが可能である。具体的には、選択部２２は、物体の相対位置のみならず、相対的な速さ（移動方向）に基づいて判定対象物体ＴＯを選択することが可能である。

次に、図５を参照して、選択部２２による移動方向を考慮した場合の判定対象物体ＴＯの選択基準について説明する。図５においては、判定対象候補ＣＴＯのうち、歩行者ＷＰ６が車両ＶＥに向かって移動（歩行）している場合を示している。図の破線の矢印は、歩行者ＷＰ６の移動方向を示す。

まず、選択部２２は、物体（歩行者）のうち、最も衝突可能性の高い小領域Ｒ１及びＲ２に跨って存在する歩行者ＷＰ７を判定対象物体ＴＯとする。しかし、歩行者ＷＰ６は、車両ＶＥに向かって歩行（移動）している。この場合、選択部２２は、歩行者ＷＰ６を判定対象物体とする。

すなわち、選択部２２は、近距離領域ＮＡ内において車両ＶＥに向かって移動している歩行者ＷＰ６を優先的に判定対象物体ＴＯとして選択する。換言すれば、選択部２２は、検出された複数の物体のうち、車両ＶＥからの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｌ１未満となる位置に存在し、かつ車両ＶＥに向かって相対的に移動している物体を優先的に判定対象物体ＴＯとする。

なお、衝突余裕時間に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する場合、選択部２２は、車両ＶＥまでの到達時間が所定時間Ｔ１未満となる位置に存在し、かつ車両ＶＥに向かって相対的に移動している物体を優先的に判定対象物体ＴＯとして選択する。

なお、検出部２１がレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂの一方のみからなる場合、又は、その一方のみによって物体を検出する場合、対応する選択ステップは省略される。例えば、検出部２１がレーダ２１Ａのみからなる場合、ステップＳ３０、Ｓ４０及びＳ５０は省略される。すなわち、ステップＳ２０において判定対象物体ＴＯが選択及び確定される。

続いて、ステップＳ６０において、判定部２３は、判定対象物体ＴＯの車両ＶＥへの衝突可能性を判定する。具体的には、判定部２３は、例えば車両ＶＥ及び判定対象物体ＴＯの位置、大きさ、移動方向及び移動速度などを考慮して、判定対象物体ＴＯと車両ＶＥとの衝突可能性（危険性）を判定する。

次に、ステップＳ７０において、判定装置２０の判定部２２による判定結果に基づいて、車両に対して物体への衝突回避の支援を行う。具体的には、判定部２２は、判定結果に基づいて支援部３０に衝突回避支援情報を送信する。その情報を受信した支援部３０の報知部３１又は走行制御部３２は、車両（ユーザ）に対して、例えば、衝突の危険性や衝突回避方法などの情報を伝達する。このようにして支援装置１０は車両と物体との衝突を回避する支援を行う。

具体的には、報知部３１は、例えば、スピーカ、ランプ又は表示部（図示せず）を介して、音声、ランプ及び文字表示などにより、車両の運転者に物体との衝突可能性（危険性）を報知する。なお、報知部３１は、車両に対して、物体との衝突を回避するように誘導することも可能である。

また、支援部３０は、判定部２３による判定結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御部３２を有している。走行制御部３２は、例えば、車両のブレーキ機構又は操舵機構（図示せず）と連携し、判定対象物体との衝突を回避するように車両の走行を制御する。

報知部３１によって、例えば、車両などの移動物に乗車しているユーザ又は携帯端末を操作しているユーザは、進行方向上に衝突可能性の高い物体が存在することを認識することが可能となる。また、走行制御部３２によって、例えば、車両の走行（例えば、ブレーキ動作やハンドル操作）を制御することが可能となる。従って、例えば、実際に衝突するまでに物体との衝突を回避するための検討時間がほとんど残されていない場合（すなわち緊急時）であっても衝突を回避することが可能となる。

上記したように、本実施形態においては、選択部２２は、判定対象物体ＴＯの選択に際して、車両の幅方向における距離を考慮しない領域を設け、その領域においては進行方向のみを考慮する。従って、例えば、車両から近い位置に存在する歩行者が急に横から飛び出してきた場合においても、確実にその歩行者を衝突可能性の判定対象とすることが可能となる。

なお、衝突可能性の判定には様々なパラメータが考慮されるため、複数の物体との衝突可能性を同時に判定するには相当の時間を要する。しかし、本実施形態においては、衝突の危険性の大きい物体のみに計算時間を集中させることができ、衝突可能性の判定に要する装置への負担を軽減することが可能となる。

［第２実施形態］
図６は、第２実施形態に係る衝突可能性判定装置２０Ａの構成を示すブロック図である。この判定装置２０Ａは、判定部２３ＡがマップＭＰを用いること以外、第１実施形態の判定装置２０と同様の動作フローを有している。すなわち、第２実施形態では、判定部２３Ａにおいても、物体と車両との衝突可能性の判定にマップＭＰを使用する。以下、判定部２３Ａの動作について説明する。

図７は、判定部２３Ａによる判定ステップ（ステップＳ６０Ａ）の詳細フローを示す図である。まず、判定部２３Ａは、衝突可能性を判定する前に、検出された物体又は選択された物体のマップＭＰ上の位置に基づいて条件分岐（ＪＣ１）を行う。具体的には、物体が近距離領域ＮＡに存在するか否かによって条件分岐を行う。

次に、物体が近距離領域ＮＡ内に位置している場合（条件分岐ＪＣ１が“Ｙｅｓ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離に基づいて，車両と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６１Ａ）。一方、物体が遠距離領域ＦＡに位置している場合（条件分岐ＪＣが“Ｎｏ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離及び車両の幅方向における車両から物体までの距離に基づいて、衝突可能性を判定する（ステップＳ６２Ａ）。

換言すれば、判定部２３Ａは、検出された物体のうち、車両の進行方向における車両からの距離が所定距離（図３における近距離マップ長Ｌ１、すなわち距離Ｄ１）以上となる位置に存在する物体については、車両の進行方向における車両から物体までの距離と、車両の幅方向における車両から物体までの距離とに基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する。

一方、車両からの車両の進行方向における距離が所定距離（Ｄ１）未満となる位置に存在する物体については、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離に基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する。

なお、判定部２３Ａは、衝突可能性の判定に際して、車両ＶＥの進行方向における距離に代えて、車両ＶＥの進行方向において車両ＶＥが物体に到達するまでの時間、すなわち車両ＶＥの進行方向における衝突余裕時間（Time To Collision：ＴＴＣ）を考慮することも可能である。

この場合、判定部２３Ａの判定条件である車両ＶＥから物体までの車両ＶＥの進行方向における距離（図３における距離Ｄ１など）は、衝突余裕時間（例えば、Ｔ２＝距離Ｄ１／物体に対する車両の相対速度の車両の進行方向成分）の長さとなる。

具体的には、判定部２３Ａは、図８に示すステップＳ６０Ｂのように、物体が車両に到達するまでの車両の進行方向における時間に基づいて条件分岐を行い（条件分岐ＪＣ２）、これに基づいて衝突可能性を判定することも可能である。

まず、車両の進行方向における車両までの到達時間が所定時間（Ｔ２）未満となる位置に存在する物体については（条件分岐ＪＣ２が“Ｙｅｓ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両のその物体までの到達時間に基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６１Ｂ）。

一方、車両の進行方向における車両までの到達時間が所定時間（Ｔ２）以上となる位置に存在する物体については（条件分岐ＪＣ２が“Ｎｏ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両のその物体までの到達時間と、車両の幅方向における車両からその物体までの到達時間とに基づいて、車両とその物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６２Ｂ）。

かくして、判定部２３Ａは、図７のステップＳ６０Ａ又は図８のステップＳ６０Ｂによって、移動物と物体との衝突可能性を判定することが可能である。

上記のように、本実施形態においては、例えば移動物の近距離において急に移動物の前方に飛び出してきた物体などに対して適切に衝突可能性を判定することができる。また、複数の物体が検出された場合でも、例えば近距離において急に飛び出してきた物体を確実に衝突可能性の高い物体であるとすることが可能となる。

本実施形態においては、選択部２２による物体選択及び判定部２３Ａによる衝突可能性判定の両方にマップＭＰを用いているが、マップＭＰは、判定部２３Ａによる衝突可能性の判定のみに用いられてもよい。

判定部２３Ａが、近距離においては車両の進行方向における距離や進行方向における衝突余裕時間のみを考慮して物体との衝突可能性を判定することによって、衝突可能性を正確に算出することが可能となる。従って、車両の横から急に物体が接近した場合、確実に衝突可能性の判定及びそれに基づいた衝突回避動作を行うことが可能となる。

上記の例では、複数の物体が検出された場合について説明したが、物体が１つのみ検出された場合には、選択部２２による選択ステップを経ず、判定部が直接その１つの物体に対して衝突可能性を判定することも可能である。

また、判定対象物体が１つのみ選択される場合について説明したが、判定対象物体は複数個選択されてもよい。例えば、２つの判定対象物体が選択され、その各々に対して判定部が衝突可能性を判定してもよい。判定対象物体の一部について、判定部はマップＭＰを用いて衝突可能性を判定することも可能である。

判定対象物体の選択及び衝突可能性の判定において、移動物の進行方向における衝突余裕時間を用いる場合、移動物の幅方向における距離についても衝突余裕時間を考慮することが可能である。すなわち、移動物の進行方向における衝突余裕時間が所定時間以上の位置に存在する物体においては、進行方向における衝突余裕時間及び幅方向における衝突余裕時間に基づいて、判定対象物体の選択及び衝突可能性の判定が行われてもよい。

また、移動物（車両）の幅方向においても領域を分けて、衝突可能性（危険度）を判定するようにしてもよい。例えば、進行する車両（自車）の前方走行路を含む車両の幅方向（進行方向に対して横方向）において、所定の間隔以下の領域に静止物を検出した場合には、進行方向への移動物よりも衝突可能性が低いと判断する。当該領域の外側に位置する領域に物体を検出した場合には、(1)自車の幅方向の移動距離（横移動量）が所定値以下、(2)ステアリング操作から一定時間が経過していないとき、及び(3)自車の幅方向の移動速度（横移動速度）が所定値以下である限り、衝突可能性（危険性）が低いと判断する。或いは、上記(1)〜(3)の条件の全てでなく、いずれか１つ又は２つの条件を満たした場合に、衝突可能性が低いと判断してもよい。

以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。

上記実施形態においては、検出部が物体を検出する場合について説明したが、物体及びその移動物までの相対位置の検出は、検出部によって行われる場合に限定されない。例えば、支援装置は、ＧＰＳ（全地球測位網）などから移動物及び物体の位置情報を受信するようにしてもよい。

また、衝突可能性判定装置は、移動物（車両や携帯端末）から独立して設けるようにしてもよい。この場合、衝突可能性判定装置とは独立した移動物（例えば、車両や携帯端末）と物体との衝突可能性を判定し、判定結果をその移動物に送信するようにすればよい。衝突可能性判定装置をこのような構成にした場合には、例えば、衝突可能性判定装置を交差点の電柱などに固定することができるので、交差点に進入する複数の移動物に対して衝突可能性の判定及び衝突回避の支援を行うことができる。

上記実施形態においては、支援部３０が判定装置２０とは独立して設けられる場合について説明したが、例えば、支援部３０は判定装置２０内に設けられていてもよい。また、上記実施形態においては、判定装置２０が支援装置１０内に設けられる場合について説明したが、衝突可能性判定装置は、衝突回避支援装置から独立して設けられていてもよい。

Claims (4)

1. 移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部と、
   前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値以上となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔と、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔とに基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定し、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値未満となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定する判定部とを備える衝突可能性判定装置。
2. 請求項１記載の衝突可能性判定装置であって、前記間隔は、前記移動物から前記物体までの距離又は前記移動物から前記物体までの到達時間であることを特徴とする衝突可能性判定装置。
3. 請求項１又は２に記載の衝突可能性判定装置であって、前記所定値は前記移動物の移動速度に基づいて調節されることを特徴とする衝突可能性判定装置。
4. 請求項１、２又は３に記載の衝突可能性判定装置であって、
   前記検出部は、複数の物体を検出し、
   前記判定部は、検出された複数の物体のうち、前記移動物の進行方向における前記間隔が前記所定値未満となる位置に存在し、かつ前記移動物に向かって相対的に移動している物体について、優先的に衝突可能性を判定することを特徴とする衝突可能性判定装置。